<root><ParameterInfo Address="1"><Remark>設定模型跟隨帶寬，亦稱為模型跟隨控制，用於位置環的控制，可以提高對指令的回應和有濾波作用，
加快定位時間和減小跟蹤誤差。尤其在中低剛性下，效果明顯。主要用於調整MFC或者超級跟隨帶寬。
功能設置:
設定值	說明
0	關閉MFC模型跟隨或超級跟隨控制功能
【1】	自動調整整定帶寬,此時PA0.00=PA1.01
2 ~ 9  	廠家保留，請勿設置
10~5000	手動設置整定帶寬；皮帶應用推薦設置30-100；</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="3"><Remark>設定使用的控制模式：
	第1模式	第2模式
【0】	位　置	—
   1	速　度	—
   2	轉　矩	—
   3	位　置	速　度
   4	位　置	轉　矩
   5	速　度	轉　矩
   6	PR模式    PA0.22</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="5"><Remark>設定增益調整的方式：
設定值	模式	                                                                   說明
0x0	手動	                             即時自動調整功能無效。需手動進行增益調整，可修改各增益參數
0x1	標準	                             基本的模式，重視穩定性的模式，不使用增益切換。
0x2	定位	                             重視定位的模式，水準軸等無可變載荷時，摩擦力小的滾珠絲杆驅動等機器上使用。
0x10	手動模式下的大慣量免調整	30倍慣量以上，慣量比參數自適應，無需更改慣量值，只需更改剛性即可
0x11	標準模式下的大慣量免調整	30倍慣量以上，慣量比參數自適應，無需更改慣量值，只需更改剛性即可
0x12	定位模式下的大慣量免調整	30倍慣量以上，慣量比參數自適應，無需更改慣量值，只需更改剛性即可</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="7"><Remark>設定即時自動調整有效時的剛性等級，有0~31個等級。

設定值變高，則速度回應性變高，伺服剛性也提高，但變得容易產生振動。
請在確認動作的同時，將設定值由低值變更為高值。建議在電機停止時切換剛性，
確定生效後再進行下一動作，否則可能出現震動和噪音。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="9"><Remark>設定第一慣量比，設定負載慣量與相應電機轉動慣量的慣量比。
 
·請根據實際負載的情況設置慣量比，設置值與實際值越接近控制效果越好，
二者一致時電機的實際速度環回應頻率與速度環增益設置值相當。
當慣量比設置值比實際值大時，速度環增益單位偏大，反之則偏小。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="13"><Remark>設置對指令輸入的極性，
設為0時極性不反轉
設為1時極性反轉
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="15"><Remark>
設置指令脈衝模式：
0或2：A+B脈衝  
1：正負脈衝序列
3：脈衝+序列</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="17"><Remark>本參數用於設定電機每旋轉一圈的指令脈衝數。

雖然分母、分子的數值可設定為範圍內的任意值，但在設定了極端的分頻比或者倍頻比時，
無法保證其動作。轉換過後的電機每轉脈衝指令數如小於500，則會發生Er1b1報警。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="27"><Remark>設置電機輸出第1轉矩的限制值，單位為電機額定電流的百分比。
該值不能超過驅動器的最大輸出電流。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="29"><Remark>用於設置位置偏差過大告警閾值，請根據實際需要設置。
出廠設定為30，運行過程中位置偏差大於3圈會觸發報警Er180。
若設置過小，會出現故障Er180（位置偏差過大異常檢測）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="31"><Remark>設置絕對值編碼器的類型和使用方式。
具體使用上，可按下列方法設置：
0：增量模式：將編碼器作為匯流排增量式編碼器使用，不具有位置斷電記憶功能。對設備負載行程範圍無限制要求。
1：多圈線性模式：開啟多圈絕對值功能，具有位置斷電記憶功能。
      用於設備負載行程範圍固定，編碼器多圈數據不會溢出的場合。
2：多圈旋轉模式：開啟多圈絕對值功能，具有位置斷電記憶功能，多圈數據在0~(PA6.63+1)間來回迴圈；用於設備負載行程範圍不受限制的場合。
3:  單圈絕對值模式。僅記憶編碼器的單圈位置，且編碼器單圈數據溢出即報警。需要設備負載行程極小。
5： 清除多圈報警。正常清除後自動變為原來的多圈模式，如果 3s 後
      仍為 5，則根據 153 報警處理。
9： 多圈位置清零且複位多圈報警。正常清除後自動變為原來的多圈模式，如果3s後仍為9，則根據153報警處理。
      注意：機械歸零後再用，且斷使能下才回應清多圈數據！</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="33"><Remark>設定再生放電電阻阻值(請按實際設定)
PA0.16和PA0.17的值來確定泄放回路電流過大報警Er120的閥值。
當設定值大於實際再生電阻值，對比正確設定電阻值時，Er120報警會滯後發生。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="35"><Remark>設置再生放電電阻的額定功率。內置再生放電電阻的阻值、功率與驅動器功率的關係見下表。
  型號	內置電阻阻值(Ω)	內置電阻功率(W)
L8P-100	      100	                      50
L8P-400	      100	                      50
L8P-750	      50	                      75
L8P-1000       50	                      75
PA0.16與PA0.17共同決定ER120（電阻泄放回路超載）報警的閾值。請根據實際值設置，否則可能出現誤報警或損傷驅動器的情況。
注：若外置刹車電阻時，請根據具體外置電阻標示功率填入；</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="129"><Remark>伺服單元位置環的回應性由位置環增益決定。位置環增益的設定越高，則回應性越高，定位時間越短。
一般情況下，位置環增益設置不能超出機械系統的回應能力，且需要考慮與速度環增益的匹配性，否則將引起系統的不穩定，產生振動、異響、過沖等現象。
由於速度環回應是位置環回應的基礎，速度環增益（PA1.01）設置的越高，相應位置環增益也可以設置的越高。
所以位置環增益設置的上限一般參考速度環增益的設置，具體建議設置範圍為：
1.2≤PA1.00/PA1.01≤1.8。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="131"><Remark>決定速度環回應性。PA0.04 慣量比設定與實際慣量比相符時，速度環回應頻率=PA1.01。
為加大位置環增益，提高伺服系統整體的回應性，須加大速度環增益值的設定。但如果設置過大則可能引起振動，請加以注意。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="133"><Remark>設定速度環積分時間常數。在增益切換功能未生效時默認第1速度環積分時間常數生效。
為使對微小的輸入也能回應，速度環中含有積分要素，該積分要素對於伺服系統來說為遲延要素。
設定值越小，停止時的偏差值越快接近於 0，但容易引起振動。設定過大時，會發生超調，或延長定位時間，使回應性變差。
設定為“10000”，則無積分效果。
建議按以下關係取值：
50000≤PA1.01xPA1.02≤150000
例如，在速度環增益PA1.01＝500(0.1HZ)，即50HZ時，
速度環積分時間常數應滿足：100(0.1ms)≤PA1.02≤300(0.1ms)
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="135"><Remark>設置速度檢測濾波器，該濾波器為低通濾波器，可用來濾除速度回饋數據中引起系統不穩定的高頻成分，
設置值越大截止頻率越低即速度回應性下降，設置合適值可以降低電機運行噪音。
但如果設置過低會導致速度跟隨無法滿足要求，同時本參數設置需要考慮與速度環增益水準相匹配。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="137"><Remark>設置轉矩指令低通濾波器，在轉矩指令加入一次延遲濾波時間常數，濾除指令中的高頻分量。

常用於降低或消除電機運行時的一部分噪音或振動 ，但會降低電流環回應性，
導致速度環及位置環控制性能不能實現。即需要考慮本參數與速度環增益的匹配性。
一般建議1/PA1.04×100000≥PA1.01×10。
可能因伺服驅動而導致機器振動時，如果對轉矩指令濾波時間參數進行調整，則有可能消除振動。
數值越小，越能進行回應性良好的控制，但受機器條件的制約。設定值過大，將導致電流環的回應降低。
當PA1.01設定較高時，若機械無發生共振，則適當調小PA1.04；當PA1.01設定較低時，若想降低電機運行噪音，則適當調大PA1.04。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="149"><Remark>設定速度前饋增益，可改善整定較慢或者跟隨誤差大的現象。
常用於減少速度環回應不足導致的跟隨誤差大，整定慢等。設置過大可能導致過沖或運行中產生噪音增大等問題，
請根據機械實際情況謹慎使用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="151"><Remark>設定速度前饋低通濾波器，消除速度前饋指令中含的突變或高頻成分。
一般在位置指令解析度較低或電子齒輪比比較大時使用，使前饋變得更加平滑。
在速度前饋濾波器時間設定為某一定值時，通過逐步提高速度前饋增益，而逐漸加強前饋作用。
在固定速度下的位置偏差，由於速度前饋增益的值逐漸升高，位置偏差可變小。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="153"><Remark>設定轉矩前饋增益；將根據速度指令微分計算得出的轉矩指令乘以本參數設置的比率，跳過“速度控制器”直接回饋加算至轉矩指令輸入中。
使用轉矩前饋時，需正確設定慣量比。請將用機器各元素計算或慣量識別的慣量比設定到PA0.04「慣量比」。
提高轉矩前饋增益，可將固定加減速時的位置偏差接近 0，所以，在沒有擾動轉矩的理想條件下，梯形速度模式驅動時，
可在整個動作區間將位置偏差大致接近於 0。實際上擾動轉矩肯定存在，
所以，位置偏差不可能完全變為 0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="155"><Remark>設置轉矩前饋濾波器時間常數，消除轉矩前饋指令中含的突變或高頻成分。一般在速度指令比較粗糙或編碼器解析度比較低或精度差時使用。
如果將轉矩前饋濾波器的時間常數變大，則噪音變小，但加速度變化點的位置偏差變大。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="159"><Remark>設定增益切換的觸發條件。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="161"><Remark>設定執行增益切換的閾值。
單位根據切換模式設置不同而異，切換條件為位置時，單位為編碼器脈衝個數；速度則為RPM；轉矩則為%。
請設定為等級≥磁滯</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="165"><Remark>設定執行增益切換的遲滯範圍帶。
一般用於消除增益切換條件不斷在滿足與不滿足之間變化，而導致增益不斷切換的不穩定狀況。
結合PA1.17（控制切換等級）設置，單位與其保持一致。
等級＜磁滯的情況時，會在驅動器內部重新設定為磁滯＝等級</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="167"><Remark>設置增益切換過渡時間。
＜關於位置增益切換時間＞
位置控制時，為了緩和由於增益切換時的位置環增益急劇變化而帶來的轉矩變動及振動，
通過設定PA1.19『位置環增益切換時間』，可緩和位置增益變大的切換時的增益變化，並減少振動。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="257"><Remark>設定適應濾波器推定共振頻率的方式和推定後的動作。
設定值	內容
0	適應濾波器：無效	第3陷波濾波器關聯參數保持現狀。
1	適應濾波器：1個有效，單次有效，1個適應濾波器變為有效。第3陷波濾波器關聯參數根據適應結果進行更新。更新後PA2.00自動回到0，停止自適應。
2	適應濾波器：1個有效，一直有效，1個適應濾波器變為有效。第3陷波濾波器關聯參數根據適應結果一直進行更新。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="259"><Remark>設定第1陷波濾波器中心頻率。
本參數設定為“4000”時，陷波濾波器的功能為無效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="261"><Remark>設定第1共振控制陷波濾波器的陷波寬度。
設定較大時，則陷波寬度也變大。配合PA2.01及PA2.03一起使用，一般情況下請使用出廠設定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越小越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="263"><Remark>設定第1共振控制陷波濾波器的陷波深度。
設定值增大時陷波深度變淺，相位滯後變小。配合PA2.01及PA2.02一起使用，一般情況下使用出廠設定，
但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越大越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="265"><Remark>設定第2陷波濾波器中心頻率。


本參數設定為“4000”時，陷波濾波器的功能為無效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="267"><Remark>設定第2共振控制陷波濾波器的陷波寬度。

設定變大時，則陷波寬度也變大。設定變大時，則陷波寬度也變大。配合PA2.04及PA2.06一起使用，一般情況下請使用出廠設定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越小越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="269"><Remark>設定第 1 共振控制陷波濾波器的陷波深度。

設定值增大時陷波深度變淺，相位滯後變小。配合PA2.04及PA2.05一起使用，一般情況下使用出廠設定，
但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越大越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="271"><Remark>設定第3共振控制陷波濾波器的中心頻率。
本參數設定為“4000”時，陷波濾波器的功能為無效。
開啟自適應功能後，設置無效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="273"><Remark>設定第3共振控制陷波濾波器的陷波寬度。

設定變大時，則陷波寬度也變大。配合PA2.07及PA2.09一起使用，一般情況下請使用出廠設定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越小越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。
開啟自適應功能後，設置無效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="275"><Remark>設定第3共振控制陷波濾波器的陷波深度。
設定值增大時陷波深度變淺，相位滯後變小。配合PA2.07及PA2.08一起使用，
一般情況下使用出廠設定，但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越大越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。
開啟自適應功能後，設置無效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="285"><Remark>設置第1減震頻率，抑振末端晃動，請測量負載末端的振動頻率後，以0.1[Hz]為單位進行設定。
設定值	說明
【0】	關閉低頻抑制功能
10~2000	設置減震頻率，以0.1Hz為單位進行設定

抑制負載末端的晃動。一般用於抑制電機停止時，因較高的減速度衝擊引起的負載彈性末端的晃動。
對於頻率在100Hz以內的晃動抑制效果明顯。使用時將本參數設置為晃動的頻率即可。
（晃動頻率可以嘗試使用我司伺服調試軟體抓取運轉波形進行分析獲得）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="289"><Remark>設置第二減震頻率，抑振末端晃動，請測量負載末端的振動頻率後，以0.1[Hz]為單位進行設定。
設定值	說明
【0】	關閉低頻抑制功能
10~2000	設置減震頻率，以0.1Hz為單位進行設定


抑制負載末端的晃動。一般用於抑制電機停止時，因較高的減速度衝擊引起的負載彈性末端的晃動。
對於頻率在100Hz以內的晃動抑制效果明顯。使用時將本參數設置為晃動的頻率即可。
（晃動頻率可以嘗試使用我司伺服調試軟體抓取運轉波形進行分析獲得）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="301"><Remark>·設定針對位置指令的 1 次延遲濾波器的時間常數。

·一般在指令比較粗糙或指令加速度過大，導致電機產生過沖或下沖時使用。
可以使指令突變變得平滑，減少對設備的衝擊及消除抖動。需要注意的是本參數設置過大可能會拉長整定時間。
·從變更PA2.22「指令平滑濾波器」開始，直到應用於內部計算會發生延遲的情況，在此期間到了濾波切換等待時間時，
變更有被延後的可能。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="303"><Remark>·設定針對位置指令的FIR濾波器的時間常數。

·針對目標速度Vc的方形波指令，濾波後為梯形波。

·針對目標速度Vc的梯形波指令，濾波後為S形。

· 一般在指令比較粗糙或無加加速度，導致加速度突變使電機產生過沖或下沖時使用，

可以使指令突變變得平滑，減少對設備的衝擊及消除抖動。

需要注意的是本參數設置過大可能會拉長整定時間。

注意：
※1.請在指令停止，並持續時間達到濾波器等待時間後進行PA2.23「位置指令FIR濾波器」 的變更。濾波器等待切換時間為 （設定值×0.1 ms ＋ 0.25 ms）。

指令輸入時變更PA2.23「位置指令 FIR濾波器」的情況下，無法立即應用變更內容，接下來的無指令狀態下並持續時間達到濾波器等待時間後被更新。

※2.從變更PA2.23「位置指令FIR濾波器」開始，直到應用於內部計算會發生延遲的情況，在此期間到了＊1的切換時間時，變更有被延後的可能。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="409"><Remark>設定針對速度指令加速時變化1000rpm所需時間。
本參數設置方法為將目標最大加速度換算為速度每變化1000rpm所花費的時間，單位為ms。
例：設為30時，即從0rpm加速到1000rpm的時間為30ms。
一般用於速度控制模式下，速度指令比較粗糙、加速度過大或者使用內部多段速度控制導致速度
指令程階梯狀，引起加速度過大而引起電機運行不穩定時使用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="411"><Remark>設定針對速度指令減速時變化1000rpm所需時間。

本參數設置方法為將目標最大減速度換算為速度每變化1000rpm所花費的時間，單位為ms。

例：設為30時，即從1000rpm加速到0rpm的時間為30ms。

一般用於速度控制模式下，速度指令比較粗糙、加速度過大或者使用內部多段速度控制導致速度指令程階梯狀，引起加速度過大而引起電機運行不穩定時使用。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="413"><Remark>設定針對速度指令輸入的加減速處理的S字加減速時間。
設定針對PA3.12「加速時間設定」PA3.13「減速時間設定」所設定的加減速時間，
以加減速拐點為中心的時間幅度的S字部時間。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="417"><Remark>設定零速的判定等級。PA3.15設2、3時有效，
當在速度控制模式下的速度給定指令小於零速箝位等級設定時，
可強制性地將速度指令置為0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="431"><Remark>設定速度模式下零速靜止延遲時間；即速度到達零速箝位以下後到運動停止的時間。
防止速度模式下靜止時位置在慢慢蠕動。
設0時，速度模式零速靜止功能無效
設1~2000時，速度到達PA3.16零速箝位等級以下且經過所設時間後電機靜止。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="513"><Remark>設定 DI1輸入的功能分配。
設定值用16進製錶示標準進行設定。
功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                            符號	     設定值		
                                                     常開	常閉
無效	                            —	0	設定不可
 正向驅動禁止輸入	              POT	1	81
負向驅動禁止輸入	              NOT	2	82
伺服使能輸入	           SRV-ON	3	83
警報清除	                          A-CLR	4	設定不可
控制模式切換輸入	          C-MODE	5	85
增益切換輸入	             GAIN	6	86
偏差計數器清除輸入	CL	7	設定不可
指令脈衝禁止輸入	             INH	8	88
轉矩限制切換輸入	           TL-SEL	9	89
指令分頻倍頻切換輸入	DIV1	C	8C
內部指令速度選擇 1 輸入   INTSPD1	E	8E
內部指令速度選擇 2 輸入   INTSPD2	F	8F
內部指令速度選擇 3 輸入   INTSPD3	10	90
零速箝位輸入	          ZEROSPD	11	91
速度指令符號輸入	           VC-SIGN	12	92
轉矩指令符號輸入	           TC-SIGN	13	93
強制報警輸入	           E-STOP	14	94
減振控制切換輸入1           VS-SEL1	0A	8A
減振控制切換輸入2           VS-SEL2	0B	8B
·請勿設定為上表之外的設定值。設定為無效的控制輸入引線不影響動作。

·常開：輸入ON（光耦導通）時有效  常閉：輸入OFF（光耦斷開）時有效

·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Er210「I/O 輸入端口分配重複」。

當設置為不可設定的設定值時，重新上電會報Er211「I/O 輸入端口功能設定錯誤」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="515"><Remark>設定 DI2輸入的功能分配。
設定值用16進製錶示標準進行設定。
功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                            符號	     設定值		
                                                     常開	常閉
無效	                            —	0	設定不可
 正向驅動禁止輸入	              POT	1	81
負向驅動禁止輸入	              NOT	2	82
伺服使能輸入	           SRV-ON	3	83
警報清除	                          A-CLR	4	設定不可
控制模式切換輸入	          C-MODE	5	85
增益切換輸入	             GAIN	6	86
偏差計數器清除輸入	CL	7	設定不可
指令脈衝禁止輸入	             INH	8	88
轉矩限制切換輸入	           TL-SEL	9	89
指令分頻倍頻切換輸入	DIV1	C	8C
內部指令速度選擇 1 輸入   INTSPD1	E	8E
內部指令速度選擇 2 輸入   INTSPD2	F	8F
內部指令速度選擇 3 輸入   INTSPD3	10	90
零速箝位輸入	          ZEROSPD	11	91
速度指令符號輸入	           VC-SIGN	12	92
轉矩指令符號輸入	           TC-SIGN	13	93
強制報警輸入	           E-STOP	14	94
減振控制切換輸入1           VS-SEL1	0A	8A
減振控制切換輸入2           VS-SEL2	0B	8B
·請勿設定為上表之外的設定值。設定為無效的控制輸入引線不影響動作。

·常開：輸入ON（光耦導通）時有效  常閉：輸入OFF（光耦斷開）時有效

·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Er210「I/O 輸入端口分配重複」。

當設置為不可設定的設定值時，重新上電會報Er211「I/O 輸入端口功能設定錯誤」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="517"><Remark>設定 DI3輸入的功能分配。
設定值用16進製錶示標準進行設定。
功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                            符號	     設定值		
                                                     常開	常閉
無效	                            —	0	設定不可
 正向驅動禁止輸入	              POT	1	81
負向驅動禁止輸入	              NOT	2	82
伺服使能輸入	           SRV-ON	3	83
警報清除	                          A-CLR	4	設定不可
控制模式切換輸入	          C-MODE	5	85
增益切換輸入	             GAIN	6	86
偏差計數器清除輸入	CL	7	設定不可
指令脈衝禁止輸入	             INH	8	88
轉矩限制切換輸入	           TL-SEL	9	89
指令分頻倍頻切換輸入	DIV1	C	8C
內部指令速度選擇 1 輸入   INTSPD1	E	8E
內部指令速度選擇 2 輸入   INTSPD2	F	8F
內部指令速度選擇 3 輸入   INTSPD3	10	90
零速箝位輸入	          ZEROSPD	11	91
速度指令符號輸入	           VC-SIGN	12	92
轉矩指令符號輸入	           TC-SIGN	13	93
強制報警輸入	           E-STOP	14	94
減振控制切換輸入1           VS-SEL1	0A	8A
減振控制切換輸入2           VS-SEL2	0B	8B
·請勿設定為上表之外的設定值。設定為無效的控制輸入引線不影響動作。

·常開：輸入ON（光耦導通）時有效  常閉：輸入OFF（光耦斷開）時有效

·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Er210「I/O 輸入端口分配重複」。

當設置為不可設定的設定值時，重新上電會報Er211「I/O 輸入端口功能設定錯誤」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="519"><Remark>設定 DI4輸入的功能分配。
設定值用16進製錶示標準進行設定。
功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                            符號	     設定值		
                                                     常開	常閉
無效	                            —	0	設定不可
 正向驅動禁止輸入	              POT	1	81
負向驅動禁止輸入	              NOT	2	82
伺服使能輸入	           SRV-ON	3	83
警報清除	                          A-CLR	4	設定不可
控制模式切換輸入	          C-MODE	5	85
增益切換輸入	             GAIN	6	86
偏差計數器清除輸入	CL	7	設定不可
指令脈衝禁止輸入	             INH	8	88
轉矩限制切換輸入	           TL-SEL	9	89
指令分頻倍頻切換輸入	DIV1	C	8C
內部指令速度選擇 1 輸入   INTSPD1	E	8E
內部指令速度選擇 2 輸入   INTSPD2	F	8F
內部指令速度選擇 3 輸入   INTSPD3	10	90
零速箝位輸入	          ZEROSPD	11	91
速度指令符號輸入	           VC-SIGN	12	92
轉矩指令符號輸入	           TC-SIGN	13	93
強制報警輸入	           E-STOP	14	94
減振控制切換輸入1           VS-SEL1	0A	8A
減振控制切換輸入2           VS-SEL2	0B	8B
·請勿設定為上表之外的設定值。設定為無效的控制輸入引線不影響動作。

·常開：輸入ON（光耦導通）時有效  常閉：輸入OFF（光耦斷開）時有效

·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Er210「I/O 輸入端口分配重複」。

當設置為不可設定的設定值時，重新上電會報Er211「I/O 輸入端口功能設定錯誤」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="533"><Remark>機能編號請參照下表，邏輯設定也包含在功能編號。
信號名稱	                 符號	      設定值        設定值
		                    常開	           常閉
主控控制輸出	     —           全00h         不可設定
報警輸出	                   AlM	        01h             81h
伺服準備輸出	    S-RDY         02h	             82h
外部制動器解除信號   BRK-OFF        03h              83h
定位完成	                   INP            04h  	84h
速度到達輸出	  AT-SPPED      05h 	85h
轉矩限制中信號輸出      TLC          06h 	              86h 
零速箝位檢測輸出	       ZSP         07h  	87h
速度一致輸出	      V-COIN     08h 	              88h
伺服使能開啟狀態輸出  SRV-ST      12h 	              84h
正限位有效輸出	     POT-OUT    15h             85h
負限位有效輸出	     NOT-OUT    16h             86h
位置指令有無輸出	      CMD         0Bh             8Bh
速度指令有無輸出	      V-CMD       0Fh             8Fh
速度限制中信號輸出      V-LIMIT      0Dh            8Dh
位置比較輸出              CMP-OUT     14h             94h
·常開：低電平(電晶體導通)有效     常閉：高電平(電晶體斷開)有效
·輸出信號可將相同功能分配到多個引腳
·設定為無效的控制輸入引線，保持輸出電晶體斷開(OFF)狀態
·請勿設定為上表之外的設定值

·＊1 前面板為16進位表示，請注意。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="535"><Remark>機能編號請參照下表，邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                 符號	      設定值        設定值

		                    常開	           常閉

主控控制輸出	     —           全00h         不可設定

報警輸出	                   AlM	        01h             81h

伺服準備輸出	    S-RDY         02h	             82h

外部制動器解除信號   BRK-OFF        03h              83h

定位完成	                   INP            04h  	84h

速度到達輸出	  AT-SPPED      05h 	85h

轉矩限制中信號輸出      TLC          06h 	              86h 

零速箝位檢測輸出	       ZSP         07h  	87h

速度一致輸出	      V-COIN     08h 	              88h

伺服使能開啟狀態輸出  SRV-ST      12h 	              84h

正限位有效輸出	     POT-OUT    15h             85h

負限位有效輸出	     NOT-OUT    16h             86h

位置指令有無輸出	      CMD         0Bh             8Bh

速度指令有無輸出	      V-CMD       0Fh             8Fh

速度限制中信號輸出      V-LIMIT      0Dh            8Dh

位置比較輸出              CMP-OUT     14h             94h

·常開：低電平(電晶體導通)有效     常閉：高電平(電晶體斷開)有效

·輸出信號可將相同功能分配到多個引腳

·設定為無效的控制輸入引線，保持輸出電晶體斷開(OFF)狀態

·請勿設定為上表之外的設定值



·＊1 前面板為16進位表示，請注意。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="537"><Remark>機能編號請參照下表，邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                 符號	      設定值        設定值

		                    常開	           常閉

主控控制輸出	     —           全00h         不可設定

報警輸出	                   AlM	        01h             81h

伺服準備輸出	    S-RDY         02h	             82h

外部制動器解除信號   BRK-OFF        03h              83h

定位完成	                   INP            04h  	84h

速度到達輸出	  AT-SPPED      05h 	85h

轉矩限制中信號輸出      TLC          06h 	              86h 

零速箝位檢測輸出	       ZSP         07h  	87h

速度一致輸出	      V-COIN     08h 	              88h

伺服使能開啟狀態輸出  SRV-ST      12h 	              84h

正限位有效輸出	     POT-OUT    15h             85h

負限位有效輸出	     NOT-OUT    16h             86h

位置指令有無輸出	      CMD         0Bh             8Bh

速度指令有無輸出	      V-CMD       0Fh             8Fh

速度限制中信號輸出      V-LIMIT      0Dh            8Dh

位置比較輸出              CMP-OUT     14h             94h

·常開：低電平(電晶體導通)有效     常閉：高電平(電晶體斷開)有效

·輸出信號可將相同功能分配到多個引腳

·設定為無效的控制輸入引線，保持輸出電晶體斷開(OFF)狀態

·請勿設定為上表之外的設定值



·＊1 前面板為16進位表示，請注意。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="575"><Remark>設定定位完成信號（INP1）輸出的位置偏差範圍。
·位置偏差範圍在這設定範圍內，即可輸出定位完成信號（INP1）。

·默認單位為萬分之一圈（0.0001rev）。通過PA5.21位置設定單位
可以設置為指令單位（Pulse）、編碼器單位(Pulse)</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="577"><Remark>設定定位完成信號（INP1）輸出的輸出條件。
設定值	定位結束信號的動作
0	位置偏差小於PA4.31「定位結束範圍」時INP1輸出信號有效。
1	無位置指令，且位置偏差小於PA4.31「定位結束範圍」時INP1輸出信號有效。
2	無位置指令，且零速度檢出信號ZSP有效，並且位置偏差小於PA4.31「定位結束範圍」時INP1輸出信號有效。
3	無位置指令, 且位置偏差在小於PA4.31「定位結束範圍」時經PA4.33「INP延時到位輸出時間」的設定時間後INP1輸出信號有效。在PA4.33「INP延時到位輸出時間」的設定時間內持續保持OFF的狀態。
4	從指令有-&gt;無的變化中，在PA4.33所設定的延遲時間經過後開始定位判斷。無位置指令時，且位置偏差在PA4.31以下時ON。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="579"><Remark>設定PA4.32「定位完成輸出設置」=3時INP信號的延時到位輸出時間。
設定值	                          定位完成信號的動作
0	     保持時間變為無限大，到接收下個位置指令為止，繼續ON狀態

1～15000	     在設定值（ms）保持OFF狀態，經設定值（ms）後INP輸出信號置於ON，
                   之後在ON狀態中如果接收到位置指令，則變為OFF狀態。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="581"><Remark>用旋轉速度（r/min）設置零速度檢出信號（ZSP）的輸出時序。
電機速度比本參數設置速度低時輸出零速度檢出信號（ZSP）。

·PA4.34的設定與電機旋轉方向無關,正/負兩個方向作用
·有5 [r/min]的遲滯</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="583"><Remark>設定速度一致輸出（V-COIN）的檢測輸出時機。

如果速度指令與電機速度的差為本設定值以下，則輸出速度一致（V-COIN）。



＊1 因為有10 r/min的磁滯，速度一致檢測輸出的實際檢測幅度如下所示。

速度一致輸出   OFF→ON時的時機（PA4.35-10）r/min.

                     ON→OFF時的時機（PA4.35+10）r/min.</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="585"><Remark>設定速度到達輸出（AT-SPEED）的檢測輸出時機。
電機速度超過本設定值時，輸出速度到達輸出（AT-SPEED）。
檢出有 10r/min 的遲滯。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="587"><Remark>抱閘制動信號BRK置為OFF到電機掉電的等待時間。
設定抱閘信號BRK置為OFF到電機掉電的延時；主要用於防止伺服使能關閉時的“溜車”現象。
PA5.06=0時生效，使能信號SRV-ON關閉時，抱閘開始制動（延時根據PA4.39或PA6.14決定），
到經過PA4.37設置的延遲時間後，電機掉電，電機繞組電流關閉。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="589"><Remark>設定上使能時等待抱閘完全解除的時間。
伺服使能的該時間內，電機保持當前位置但遮罩指令輸入。
用於給帶抱閘的電機預留抱閘動作時間，使得抱閘完全解除。
主要用於防止抱閘未完全打開的情況下電機旋轉，導致抱閘異常磨損或發生超載報警，無抱閘電機可
將本參數設置為0。
電機使能SRV-ON輸入時，驅動器抱閘信號關閉，經過PA4.38所設置時間，電機開始回應脈衝運動。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="591"><Remark>設定下使能時抱閘信號BRK置OFF（開始抱閘制動）時的電機轉速閾值。
伺服使能關閉(SERV-OFF)時，當電機轉速低於該設定值，輸出抱閘制動信號(BRK-OFF)。
實際的BRK置OFF時機為PA6.14時間和電機轉速降至PA4.39速度花費時間先到達的一方。
應用情形舉例：
情形一：斷使能後電機減速時間已達到PA6.14的設置時間，即使此時電機的轉速還高於PA4.39設置的速度，驅動器抱閘信號BRK仍置OFF（開始抱閘制動）。
情形二：斷使能後電機減速時間尚未達到PA6.14的設置時間，但此時電機的轉速已經低於PA4.39設置的速度，驅動器抱閘信號BRK仍置OFF（開始抱閘制動）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="599"><Remark>選擇在緊急情況下是否強制使伺服電機報警停機。
設定值	功能
【0】	強制報警輸入E-STOP有效時，伺服強制緊急停機，立即報警Er570。
   1	強制報警輸入E-STOP有效時，伺服強制緊急停機，但不告警。E-STOP信號解除後驅動器正常運行。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="649"><Remark>設定驅動禁止輸入（POT、NOT）輸入的動作。
設定值	動作
【0】	POT→正方向驅動禁止，正限位有效（無報警輸出）
              NOT→負方向驅動禁止，負限位有效（無報警輸出）
1	POT、NOT無效，即正負限位無效
2	POT/NOT輸入任意一方將會報警輸出Er260「正/負超程輸入有效」 ，此時正/負限位有效
回原點模式下，POT/NOT無效設置請設置對象字典5012-04的bit0=1。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="653"><Remark>設定伺服斷使能的停機方式和停止狀態。
設定值	描述
0	伺服制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
1	自由停機方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
2	動態制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
3	伺服制動方式停機，停止後狀態為自由狀態；
4	自由停機方式停機，停止後狀態為自由狀態；
5	動態制動方式停機，停止後狀態為自由狀態。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="659"><Remark>在主電源斷路或低壓狀態持續時，設置檢測斷路所需的時間。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="661"><Remark>設定伺服報警的停機方式和停止狀態。
若報警為第2類故障類型，則設定值如下：
設定值	描述
0	伺服制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
1	自由停機方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
2	動態制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
3	伺服制動方式停機，停止後狀態為自由狀態；
4	自由停機方式停機，停止後狀態為自由狀態；
5	動態制動方式停機，停止後狀態為自由狀態。

若報警為第1類故障類型，則設定值如下：
設定值	描述
0	動態制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
1	動態制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
2	動態制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
3	動態制動方式停機，停止後狀態為自由狀態；
4	自由停機方式停機，停止後狀態為自由狀態；
5	動態制動方式停機，停止後狀態為自由狀態。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="663"><Remark>設定伺服制動停機方式時的轉矩限制值。
設定值為0時，使用通常工作時的轉矩限制。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="665"><Remark>設置超載等級。設置值為0時，超載等級設置為115（%）。
通常使用時請設置為0。僅在降低超載等級使用時再設置等級。
本參數的設置值用電機額定值的115%來限制。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="667"><Remark>如果電機速度超過本設定值則將發生 Er1A0「過速度保護」。
設置過速度等級。設置
值為0時，過速度等級設置為電機最高轉數 ×1.2。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="671"><Remark>I/O輸入的數字濾波，過大的設置會引起控制延時</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="681"><Remark>選擇位置偏差、定位結束範圍等位置有關變數的單位：
設定值	單位
0	編碼器單位
1	指令單位
2	10000脈衝/每圈
注意：
1、參數修改會引起位置顯示清零，因此只能在停止時修改。
2、指令單位為上位機所發出的一個脈衝作為單位，其受電子齒輪比的影響。
3、編碼器單位為編碼器回饋的一個脈衝的單位，其與編碼器解析度有關。 </Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="683"><Remark>設定轉矩限制的方式。
           設定值	                                限制值
            【0】	                        第一轉矩限制PA0.13
               1	                        第二轉矩限制PA5.22
               2	TL-SEL OFF	  PA0.13
	              TL-SEL ON	  PA5.22
            3~4	                                保留
               5	                       PA0.13 →正轉矩限制
                                                   PA5.22 →負轉矩限制</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="685"><Remark>設置電機輸出轉矩的第2限制值。
此外，參數值被適用電機的最大轉矩所限制。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="697"><Remark>電源開通後初始狀態時，選擇前面板5段LED所顯示的數據類型。
設定值	內容	            設定值	內容	                設定值	                  內容
0	位置指令偏差	15	超載率	                   30	         編碼器通信異常次數
1	電機速度	             16	慣量比	                   31	              累積工作時間
2	位置指令速度	17	不旋轉的原因	      32	            電機自動識別功能
3	速度控制指令	18	輸入輸出信號               33	                驅動器溫度
                                                      變化次數顯示	
4	即時回饋轉矩	19	過流信號次數	       34	                   伺服狀態
5	回饋脈衝總和	20	絕對式編碼器數據	       35	                    內部使用
6	指令脈衝總和	21	單圈位置	                    36	                   同步週期
7	運動過程最大轉矩	22	多圈位置	                    37	                  同步丟失次數
8	內部使用	              23	通信用軸地址	       38	                    同步類型
9	控制模式	              24	編碼器位置偏差	       39	                   DC是否運行
10	輸出輸入信號狀態	25	電機電角度	       40	                   加減速狀態
11	內部使用	              26	電機機械角度	       41	                 OD索引子索引
12	錯誤原因及歷史記錄27	PN間電壓                     42	              OD索引子索引的值
13	警告編號            	28	軟體版本		
14	再生負載率	29	內部使用		</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="715"><Remark>設定轉矩回零模式下，輸出轉矩達到限制值後轉矩限制信號(TLC)的檢出時間。
回零模式下，當電機輸出轉矩達到轉矩限制值並且持續時間達到本參數設定值後，
輸出轉矩限制信號(TLC)。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="771"><Remark>對編碼器的零位漂移進行零位補償。
避免零漂引起的異常。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="777"><Remark>設定 JOG 試機（速度控制）時的指令速度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="779"><Remark>設定第3增益變為有效的時間。
不使用時，請設定為PA6.05=0，PA6.06=100。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="781"><Remark>將第3增益用針對第1增益的倍率進行設定。
第3增益=第1增益*PA6.06/100。
使用方法：該功能僅在位置控制時有效，設定PA6.05為非0值時，第三增益功能開啟，設定PA6.06來規定第三增益的值。
當第二增益向第一增益切換時，中間會經過第三增益的過渡，切換時間為PA1.19設定。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="783"><Remark>對轉矩指令進行前饋轉矩疊加。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="785"><Remark>直接對轉矩指令進行前饋轉矩疊加，
正負補償方向是根據實際位置指令來定的，一般正向補正值，負向補負值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="787"><Remark>直接對轉矩指令進行前饋轉矩疊加，
正負補償方向是根據實際位置指令來定的，一般正向補正值，負向補負值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="791"><Remark>設定驅動器電流環相關參數的有效值比率。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="797"><Remark>設定報警斷使能時或正常停機斷使能時的伺服最大停止時間。
斷使能時，經過PA6.14設置的停止時間後驅動器抱閘信號BRK置OFF（開始抱閘制動）。
實際的BRK置OFF時機為PA6.14時間和電機轉速降至PA4.39速度花費時間先到達的一方。
應用情形舉例：
情形一：斷使能後電機減速時間已達到PA6.14的設置時間，即使此時電機的轉速還高於PA4.39設置的速度，驅動器抱閘信號BRK仍置OFF（開始抱閘制動）。
情形二：斷使能後電機減速時間尚未達到PA6.14的設置時間，但此時電機的轉速已經低於PA4.39設置的速度，驅動器抱閘信號BRK仍置OFF（開始抱閘制動）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="809"><Remark>JOG運行（位置控制）：每次運行距離
注意：僅在老化模式時有效</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="811"><Remark>JOG運行（位置控制）：每次運行後等待時間</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="813"><Remark>JOG運行（位置控制）：迴圈次數</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="819"><Remark>JOG運行從0rpm到1000rpm之間的加減速時間</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="825"><Remark>0：默認穩定增益；不建議修改
x：單位：%，手動，與電機、負載和編碼器有關</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="881"><Remark>設定電機堵轉報警力矩閾值
（轉速在10rpm及以下時的力矩輸出%大於閾值且保持該狀態PA6.57所設時間，觸發報警）
設0時，關閉電機堵轉報警功能。
如果電機在10rpm以上達到該力矩閥值，則不會觸發電機堵轉報警Er102。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="883"><Remark>設定電機堵轉報警窗口時間；
即在電機被堵轉閾值限制且以10RPM及以下轉速運動時，如果保持該狀態大於窗口時間時，
會報警ER102,如果保持時間沒到達設定時間，則不會報警ER102</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="887"><Remark>用於設置原點模式到位閥值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="895"><Remark>應用於當PA0.15=2多圈旋轉模式時，回饋位置會在0~（PA6.63+1）*編碼器解析度之間迴圈運行。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="61" AnalyzeType="1"><Remark>設定編碼器回饋來源：
設定值	                              說明
【0】	內部編碼器回饋，位置回饋來源於伺服電機自帶編碼器
   1	外部編碼器回饋，位置回饋來源於全閉環外部編碼器，用於全閉環應用場合。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="63" AnalyzeType="1"><Remark>設定外部編碼器類型，目前除0外其他設定值暫保留。
=0：ABZ編碼器
=1：保留
=2：保留
=3：保留</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="65" AnalyzeType="1"><Remark>設定外部編碼器方向：
=0：默認方向
=1：反相</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="67" AnalyzeType="1"><Remark>用於設置混合偏差過大告警閾值，請根據實際需要設置。僅用於全閉環情況下的位置偏差過大。
出廠設定為16000，運行中混合位置偏差大於16000指令脈衝會觸發報警Er191。
·PA0.33若設置過小，會容易出現故障Er191（混合位置偏差過大報警）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="69" AnalyzeType="1"><Remark>用於設置混合偏差清除條件:（僅全閉環情況）
設定值	說明
【0】	不自動清零
1~100	電機每旋轉PA0.34設定圈數,全閉環混合誤差將會自動清零。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="71" AnalyzeType="1"><Remark>設定外部編碼器分頻設定的分子。 設定值=0 時以編碼器解析度作為分頻分子作用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="73" AnalyzeType="1"><Remark>設定外部編碼器分頻設定的分母。
 PA0.35 設為 0 時，PA0.36 可設置電機旋轉一圈外部編碼器回饋脈衝數。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="75" AnalyzeType="1"><Remark>設定電機旋轉一圈時外部編碼器回饋脈衝數：
設定值	電機旋轉一圈時外部編碼器回饋脈衝數
【0】	                    PA0.36
1~2^31	                    PA0.37
=0時：使用PA0.36作為電機旋轉一圈時外部編碼器回饋脈衝數。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="77" AnalyzeType="1"><Remark>設定Z信號來源，bit0/bit1分別代表回零Z信號和探針Z信號來源，bit值=0時，該Z信號來源於電機Z信號,
=1時來源於外部編碼器。不同設定值對應的關係如下：
設定值	Bit 1 （探針Z信號來源）	Bit 0 （回零Z信號來源）
【0】	電機Z信號            	                    電機Z信號
1	電機Z信號	                              外部編碼器Z信號
2	外部編碼器Z信號	                    電機Z信號
3	外部編碼器Z信號	               外部編碼器Z信號</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1005" AnalyzeType="1"><Remark>設置外部光柵尺精度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="201" AnalyzeType="1"><Remark>設置ABZ編碼器濾波時間。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="23" AnalyzeType="1"><Remark>設置編碼器每轉輸出脈衝數。（倍頻前）
對於L8系列驅動器：該參數設定編碼器脈衝輸出每轉脈衝數。
比如該參數設置為1000，則表示編碼器分頻輸出信號每圈輸出4000個脈衝。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="25" AnalyzeType="1"><Remark>設定編碼器脈衝輸出的邏輯。通過本參數可對B相脈衝邏輯取反。
0：B相邏輯不反轉。正向運動時B相超前A相；反向運動時A相超前B相。
1：B相邏輯反轉。正向運動時A相超前B相；反向運動時B相超前A相。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="725" AnalyzeType="1"><Remark>設定分頻輸出Z信號的極性：
Bit位	bit設定值	                                        說明
Bit0	0=正極性	                     分頻輸出和位置比較Z極性設置
	1=負極性	
Bit1	0=正極性	       僅位置比較功能下有效，分頻A相作位置比較輸出時極性設置。
	1=負極性	
Bit2	0=正極性	       僅位置比較功能下有效，分頻B相作位置比較輸出時極性設置。
              1=負極性</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="727" AnalyzeType="1"><Remark>設置分頻輸出Z信號寬度：
=0:Z寬度與A/B的一個週期相等；
=其他值：在A/B一個週期寬度的基礎上延遲相應設置值的長度；</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="729" AnalyzeType="1"><Remark>設定分頻輸出源：
0：以第一編碼器(電機)回饋位置為源分頻輸出；
1：以第二編碼器（外部編碼器）回饋位置為源分頻輸出； 
2：保留
3：以脈衝輸入指令位置同步輸出；位置比較不可用該模式
4：禁止分頻輸出；</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1281" AnalyzeType="1"><Remark>設置模擬量輸出模式：
0：帶符號輸出，-10~10V
1：絕對值輸出，0~10V
其他：保留</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1291" AnalyzeType="1"><Remark>設置模擬量輸出AO2輸出模式：
0：帶符號輸出，-10~10V
1：絕對值輸出，0~10V</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1357" AnalyzeType="1"><Remark>設置位置比較模式選擇：
=0：禁止
=1：使能</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1359" AnalyzeType="1"><Remark>設置位置比較模式:
=0：單次模式
=1：定數迴圈模式
=2：迴圈模式</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1369" AnalyzeType="1"><Remark>設置定數模式迴圈次數。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="11" AnalyzeType="1"><Remark>設定指令脈衝輸入選擇：
設定值	說明
【0】	脈衝輸入低速通道(200/500kHz脈衝輸入)
   1	脈衝輸入高速通道(4MHz脈衝輸入)</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="199" AnalyzeType="1"><Remark>對位置給定脈衝進行濾波，消除干擾的窄脈衝。(低速通道對應單位50ns;高速通道對應單位10ns)
過大設置會影響高頻位置指令脈衝的接收，並且會引入較大延時。
例子：低速通道時，設置值為10時，濾波頻率為1Mhz，大於1Mhz的脈衝輸入將會被濾掉。
         高速通道時，設置值為10時，濾波頻率為5Mhz，大於5Mhz的脈衝輸入將會被濾掉。
PA1.35設定值	濾波頻率	                PA1.35設定值	       濾波頻率
0	                  無	                      100	                100kHz(500KHz)
8	         1.25MHz(6.25MHz)	        125	                 80kHz(400KHz)
10	          1MHz（5MHz）	        160	                62.5kHz(312KHz)
20	        500kHz(2.5MHz)	        200	                  50kHz(250KHz)
50	          200kHz(1MHz)		
80	125kHz(625KHz)		

</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1301" AnalyzeType="1"><Remark>設置跑馬燈1信號選擇：
0：無
1：負限位
2：電池電壓低
3：超載
4：轉矩限制
5：正限位
其他：保留</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="357" AnalyzeType="1"><Remark>設置MFC類型：
設定值	說明
【0】	標準模型跟隨
1	超級跟隨
2	三慣量，待開發
3	軌跡跟蹤，待開發</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="359" AnalyzeType="1"><Remark>補償速度前饋。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="361" AnalyzeType="1"><Remark>補償轉矩前饋。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="363" AnalyzeType="1"><Remark>設置動摩擦補償，用於補償運動中的動摩擦力，對加減速的轉矩控制更優。（僅MFC開啟有效）
加減速情況時存在較大位置誤差時，可調節動摩擦係數，使加減速時的誤差為0.</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="367" AnalyzeType="1"><Remark>設置超調抑制，超調越大抑制越明顯，但跟蹤效果會受影響，超過100慎用。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="369" AnalyzeType="1"><Remark>設置一鍵整定模式：
Bit0-3：回應等級，0：中，1：低，2：高
Bit4-7：運動模式，0：定位，1：差補
Bit8-9：運行方向，0：往返，1：正向，2：反向
Bit10：遮罩慣量失敗報警
其他：保留</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="377" AnalyzeType="1"><Remark>設置一鍵整定速度限制，默認值為電機額定速度的50%。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1473" AnalyzeType="1"><Remark>設置編碼器通信速率：
0：2.5M和5M自動切換，如支持5M，則按5M；
1：2.5M
2：5M</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45" AnalyzeType="1"><Remark>在控制模式PA0.01，設為6即PR模式時，可通過PA0.22設置第二模式
PA0.01	PA0.22	     控制模式

6	【0】	PR模式/位置模式
	   1	PR模式/速度模式
	   2	PR模式/力矩模式</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="207" AnalyzeType="1"><Remark>設定特殊功能：
Bit	說明
0	保留
1	=1，試運行啟動全閉環
2	=1，混合位置誤差清除</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="353" AnalyzeType="1"><Remark>設置調整模式，選擇是否開啟自動調整功能。
設定值	            說明
【0】	不開啟自動調整功能
   1	開啟自動調整功能，開啟慣量即時辨識以及振動抑制，5 min內且慣量辨識
               有效次數達到 4次後關閉該功能，剛性變化為觸發開始條件。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="365" AnalyzeType="1"><Remark>設置超調時間常數。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="385" AnalyzeType="1"><Remark>設置速度模式下速度指令來源：
設定值	速度設置方式
0	模擬量速度指令（SPR）
【1】	內部速度設置第1速～第4速（PA3.04～R3.07）
2	內部速度設置第1速～第3速（PA3.04～PA3.06）、模擬速度指令（SPR）
3	內部速度設置第1速～第8速（PA3.00～PA3.11）

內部速度可以通過INTSPD1~3去選擇相對應速度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="387" AnalyzeType="1"><Remark>設定速度指令的正方向/負方向的方法。
設定值	速度設定值（模擬量或內部速度）	速度指令符號選擇（VC-SIGN）	速度指令方向
【0】	               ＋	                                      無影響	                   正方向
	               －	                                      無影響	                   負方向
       
    1	            無影響                           	            OFF	                    正方向
	            無影響	                                         ON	                    負方向</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="389" AnalyzeType="1"><Remark>設定從附加在模擬速度指令（SPR）的電壓到電機指令速度的變換增益。
·由PA3.02設置指令輸入電壓和轉速關係的「斜率」。
·因為標準出廠設置為PA3.02=500(r/min)/V.
所以6V的輸入即為3000 r/min。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="391" AnalyzeType="1"><Remark>設定附加在模擬速度指令（SPR）的電壓極性。
此功能在PA3.01設0時可更改電機方向。PA3.01設1時，旋轉方向僅和VC-SIGN相關。
設定值	                                         電機旋轉方向
【0】	非反轉	「＋電壓」→「正方向」「－電壓」→「負方向」
1	反轉	「＋電壓」→「負方向」「－電壓」→「正方向」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="415" AnalyzeType="1"><Remark>設定零速箝位功能。
設定值	零速箝位功能
【0】	關閉零速箝位功能
1	零速箝位(ZEROSPD)輸入信號為有效時，速度指令強制設為0。
2	當速度控制模式下的速度指令小於PA3.16「零速箝位等級」設定值時，強制性地將速度指令置為0。
3	結合1和2，同時都有效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="419" AnalyzeType="1"><Remark>選擇轉矩指令輸入和速度限制值的輸入位置。
設定值	轉矩指令輸入	   速度限制值輸入
【0】	模擬量輸入3(AI 3)	    PA3.21參數值
   1	模擬量輸入3(AI 3)	   模擬量輸入1(AI 1)
   2	PA3.22參數設定值	   PA3.21參數設定值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="421" AnalyzeType="1"><Remark>選擇轉矩指令的正方向/負方向的指定方法。
設定值	指定方法
【0】	用轉矩指令輸入的正負指定方向。TC-SIGN 的ON/OFF狀態對運行方向無影響。
             例）轉矩指令輸入「＋」→正方向、「－」→負方向。

1	用轉矩指令符號選擇（TC-SIGN）指定方向。與指令輸入的+/-無關。
             OFF:正方向 ON:負方向</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="423" AnalyzeType="1"><Remark>設定從附加在模擬轉矩指令（TRQR）的電壓﹝V﹞到轉矩指令（%）的變化增益。
·設定值的單位為（0.1V/100%）。
·設定輸出額定轉矩所需的輸入電壓值。
·標準出廠設置值30，即變為3V/100%的關係。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="425" AnalyzeType="1"><Remark>設定加在模擬轉矩指令（TRQR）的電壓極性。
僅在PA3.18設0時能控制電機轉矩發生方向。
設定值	電機轉矩的發生方向
【0】	非反轉	「＋電壓」→「正方向」「－電壓」→「負方向」
  1	反轉	「＋電壓」→「負方向」「－電壓」→「正方向」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="427" AnalyzeType="1"><Remark>設定轉矩控制時的速度限制值，僅作用在PA3.17設為0、2時。
在轉矩控制中用速度限制值控制運行速度不超過PA3.21參數所設定的速度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="429" AnalyzeType="1"><Remark>設定轉矩模式控制時的力矩限制值；該參數僅在PA3.17設為2時生效。
具體應用詳情參照PA3.17「轉矩設置內外切換」介紹。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="433" AnalyzeType="1"><Remark>設定電機運行的最高轉速，但不能超過電機所允許的最高轉速。
設0時以電機參數中電機最高轉速限制。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="443" AnalyzeType="1"><Remark>設置模擬量1的箝位電壓，僅轉矩設置PA3.17設為1模式時生效。
例：PA3.17=1,當模擬量1（AI1）的電壓小於或等於設置值時速度直接置為0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="445" AnalyzeType="1"><Remark>設置模擬量3的箝位電壓，僅轉矩設置PA3.17設為0、1模式時生效。
例：PA3.17=1,當模擬量3（AI3）的電壓小於或等於設置值時速度直接置為0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1237" AnalyzeType="1"><Remark>設定位置比較點1與位置比較2屬性值：(bit0~15為位置比較點1屬性)
bit	位置比較點1屬性
0	=0，不進行正向穿越比較；=1正向穿越比較
1	=0，不進行反向穿越比較；=1反向穿越比較
2~5	保留
6	輸出屬性設置： =0：脈衝模式
               =1：翻轉模式
7	DO1輸出
8	DO2輸出
9	DO3輸出
10~12	保留
13	分頻A相輸出
14	分頻B相輸出
15	分頻Z相輸出

bit16~31為位置比較點2屬性：
bit	位置比較點2屬性
16	=0，不進行正向穿越比較；=1正向穿越比較
17	=0，不進行反向穿越比較；=1反向穿越比較
18~21	保留
22	輸出屬性設置： =0：脈衝模式
               =1：翻轉模式
23	DO1輸出
24	DO2輸出
25	DO3輸出
26~28	保留
29	分頻A相輸出
30	分頻B相輸出
31	分頻Z相輸出</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="449" AnalyzeType="1"><Remark>設定位置比較點1的目標值，到達該比較點的位置時根據位置比較點1屬性值判斷位置比較輸出。
位置比較1~42目標值參數設置方式與此一致。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="521" AnalyzeType="1"><Remark>設定 DI5輸入的功能分配。

設定值用16進製錶示標準進行設定。

功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。



信號名稱	                            符號	     設定值		

                                                     常開	常閉

無效	                            —	0	設定不可

 正向驅動禁止輸入	              POT	1	81

負向驅動禁止輸入	              NOT	2	82

伺服使能輸入	           SRV-ON	3	83

警報清除	                          A-CLR	4	設定不可

控制模式切換輸入	          C-MODE	5	85

增益切換輸入	             GAIN	6	86

偏差計數器清除輸入	CL	7	設定不可

指令脈衝禁止輸入	             INH	8	88

轉矩限制切換輸入	           TL-SEL	9	89

指令分頻倍頻切換輸入	DIV1	C	8C

內部指令速度選擇 1 輸入   INTSPD1	E	8E

內部指令速度選擇 2 輸入   INTSPD2	F	8F

內部指令速度選擇 3 輸入   INTSPD3	10	90

零速箝位輸入	          ZEROSPD	11	91

速度指令符號輸入	           VC-SIGN	12	92

轉矩指令符號輸入	           TC-SIGN	13	93

強制報警輸入	           E-STOP	14	94

減振控制切換輸入1           VS-SEL1	0A	8A

減振控制切換輸入2           VS-SEL2	0B	8B

·請勿設定為上表之外的設定值。設定為無效的控制輸入引線不影響動作。



·常開：輸入ON（光耦導通）時有效  常閉：輸入OFF（光耦斷開）時有效



·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Er210「I/O 輸入端口分配重複」。



當設置為不可設定的設定值時，重新上電會報Er211「I/O 輸入端口功能設定錯誤」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="523" AnalyzeType="1"><Remark>設定 DI6輸入的功能分配。

設定值用16進製錶示標準進行設定。

功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。



信號名稱	                            符號	     設定值		

                                                     常開	常閉

無效	                            —	0	設定不可

 正向驅動禁止輸入	              POT	1	81

負向驅動禁止輸入	              NOT	2	82

伺服使能輸入	           SRV-ON	3	83

警報清除	                          A-CLR	4	設定不可

控制模式切換輸入	          C-MODE	5	85

增益切換輸入	             GAIN	6	86

偏差計數器清除輸入	CL	7	設定不可

指令脈衝禁止輸入	             INH	8	88

轉矩限制切換輸入	           TL-SEL	9	89

指令分頻倍頻切換輸入	DIV1	C	8C

內部指令速度選擇 1 輸入   INTSPD1	E	8E

內部指令速度選擇 2 輸入   INTSPD2	F	8F

內部指令速度選擇 3 輸入   INTSPD3	10	90

零速箝位輸入	          ZEROSPD	11	91

速度指令符號輸入	           VC-SIGN	12	92

轉矩指令符號輸入	           TC-SIGN	13	93

強制報警輸入	           E-STOP	14	94

減振控制切換輸入1           VS-SEL1	0A	8A

減振控制切換輸入2           VS-SEL2	0B	8B

·請勿設定為上表之外的設定值。設定為無效的控制輸入引線不影響動作。



·常開：輸入ON（光耦導通）時有效  常閉：輸入OFF（光耦斷開）時有效



·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Er210「I/O 輸入端口分配重複」。



當設置為不可設定的設定值時，重新上電會報Er211「I/O 輸入端口功能設定錯誤」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="525" AnalyzeType="1"><Remark>設定 DI7輸入的功能分配。
設定值用16進製錶示標準進行設定。
功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                            符號	     設定值		
                                                     常開	常閉
無效	                            —	0	設定不可
 正向驅動禁止輸入	              POT	1	81
負向驅動禁止輸入	              NOT	2	82
伺服使能輸入	           SRV-ON	3	83
警報清除	                          A-CLR	4	設定不可
控制模式切換輸入	          C-MODE	5	85
增益切換輸入	             GAIN	6	86
偏差計數器清除輸入	CL	7	設定不可
指令脈衝禁止輸入	             INH	8	88
轉矩限制切換輸入	           TL-SEL	9	89
指令分頻倍頻切換輸入	DIV1	C	8C
內部指令速度選擇 1 輸入   INTSPD1	E	8E
內部指令速度選擇 2 輸入   INTSPD2	F	8F
內部指令速度選擇 3 輸入   INTSPD3	10	90
零速箝位輸入	          ZEROSPD	11	91
速度指令符號輸入	           VC-SIGN	12	92
轉矩指令符號輸入	           TC-SIGN	13	93
強制報警輸入	           E-STOP	14	94
減振控制切換輸入1           VS-SEL1	0A	8A
減振控制切換輸入2           VS-SEL2	0B	8B
·請勿設定為上表之外的設定值。設定為無效的控制輸入引線不影響動作。

·常開：輸入ON（光耦導通）時有效  常閉：輸入OFF（光耦斷開）時有效

·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Er210「I/O 輸入端口分配重複」。

當設置為不可設定的設定值時，重新上電會報Er211「I/O 輸入端口功能設定錯誤」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="527" AnalyzeType="1"><Remark>設定 DI8輸入的功能分配。
設定值用16進製錶示標準進行設定。
功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                            符號	     設定值		
                                                     常開	常閉
無效	                            —	0	設定不可
 正向驅動禁止輸入	              POT	1	81
負向驅動禁止輸入	              NOT	2	82
伺服使能輸入	           SRV-ON	3	83
警報清除	                          A-CLR	4	設定不可
控制模式切換輸入	          C-MODE	5	85
增益切換輸入	             GAIN	6	86
偏差計數器清除輸入	CL	7	設定不可
指令脈衝禁止輸入	             INH	8	88
轉矩限制切換輸入	           TL-SEL	9	89
指令分頻倍頻切換輸入	DIV1	C	8C
內部指令速度選擇 1 輸入   INTSPD1	E	8E
內部指令速度選擇 2 輸入   INTSPD2	F	8F
內部指令速度選擇 3 輸入   INTSPD3	10	90
零速箝位輸入	          ZEROSPD	11	91
速度指令符號輸入	           VC-SIGN	12	92
轉矩指令符號輸入	           TC-SIGN	13	93
強制報警輸入	           E-STOP	14	94
減振控制切換輸入1           VS-SEL1	0A	8A
減振控制切換輸入2           VS-SEL2	0B	8B
·請勿設定為上表之外的設定值。設定為無效的控制輸入引線不影響動作。

·常開：輸入ON（光耦導通）時有效  常閉：輸入OFF（光耦斷開）時有效

·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Er210「I/O 輸入端口分配重複」。

當設置為不可設定的設定值時，重新上電會報Er211「I/O 輸入端口功能設定錯誤」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="529" AnalyzeType="1"><Remark>設定 DI9輸入的功能分配。
設定值用16進製錶示標準進行設定。
功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                            符號	     設定值		
                                                     常開	常閉
無效	                            —	0	設定不可
 正向驅動禁止輸入	              POT	1	81
負向驅動禁止輸入	              NOT	2	82
伺服使能輸入	           SRV-ON	3	83
警報清除	                          A-CLR	4	設定不可
控制模式切換輸入	          C-MODE	5	85
增益切換輸入	             GAIN	6	86
偏差計數器清除輸入	CL	7	設定不可
指令脈衝禁止輸入	             INH	8	88
轉矩限制切換輸入	           TL-SEL	9	89
指令分頻倍頻切換輸入	DIV1	C	8C
內部指令速度選擇 1 輸入   INTSPD1	E	8E
內部指令速度選擇 2 輸入   INTSPD2	F	8F
內部指令速度選擇 3 輸入   INTSPD3	10	90
零速箝位輸入	          ZEROSPD	11	91
速度指令符號輸入	           VC-SIGN	12	92
轉矩指令符號輸入	           TC-SIGN	13	93
強制報警輸入	           E-STOP	14	94
減振控制切換輸入1           VS-SEL1	0A	8A
減振控制切換輸入2           VS-SEL2	0B	8B
·請勿設定為上表之外的設定值。設定為無效的控制輸入引線不影響動作。

·常開：輸入ON（光耦導通）時有效  常閉：輸入OFF（光耦斷開）時有效

·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Er210「I/O 輸入端口分配重複」。

當設置為不可設定的設定值時，重新上電會報Er211「I/O 輸入端口功能設定錯誤」</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="539" AnalyzeType="1"><Remark>機能編號請參照下表，邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                 符號	      設定值        設定值

		                    常開	           常閉

主控控制輸出	     —           全00h         不可設定

報警輸出	                   AlM	        01h             81h

伺服準備輸出	    S-RDY         02h	             82h

外部制動器解除信號   BRK-OFF        03h              83h

定位完成	                   INP            04h  	84h

速度到達輸出	  AT-SPPED      05h 	85h

轉矩限制中信號輸出      TLC          06h 	              86h 

零速箝位檢測輸出	       ZSP         07h  	87h

速度一致輸出	      V-COIN     08h 	              88h

伺服使能開啟狀態輸出  SRV-ST      12h 	              84h

正限位有效輸出	     POT-OUT    15h             85h

負限位有效輸出	     NOT-OUT    16h             86h

位置指令有無輸出	      CMD         0Bh             8Bh

速度指令有無輸出	      V-CMD       0Fh             8Fh

速度限制中信號輸出      V-LIMIT      0Dh            8Dh

位置比較輸出              CMP-OUT     14h             94h

·常開：低電平(電晶體導通)有效     常閉：高電平(電晶體斷開)有效

·輸出信號可將相同功能分配到多個引腳

·設定為無效的控制輸入引線，保持輸出電晶體斷開(OFF)狀態

·請勿設定為上表之外的設定值



·＊1 前面板為16進位表示，請注意。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="541" AnalyzeType="1"><Remark>機能編號請參照下表，邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                 符號	      設定值        設定值

		                    常開	           常閉

主控控制輸出	     —           全00h         不可設定

報警輸出	                   AlM	        01h             81h

伺服準備輸出	    S-RDY         02h	             82h

外部制動器解除信號   BRK-OFF        03h              83h

定位完成	                   INP            04h  	84h

速度到達輸出	  AT-SPPED      05h 	85h

轉矩限制中信號輸出      TLC          06h 	              86h 

零速箝位檢測輸出	       ZSP         07h  	87h

速度一致輸出	      V-COIN     08h 	              88h

伺服使能開啟狀態輸出  SRV-ST      12h 	              84h

正限位有效輸出	     POT-OUT    15h             85h

負限位有效輸出	     NOT-OUT    16h             86h

位置指令有無輸出	      CMD         0Bh             8Bh

速度指令有無輸出	      V-CMD       0Fh             8Fh

速度限制中信號輸出      V-LIMIT      0Dh            8Dh

位置比較輸出              CMP-OUT     14h             94h

·常開：低電平(電晶體導通)有效     常閉：高電平(電晶體斷開)有效

·輸出信號可將相同功能分配到多個引腳

·設定為無效的控制輸入引線，保持輸出電晶體斷開(OFF)狀態

·請勿設定為上表之外的設定值



·＊1 前面板為16進位表示，請注意。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="543" AnalyzeType="1"><Remark>機能編號請參照下表，邏輯設定也包含在功能編號。

信號名稱	                 符號	      設定值        設定值

		                    常開	           常閉

主控控制輸出	     —           全00h         不可設定

報警輸出	                   AlM	        01h             81h

伺服準備輸出	    S-RDY         02h	             82h

外部制動器解除信號   BRK-OFF        03h              83h

定位完成	                   INP            04h  	84h

速度到達輸出	  AT-SPPED      05h 	85h

轉矩限制中信號輸出      TLC          06h 	              86h 

零速箝位檢測輸出	       ZSP         07h  	87h

速度一致輸出	      V-COIN     08h 	              88h

伺服使能開啟狀態輸出  SRV-ST      12h 	              84h

正限位有效輸出	     POT-OUT    15h             85h

負限位有效輸出	     NOT-OUT    16h             86h

位置指令有無輸出	      CMD         0Bh             8Bh

速度指令有無輸出	      V-CMD       0Fh             8Fh

速度限制中信號輸出      V-LIMIT      0Dh            8Dh

位置比較輸出              CMP-OUT     14h             94h

·常開：低電平(電晶體導通)有效     常閉：高電平(電晶體斷開)有效

·輸出信號可將相同功能分配到多個引腳

·設定為無效的控制輸入引線，保持輸出電晶體斷開(OFF)狀態

·請勿設定為上表之外的設定值



·＊1 前面板為16進位表示，請注意。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1285" AnalyzeType="1"><Remark>設定AO1模擬量輸出倍率，理論電壓乘以倍率後得到實際電壓輸出。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1287" AnalyzeType="1"><Remark>當AO1設定為0xB時可用，AO1輸出可由該參數給定模擬量AO1輸出。單位為mV</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1289" AnalyzeType="1"><Remark>設定AO1偏移量。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1293" AnalyzeType="1"><Remark>設置AO2輸出信號選擇：
該參數主要分為bit0~bit15：信號源選擇 ；bit16~bit31：擴展DO通道配置
Bit0~Bit15設定值	功能
0x0	無
0x1	電機轉速（V/krpm）
0x2	位置指令速度（V/krpm）
0x3	內部位置指令速度（V/krpm）
0x4	轉矩指令（0.03V/0.01）
0x5	位置指令偏差（mV/指令單位）
0x6	位置指令偏差（mV/編碼器單位）
0x7	模擬量1（V/V）
0x8	模擬量2（V/V）
0x9	模擬量3（V/V）
0xA	擴展DO（0V/5V）
0xB	由參數PA4.67決定

bit16~bit31：擴展DO通道配置（僅上面配置為0xA可用）：
Bit16~Bit31設定值	功能
01h	報警輸出
02h	伺服準備輸出
03h	外部制動器解除信號
04h	定位完成
···	其餘信號碼可參考PA4.10的常用輸出配置信號</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1295" AnalyzeType="1"><Remark>設定AO2模擬量輸出倍率，理論電壓乘以倍率後得到實際電壓輸出。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1299" AnalyzeType="1"><Remark>設定AO2偏移量。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1303" AnalyzeType="1"><Remark>設置跑馬燈2信號選擇：
0：無
1：負限位
2：電池電壓低
3：超載
4：轉矩限制
5：正限位
其他：保留</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1305" AnalyzeType="1"><Remark>設置跑馬燈3信號選擇：
0：無
1：負限位
2：電池電壓低
3：超載
4：轉矩限制
5：正限位
其他：保留</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1307" AnalyzeType="1"><Remark>設置跑馬燈4信號選擇：
0：無
1：負限位
2：電池電壓低
3：超載
4：轉矩限制
5：正限位
其他：保留</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1309" AnalyzeType="1"><Remark>設置跑馬燈5信號選擇：
0：無
1：負限位
2：電池電壓低
3：超載
4：轉矩限制
5：正限位
其他：保留</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1365" AnalyzeType="1"><Remark>設置位置比較起始點。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1361" AnalyzeType="1"><Remark>設置位置比較脈衝輸出寬度,單位為ms</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1363" AnalyzeType="1"><Remark>設置位置比較輸出延時補償延時補償,補償因DO/分頻輸出電路引起的延遲。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1367" AnalyzeType="1"><Remark>設置位置比較終止點。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1373" AnalyzeType="1"><Remark>設置位置比較以當前位置為零點後的位置偏置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1297" AnalyzeType="1"><Remark>當AO2設定為0xB時可用，AO2輸出可由該參數給定模擬量AO2輸出。單位為mV</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1283" AnalyzeType="1"><Remark>設置AO1輸出信號選擇：



該參數主要分為bit0~bit15：信號源選擇 ；bit16~bit31：擴展DO通道配置



Bit0~Bit15設定值	功能

0x0	無

0x1	電機轉速（V/krpm）

0x2	位置指令速度（V/krpm）

0x3	內部位置指令速度（V/krpm）

0x4	轉矩指令（0.03V/0.01）

0x5	位置指令偏差（mV/指令單位）

0x6	位置指令偏差（mV/編碼器單位）

0x7	模擬量1（V/V）

0x8	模擬量2（V/V）

0x9	模擬量3（V/V）

0xA	擴展DO（0V/5V）

0xB	由參數PA4.67決定







bit16~bit31：擴展DO通道配置（僅上面配置為0xA可用）：



Bit16~Bit31設定值	功能

01h	報警輸出

02h	伺服準備輸出

03h	外部制動器解除信號

04h	定位完成

···	其餘信號碼可參考PA4.10的常用輸出配置信號</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="701" AnalyzeType="1"><Remark>設定RS485通信的通信串列傳輸速率。
設定值	串列傳輸速率
   0	2400bps
   1	4800bps
   2	9600bps
   3	19200bps
【4】	38400bps
   5	57600bps
   6	115200bps

串列傳輸速率誤差為2400～38400bps±0.5%，57600～115200bps為±2%。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="699" AnalyzeType="1"><Remark>設定485通訊的模式：
設定值	有效位	奇偶校驗	停止位
0	8	偶校驗	2
1	8	奇校驗	2
2	8	偶校驗	1
3	8	奇校驗	1
4	8	無校驗	1
【5】	8	無校驗	2</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="703" AnalyzeType="1"><Remark>在多軸控制時與電腦等上一級主機通訊時，主機需要識別正在訪問哪個軸。可使用本參數設定該軸編號。
RS232,RS485通信時，請在最大值為31的範圍內進行使用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="705" AnalyzeType="1"><Remark>設定脈衝輸入的最大頻率。
作為指令脈衝輸入，請設定需使用的最大數字。指令脈衝輸入頻率若超過本設定值，則發生Er1B0故障。</Remark></ParameterInfo></root>
