<root><ParameterInfo Address="45791"><Remark>错误码，该参数不同的值对应不同的报警，具体报警的错误码详见手册中报警与处理章节。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45793"><Remark>控制字，设定控制从站(伺服驱动器)的命令、PDS 状态迁移等。
bit	名称	              描述
0	可以开启伺服运行	1-有效，0-无效
1	接通主回路电	1-有效，0-无效
2	快速停机           	0-有效，1-无效
3	伺服运行	              1-有效，0-无效
4-6	运行模式相关	与各伺服运行模式相关
7	故障复位	              对于可复位的报警，执行复位功能Bit7 上升沿有效，bit7保持为1，其他指令均无效
8	暂停	             各模式下的暂停方式请查看对象字典605Dh
9	无定义	             未定义
10	保留	             未定义
11-15	保留	             未定义
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45795"><Remark>状态字，确认伺服的状态
Bit	名称	              描述
0	伺服准备好	1-有效，0-无效
1	可以开启伺服运行	1-有效，0-无效
2	伺服运行	             1-有效，0-无效
3	故障	              1-有效，0-无效
4	主回路电接通	1-有效，0-无效
5	快速停机          	0-有效，1-无效
6	伺服不可运行	1-有效，0-无效
7	警告	             1-有效，0-无效
8	厂商自定义	
9	远程控制	             1-有效，控制字生效0-无效
10	目标到达	             1-有效，0-无效
11	内部限制有效	1-有效，0-无效
12-13	运行模式相关	与各伺服运行模式相关
14	厂商自定义	
15	厂商自定义	

确认从站（伺服驱动器）的状态

</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45797"><Remark>
0:立即停止后，切换到断使能状态
1:通过6084电机减速停止后，切换到断使能状态
2:通过6085电机减速停止后，切换到断使能状态
3:通过60C6电机减速停止后，切换到断使能状态
4:立即停止后，切换到断使能状态
5:通过6084电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
6:通过6085电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
7:通过60C6电机减速停止后，切换到急停状态，电机使能中
8:电机急停后，此时控制字可以重新切换到F，接收指令重新跑

CSP模式下，605A为5-7模式，急停后后驱动器复位后控制字为0x0086。主站不能使能，需控制字先切回零，才能在使能。

</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45799"><Remark>pp, csp, csv, pv:
0：通过 PA5.06 选择电机停止，5.06=0是急停，5.06=1是自由停
1：通过 6084 电机减速停止
hm:
0：通过 PA5.06 选择电机停止，5.06=0是急停，5.06=1是自由停
1：通过 609A 电机减速停止
cst，pt:
0：通过 PA5.06 选择电机停止，5.06=0是急停，5.06=1是自由停
1：通过 6087 电机减速停止</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45801"><Remark>从伺服开启到伺服关闭时，设置电机的停止方式
pp, csp, csv, pv
0：通过 PA5.06 选择电机停止，5.06=0是急停，5.06=1是自由停
1：通过 6084 电机减速停止
hm
0：通过 PA5.06 选择电机停止，5.06=0是急停，5.06=1是自由停
1：通过 609A 电机减速停止
cst，pt
0：通过 PA5.06 选择电机停止，5.06=0是急停，5.06=1是自由停
1：通过 6087 电机减速停止

</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45803"><Remark>
1：通过6084电机减速停止后，保持operation enbale状态。
2：通过6085电机减速停止后，保存operation enbale状态。
3：通过60C6电机减速停止后，保持operation enbale状态。
4：立即停止后，保持operation enbale状态。

</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45805"><Remark>伺服驱动器发生报警时，设定停机方式
当报警为 ERR 8xx 时：
pp,csp,pv,csv
0：通过报警属性是否为急停选择电机停止，fault 状态，断使能
1：通过 6084 电机减速停止后，fault 状态，断使能
2：通过 6085 电机减速停止后，fault 状态，断使能
Hm
0：通过报警属性是否为急停选择电机停止，fault 状态，断使能
1：通过 609A 电机减速停止后，fault 状态，断使能
2：通过 6085 电机减速停止后，fault 状态，断使能
Pt,cst
0/1：通过报警属性是否为急停选择电机停止后，fault 状态，断使能
2：通过 6087 电机减速停止后，fault 状态，断使能
当其他报警，即驱动侧报警时：
通过报警属性是否为急停选择电机停止后，fault 状态，断使能</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45807"><Remark>表示所请求的操作模式
数据	英文名称	                                        简称	中文名称
1	Profile position mode	              PP	协议位置模式
3	Profile velocity mode	              PV	协议速度模式
4	Profile Torque mode	              PT	协议转矩模式
6	Homing mode	                           HM	原点模式
8	Cyclic synchronous position mode	CSP	循环同步位置模式
9	Cyclic synchronous velocity mode	CSV	循环同步速度模式
10	Cyclic synchronous torque mode	CST	循环同步转矩模式
11	厂家保留</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45809"><Remark>表示实际操作模式。
数据	英文名称	                                        简称	中文名称

1	Profile position mode	              PP	协议位置模式

3	Profile velocity mode	              PV	协议速度模式

4	Profile Torque mode	              PT	协议转矩模式

6	Homing mode	                           HM	原点模式

8	Cyclic synchronous position mode	CSP	循环同步位置模式

9	Cyclic synchronous velocity mode	CSV	循环同步速度模式

10	Cyclic synchronous torque mode	CST	循环同步转矩模式</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45811"><Remark>反映伺服使能状态下，已输入的指令位置（指令单位）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45813"><Remark>反映电机绝对位置，编码器单位</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45815"><Remark>反映实时用户绝对位置

6064h*齿轮比=6063h</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45817"><Remark>设定位置请求值相对可接受的位置范围。
当实际位置超过位置偏差窗口时， 产生位置偏差过大报警。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45819"><Remark>设定位置偏差检测时间</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45821"><Remark>设置达到目标位置的允许范围。在该范围内输出定位完成</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45823"><Remark>设置从到达位置窗口内后，直到输出到INP 的时间。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45829"><Remark>反映用户内部指令速度反馈值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45831"><Remark>反映用户实际速度反馈值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45833"><Remark>设置为速度匹配的允许范围</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45835"><Remark>达到速度后，设定状态字的 TargetReached 设置之前的时间（定时器）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45837"><Remark>设置零速度的判定阈值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45839"><Remark>设置状态字的零速度检测取消为止的时间（定时器）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45841"><Remark>设置协议力矩模式（PT）和循环力矩模式(CST)下的目标转矩</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45843"><Remark>设置伺服最大转矩限制值，受电机最大转矩限制

同时与厂家转矩限制类参数比较，实际转矩限制值取二者较小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45845"><Remark>设置伺服最大电流限制值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45847"><Remark>表示内部指令转矩。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45849"><Remark>表示电机额定电流</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45853"><Remark>显示伺服实际转矩反馈</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45857"><Remark>显示直流母线P、N两端电压</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45859"><Remark>设置协议位置模式（PP）和循环位置模式(CSP)下的目标位置</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45867"><Remark>设置原点回零下机械零点偏离电机原点的物理位置</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45871"><Remark>回零完成后，以绝对位置，将计算的位置指令和实际位置，进行限制。该值为限制最小值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45873"><Remark>回零完成后，以绝对位置，将计算的位置指令和实际位置，进行限制。该值为限制最大值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45875"><Remark>设置指令的输入极性。
模式	                               设定值
位置模式	PP/HM/CSP	    0：旋转方向与位置指令一致
                                         128：旋转方向与位置指令相反
		
速度模式	PV/CSV	                 0：旋转方向与位置指令一致
                                          64：旋转方向与位置指令相反
		
转矩模式	PT/CST	              0：旋转方向与位置指令一致
                                       32：旋转方向与位置指令相反
		
所有模式		            0：旋转方向与位置指令一致
                                   224：旋转方向与位置指令相反</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45877"><Remark>设定最大协议允许速度。与6080比较，受限于6080所设的最大速度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45879"><Remark>设定电机最大允许速度。受限于实际电机的最大运行速度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45881"><Remark>设定目标协议速度，受限于607F。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45885"><Remark>设定电机的加速度（PP/PV）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45887"><Remark>设定电机的减速度（PP/PV）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45889"><Remark>设定急停时的减速度</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45893"><Remark>设置转矩模式下的转矩指令加速度（倾角），每秒钟转矩指令增量</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45899"><Remark>电机编码器分辨率</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45911"><Remark>设定电子齿轮比分子

若6092h_01(Feed constant)与608Fh(Position encoder resolution)不相等，则：
L7EC-S中的电子齿轮比如下：
电子齿轮比 = 编码器分辨率 / 6092h_01。
若6092h_01(Feed constant)与608Fh(Position encoder resolution)相等，则：
L7EC-S中的电子齿轮比如下：
电子齿轮比 = 6091_01 / 6091h_02。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45913"><Remark>设定电子齿轮比分母

若6092h_01(Feed constant)与608Fh(Position encoder resolution)不相等，则：
L7EC-S中的电子齿轮比如下：
电子齿轮比 = 编码器分辨率 / 6092h_01。
若6092h_01(Feed constant)与608Fh(Position encoder resolution)相等，则：
L7EC-S中的电子齿轮比如下：
电子齿轮比 = 6091_01 / 6091h_02。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45917"><Remark>设置电机每转指令脉冲数

若6092h_01(Feed constant)与608Fh(Position encoder resolution)不相等，则：
L7EC-S中的电子齿轮比如下：
电子齿轮比 = 编码器分辨率 / 6092h_01。
若6092h_01(Feed constant)与608Fh(Position encoder resolution)相等，则：
L7EC-S中的电子齿轮比如下：
电子齿轮比 = 6091_01 / 6091h_02。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45921"><Remark>设置所使用的回零方式。
参数值	描述
-6	低速负向找原点，当转矩到达后立即停止
-5	低速正向找原点，当转矩到达后立即停止
-4	低速负向找原点，当转矩到达后反向，当转矩到达消失后立即停止
-3	低速正向找原点，当转矩到达后反向，当转矩到达消失后立即停止
-2	低速负向找原点，当转矩到达后反向，当转矩到达消失后的第一个Z信号时停止
-1	低速正向找原点，当转矩到达后反向，当转矩到达消失后的第一个Z信号时停止
1	负向回零，减速点为负向限位开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到负向限位下降沿
2	正向回零，减速点为正向限位开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到正向限位下降沿
3	正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿
4	正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿
5	反向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿
6	反向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿
7	正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿
8	正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿
9	正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧上升沿
10	正向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧下降沿
11	负向回零，减速点为原点开关，原点为电机z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧下降沿
12	负向回零，减速点为原点开关，原点为电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关同一侧上升沿
13	负向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧上升沿
14	负向回零，减速点为原点开关，原点为原点开关另一侧电机Z信号，遇到Z信号前必须先遇到原点开关另一侧下降沿
15	
16	
17-32	1-14相似，但减速点与原点重合
33	反向回零，原点为电机Z信号
34	正向回零，原点为电机Z信号
35-37	以当前位置为原点</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45925"><Remark>设置在回零操作中使用的高速（找原点信号）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45927"><Remark>设置在回零操作中使用的低速（找Z信号）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45929"><Remark>设定在回零模式中使用的加减速度大小。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45947"><Remark>设置CSP模式下的伺服位置指令偏置值（位置前馈）
607A与60B0的和，决定了伺服的目标位置
伺服目标位置=607A+60B0</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45949"><Remark>对速度指令给与偏移。
可减小定位过程中的位置偏差，但在定位结束后，务必把偏移量设为0，否则偏移将导致
定位目标位置与位置反馈存在偏差。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45951"><Remark>对转矩指令给与偏移或加算。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45953"><Remark>设置探针功能
Bit 位	描述	             说明
0	探针1使能	0--探针1不使能   1--探针1使能
1	探针1触发模式	0--单次触发，只在触发信号第一次有效时触发   1-连续触发
2	探针1触发信号选择	0—探针1捕获      1--Z信号
3	保留	
4	探针1上升沿使能	0--上升沿不锁存  1--上升沿锁存
5	探针1下降沿使能	0—下升沿不锁存  1—下升沿锁存
6-7	保留	
8	探针2使能	0--探针2不使能    1--探针2使能
9	探针2触发模式	0--单次触发，只在触发信号第一次有效时触发   1-连续触发
10	探针2触发信号选择	0—探针2捕获       1--Z信号
11	保留	
12	探针2上升沿使能	0--上升沿不锁存    1--上升沿锁存
13	探针2下降沿使能	0—下升沿不锁存    1—下升沿锁存
14-15	保留	</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45955"><Remark>
表示探针功能的状态。
Bit 位	描述	                  说明
0	探针1使能	     0--探针1不使能   1--探针1使能
1	探针1上升沿锁存执行   0--上升沿锁存未执行   1--上升沿锁存已执行
2	探针1下降沿锁存执行   0—下降沿锁存未执行   1—下降沿锁存已执行
3-7	NA	
8	探针2使能                  0--探针2不使能          1--探针2使能
9	探针2上升沿锁存执行   0--上升沿锁存未执行   1--上升沿锁存已执行
10	探针2下降沿锁存执行   0—下降沿锁存未执行   1—下降沿锁存已执行
11-15	NA	</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45957"><Remark>显示探针1信号的上升沿时刻，位置反馈（指令单位）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45959"><Remark>显示探针1信号的下降沿时刻，位置反馈（指令单位）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45961"><Remark>显示探针2信号的上升沿时刻，位置反馈（指令单位）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45963"><Remark>显示探针2信号的下降沿时刻，位置反馈（指令单位）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45971"><Remark>设置最大加速度值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45973"><Remark>设置最大减速度值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45989"><Remark>表示探针1上升沿锁存次数。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45991"><Remark>表示探针1下降沿锁存次数。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45993"><Remark>表示探针2上升沿锁存次数。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="45995"><Remark>表示探针2下降沿锁存次数。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="46001"><Remark>设置伺服的正向最大转矩限制值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="46003"><Remark>设置伺服的负向最大转矩限制值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="46009"><Remark>显示位置跟随偏差。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="46011"><Remark>表示内部指令速度(位置环输出)。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="46013"><Remark>表示驱动器的内部目标位置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="46015"><Remark>监视通用输入的状态。
60FDh对象为符合IEC61800-200标准的输入IO状态映射对象，60FDh对象的位是按功能定义的。
Bit31	Bit30	Bit29	Bit28	Bit27	Bit26	Bit25	Bit24
Z信号	保留	保留	保留	探针2	探针1	BRAKE	INP/V-COIN /TLC
Bit23	Bit22	Bit21	Bit20	Bit19	Bit18	Bit17	Bit16
E-STOP	保留	保留	保留	保留	保留	DI14	DI13
Bit15	Bit14	Bit13	Bit12	Bit11	Bit10	Bit9	Bit8
DI12	DI11	DI10	DI9	DI8	DI7	DI6	DI5
Bit7	Bit6	Bit5	Bit4	Bit3	Bit2	Bit1	Bit0
DI4	DI3	DI2	DI1	保留	HOME	POT	NOT</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="46019"><Remark>选择外部输出信号的输出。
60FEh对象为符合IEC61800-200标准的输出IO控制，60FEh对象的位是按功能定义的。
              位 
子索引	31~21	21	20	19	18	17	16	15~0
01h	保留	DO6有效	DO5有效	DO4有效	DO3有效	DO2有效	DO1有效	保留</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="46021"><Remark>设定外部输出信号的输出操作。
60FEh对象为符合IEC61800-200标准的输出IO控制，60FEh对象的位是按功能定义的。
              位
子索引	31~21	21	20	19	18	17	16	15~0
02h	保留	DO6使能	DO5使能	DO4使能	DO3使能	DO2使能	DO1使能	保留</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="46023"><Remark>表示设置的目标速度。（受6080h限制）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="46027"><Remark>表示伺服驱动器支持的控制模式。
6502h对象用于指示L7EC-S伺服系统当前软件版本下支持的操作模式，其位定义如下。
位	31~10	9	8	7	6	5	4	3	2	1	0
模式	保留	CST	CSV	CSP	保留	HM	保留	PT	PV	保留	PP
数据	0	1	1	1	0	1	0	1	1	0	1</Remark></ParameterInfo></root>
