<?xml version="1.0" ?>
<root>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark>设定驱动方案类型：
0 伺服方案；
1 步进方案（暂不支持）；
2 无感方案（暂不支持）；
单一驱动器同一时间仅可设置一种驱动方案。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1">
    <Remark>设定驱动器位置环/速度环的控制频率
注意：更改后复位对多轴同时生效；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2">
    <Remark>设定驱动器电流环的控制频率
注意：更改后复位对多轴同时生效；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="32">
    <Remark>设定电机参数的参数来源：
bit0-bit5:设定参数主来源；
 0：来源于驱动器本地参数；
 1：来源于编码器eeprom；

注意：1.使用来源于编码器eeprom时，检查所使用的编码器是否支持编码器eeprom；
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="33">
    <Remark>设定电机类型：
  0：旋转伺服电机；
  1：直线伺服电机；
  2：音圈电机；
  3：直流无刷电机（暂不支持）；
  4：N相步进电机（暂不支持）；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="34">
    <Remark>设定电机的N-N极距；
注意：：N-N极距等于两倍的N-S极距，旋转伺服电机该参数无效，直线伺服和音圈电机务必设置正确参数；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="36">
    <Remark>设定电机的相数；
注意：音圈电机无需输入相数，固定为单相；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="37">
    <Remark>设定电机的极对数；
注意：直线伺服电机固定为单对极，音圈电机固定为零对极；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="38">
    <Remark>设定电机的线电感；
注意：三相电机如旋转伺服电机、直线伺服电机，线电感等于两倍的相电感；单相电机如音圈电机，线电感等于相电感。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="40">
    <Remark>设定电机的线电阻；
注意：三相电机如旋转伺服电机、直线伺服电机，线电阻等于两倍的相电阻；单相电机如音圈电机，线电阻等于相电阻。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="41">
    <Remark>设定电机的反电动势系数；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="42">
    <Remark>设定电机的力矩系数；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="43">
    <Remark>设定电机的转子惯量；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="44">
    <Remark>设定电机的额定功率；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="45">
    <Remark>设定电机的额定转速；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="46">
    <Remark>设定电机的最高转速；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="47">
    <Remark>设定电机的额定电流有效值；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="48">
    <Remark>设定电机的最大过载倍率；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="49">
    <Remark>设定电机的额定电压；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="64">
    <Remark>设定编码器类型：
 0：多摩川编码器；
 7：ABZ编码器；
 8：BISSC编码器；
 10：HALL传感器；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="66">
    <Remark>设定编码器的单圈分辨率；
注意：标准多摩川协议无需输入，上电自动读取；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="68">
    <Remark>设定编码器的多圈分辨率；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="69">
    <Remark>设定编码器的极性：
 0：正极性；
 1：负极性；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="70">
    <Remark>设定编码器的电角度偏移；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="71">
    <Remark>设定编码器通讯的分频系数；
编码器通信频率 = 位置环/速度环频率/P11.07；
注意：仅推荐在编码器有效数据率低于16khz时使用；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="77">
    <Remark>设定Z信号输出脉宽时间；
应用于：
· 60FD 中的 Z 信号；
· 回零时的 Z 信号。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="81">
    <Remark>设定绝对值编码器的类型和使用方式：
具体使用上，可按下列方法设置：
0：增量模式：将编码器作为总线增量式编码器使用，不具有位置断电记忆功能。对设备负载行程
范围无限制要求。
1：多圈线性模式：开启多圈绝对值功能，具有位置断电记忆功能。用于设备负载行程范围固定，
编码器多圈数据不会溢出的场合。
2：多圈旋转模式：开启多圈绝对值功能，具有位置断电记忆功能，实际反馈的多圈数据在
0~(P11.25+1) 间来回循环；用于设备负载行程范围不受限制的场合。
3：单圈绝对值模式：此模式主要用于设备负载只需记住电机一圈内的位置的场景，每次上电反馈
的初始位置为上一次回原操作之后的坐标系计算当前位置反馈 6064，无需重新回原。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="82">
    <Remark>复位绝对值编码器的故障和状态：
0 无动作；
1 清除多圈故障；正常清除后，变回0；
2 多圈位置清零且清除多圈报警；正常清除后，变回0；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="84">
    <Remark>设定霍尔编码器的相序配置：
bit0: U相取反；
bit1: V相取反；
bit2: W相取反；
bit3: UV取反；
bit4: UW取反；
bit5: VW取反；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="86">
    <Remark>设定通讯式编码器的波特率；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="89">
    <Remark>P11.17设置为2（多圈旋转模式）时生效
反馈位置在（0-P11.25）* 电子齿轮比 之间循环；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="90">
    <Remark>设定编码器的通讯响应时间获取方式：
0 手动设定，来源于P11.27；
1 自动设定，上电自动测量；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="91">
    <Remark>设定通讯式编码器通讯延时时间；
注意：多摩川编码器可不设置；BISSC编码器设置合理时间以获得最短的响应时间；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="192">
    <Remark>设定驱动器内部位置模式指令来源：
0 JOG模式；
1 回原模式；
2 PR模式；
3 压力模式；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="193">
    <Remark>设置指令输入的方向，对应设置电机旋转方向：
0：指令极性不反转。旋转方向与指令方向一致；
1：指令极性反转。旋转方向与指令方向相反。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="194">
    <Remark>设定单圈指令脉冲数
P20.02 =0：启用电子齿轮，P20.04、P20.06生效；
   单圈指令脉冲数 = 编码器分辨率；
P20.02 ≠0：，电机运行圈数 = 输入脉冲数 /P20.02 设定值；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="196">
    <Remark>设定第一电子齿轮比的分子</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="198">
    <Remark>设定第一电子齿轮比的分母</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="208">
    <Remark>一般在指令比较粗糙或无加加速度，导致加速度突变使电机产生过冲或下冲时使用，可以使指令突变变得平滑，减少对设备的冲击及消除抖动。需要注意的是本参数设置过大可能会拉长整定时间。
注意：
※1请在指令停止，并持续时间达到滤波器等待时间后进行P20.16「指令脉冲FIR滤波时间」 的变更。滤波器等待切换时间为 （设定值＋ 0.25 ms）。指令输入时变更P20.16「指令脉冲FIR滤波时间」的情况下，无法立即应用变更内容，接下来的无指令状态下并持续时间达到滤波器等待时间后被更新。
※2从变更P20.16「指令脉冲FIR滤波时间」开始，直到应用于内部计算会发生延迟的情况，在此期间到了※1的切换时间时，变更有被延后的可能。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="209">
    <Remark>设定IIR滤波时间常数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="224">
    <Remark>设定速度模式的指令来源：
0:模拟量
1:内部四段速
2:内部三段速+模拟量</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="225">
    <Remark>设定速度模式运行方向：
0 正向
1 反向</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="226">
    <Remark>P21.00设置为零有效，设置模拟量电压到速度指令的转换增益；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="227">
    <Remark>设定伺服的控制模式
0：关闭零速钳位功能；
1：IO配置（ZEROSPD）有效时钳位；
2：速度指令小于钳位等级；
   速度指令小于P21.04，连续持续时间大于P21.05，速度指令钳位
3：1或者2条件成立情况下；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="228">
    <Remark>P21.03设置为2或者3时，速度指令小于P21.04，连续持续时间大于P21.05，速度指令钳位；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="229">
    <Remark>P21.03设置为2或者3时，速度指令小于P21.04，连续持续时间大于P21.05，速度指令钳位；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="230">
    <Remark>P21.00设置为1/2时，设置INTSPD1和INTSPD2可选中；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="231">
    <Remark>P21.00设置为1/2时，设置INTSPD1和INTSPD2可选中；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="232">
    <Remark>P21.00设置为1/2时，设置INTSPD1和INTSPD2可选中；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="233">
    <Remark>P21.00设置为1/2时，设置INTSPD1和INTSPD2可选中；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="241">
    <Remark>速度模式下的指令加速度设置；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="242">
    <Remark>速度模式下的指令减速度设置；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="276">
    <Remark>电流反馈低通滤波截止频率设置，设置为65535关闭；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="288">
    <Remark>伺服断使能停机模式设定（bit0-bit3）：
0x0---伺服停机模式；
0x1---自由停机模式；
伺服故障停机模式设定（bit4-bit7）：
对于第1类故障（不可伺服停机）
0x0x---自由停机模式；
0x1x---自由停机模式；
对于第2类故障（急停故障）
0x0x---伺服停机模式；
0x1x---自由停机模式；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="291">
    <Remark>设定报警断使能时或正常停机断使能时的伺服最大停止时间。
断使能时，在 P23.03 时间内电机减速，当电机转速仍大于 P23.07 速度但 P23.03 时间已到达，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。
实际的 BRK 置 OFF 时机为 P23.03 时间和电机转速降至 P23.07 速度花费时间先到达的一方。
应用情形举例：
情形一：断使能后电机减速时间已达到 P23.03 的设置时间，即使此时电机的转速还高于 P23.07 设置的速度，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。
情形二：断使能后电机减速时间尚未达到 P23.03 的设置时间，但此时电机的转速已经低于 P23.07 设置的速度，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="293">
    <Remark>解除抱闸到锁轴电流解除的延时。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="294">
    <Remark>断使能/ESTOP停机会判断停车时间到达/速度低于阈值，任意一个满足抱闸吸合</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="295">
    <Remark>设定断使能时抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）时的电机转速阈值。
伺服使能关闭 (SRV-OFF) 时，电机开始减速，当电机转速低于本参数设定值，且 P23.03 时间未到达，输出抱闸制动信号 (BRK-OFF)。
实际的 BRK 置 OFF 时机为 P23.03 时间和电机转速降至 P23.07 速度花费时间先到达的一方。
应用情形举例：
情形一：断使能后电机减速时间已达到 P23.03 的设置时间，即使此时电机的转速还高于 P23.07 设置的速度，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。
情形二：断使能后电机减速时间尚未达到 P23.03 的设置时间，但此时电机的转速已经低于 P23.07 设置的速度，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="310">
    <Remark>设定处理限位方式：
0：急停；
1：不处理；
2：报警不急停</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="311">
    <Remark>设定E-Stop急停模式：
0 急停；
1 停机不报警；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="320">
    <Remark>设定IO功能
[0] 输入无效(NULL)
[1] 正向驱动禁止输入(POT)
[2] 负向驱动禁止输入(NOT)
[3] 伺服接通输入*1(SRV-ON)
[4] 报警清除(A-CLR)
[6] 增益切换输入(GAIN)
[E] 内部指令速度选择1输入(INTSPD1)
[F] 内部指令速度选择2输入(INTSPD2)
[14] 强制报警输入(E-STOP)
[15] 零速钳位输入(ZEROSPD)
[16] 回原点切换输入(HOME-SWITCH)
[19] 自定义(SEL-DEF)
[50] 外部抱闸信号输入(EXTBRK)
设定IO极性
0：常开
1：常闭</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="321">
    <Remark>设定IO功能
[0] 输入无效(NULL)
[1] 正向驱动禁止输入(POT)
[2] 负向驱动禁止输入(NOT)
[3] 伺服接通输入*1(SRV-ON)
[4] 报警清除(A-CLR)
[6] 增益切换输入(GAIN)
[E] 内部指令速度选择1输入(INTSPD1)
[F] 内部指令速度选择2输入(INTSPD2)
[14] 强制报警输入(E-STOP)
[15] 零速钳位输入(ZEROSPD)
[16] 回原点切换输入(HOME-SWITCH)
[19] 自定义(SEL-DEF)
[50] 外部抱闸信号输入(EXTBRK)
设定IO极性
0：常开
1：常闭</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="322">
    <Remark>设定IO功能
[0] 输入无效(NULL)
[1] 正向驱动禁止输入(POT)
[2] 负向驱动禁止输入(NOT)
[3] 伺服接通输入*1(SRV-ON)
[4] 报警清除(A-CLR)
[6] 增益切换输入(GAIN)
[E] 内部指令速度选择1输入(INTSPD1)
[F] 内部指令速度选择2输入(INTSPD2)
[14] 强制报警输入(E-STOP)
[15] 零速钳位输入(ZEROSPD)
[16] 回原点切换输入(HOME-SWITCH)
[19] 自定义(SEL-DEF)
[50] 外部抱闸信号输入(EXTBRK)
设定IO极性
0：常开
1：常闭</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="323">
    <Remark>设定IO功能
[0] 输入无效(NULL)
[1] 正向驱动禁止输入(POT)
[2] 负向驱动禁止输入(NOT)
[3] 伺服接通输入*1(SRV-ON)
[4] 报警清除(A-CLR)
[6] 增益切换输入(GAIN)
[E] 内部指令速度选择1输入(INTSPD1)
[F] 内部指令速度选择2输入(INTSPD2)
[14] 强制报警输入(E-STOP)
[15] 零速钳位输入(ZEROSPD)
[16] 回原点切换输入(HOME-SWITCH)
[19] 自定义(SEL-DEF)
[50] 外部抱闸信号输入(EXTBRK)
设定IO极性
0：常开
1：常闭</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="324">
    <Remark>设定IO功能
[0] 输入无效(NULL)
[1] 正向驱动禁止输入(POT)
[2] 负向驱动禁止输入(NOT)
[3] 伺服接通输入*1(SRV-ON)
[4] 报警清除(A-CLR)
[6] 增益切换输入(GAIN)
[E] 内部指令速度选择1输入(INTSPD1)
[F] 内部指令速度选择2输入(INTSPD2)
[14] 强制报警输入(E-STOP)
[15] 零速钳位输入(ZEROSPD)
[16] 回原点切换输入(HOME-SWITCH)
[19] 自定义(SEL-DEF)
[50] 外部抱闸信号输入(EXTBRK)
设定IO极性
0：常开
1：常闭</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="325">
    <Remark>设定IO功能
[0] 输入无效(NULL)
[1] 正向驱动禁止输入(POT)
[2] 负向驱动禁止输入(NOT)
[3] 伺服接通输入*1(SRV-ON)
[4] 报警清除(A-CLR)
[6] 增益切换输入(GAIN)
[E] 内部指令速度选择1输入(INTSPD1)
[F] 内部指令速度选择2输入(INTSPD2)
[14] 强制报警输入(E-STOP)
[15] 零速钳位输入(ZEROSPD)
[16] 回原点切换输入(HOME-SWITCH)
[19] 自定义(SEL-DEF)
[50] 外部抱闸信号输入(EXTBRK)
设定IO极性
0：常开
1：常闭</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="336">
    <Remark>设定IO功能
[0] 输出无效(NULL)
[1] 报警(ALARM)
[3] 抱闸(BRK-OFF)
[4] 定位完成(INP1)
[17] 自定义输出(SEL-DEF-OUT)
设定IO极性
0：常开
1：常闭</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="337">
    <Remark>设定IO功能
[0] 输出无效(NULL)
[1] 报警(ALARM)
[3] 抱闸(BRK-OFF)
[4] 定位完成(INP1)
[17] 自定义输出(SEL-DEF-OUT)
设定IO极性
0：常开
1：常闭</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="338">
    <Remark>设定IO功能
[0] 输出无效(NULL)
[1] 报警(ALARM)
[3] 抱闸(BRK-OFF)
[4] 定位完成(INP1)
[17] 自定义输出(SEL-DEF-OUT)
设定IO极性
0：常开
1：常闭</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="385">
    <Remark>设定模拟量特殊寄存器
0 无操作
1 模拟量1零漂采样
2 模拟量2零漂采样</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="386">
    <Remark>设定针对附加在模拟输入 1 电压的零漂调整补偿值，即零漂校准功能。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="387">
    <Remark>设定施加在模拟输入 1 电压的一次延迟滤波器的时间常数。
滤波时间起作用，滤波后模拟量输入更为平滑。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="388">
    <Remark>设定模拟量1过压/过流阈值，模拟量1输入电压超过该设定值，则报警 ER270
注意：设定为0时，过压阈值为10V</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="390">
    <Remark>设定针对附加在模拟输入 2 电压的零漂调整补偿值，即零漂校准功能。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="391">
    <Remark>设定施加在模拟输入 2 电压的一次延迟滤波器的时间常数。
滤波时间起作用，滤波后模拟量输入更为平滑。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="392">
    <Remark>设定模拟量2过压/过流阈值，模拟量2输入电压超过该设定值，则报警 ER271
注意：设定为0时，过压阈值为10V</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="456">
    <Remark>设定LED初始状态（数码管）
注意：2LD3不支持该参数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="704">
    <Remark>当前轴报警屏蔽1（对应位设定为1时，则屏蔽对应报警）
Bit0:过流报警；
Bit1:过压报警；
Bit2:位置超差报警；
Bit3:编码器断线报警；
Bit4:超速报警；
Bit5:堵转报警；
Bit6:过载报警；
Bit7:拉零报警；
Bit8:动力线断线；
Bit9: 过温报警;
Bit10:多圈溢出报警;
Bit11:中断超时报警;
Bit12:欠压报警;
Bit13:泄放过载报警;
Bit14:混合误差过大报警;
注意：过流报警不可屏蔽、位置超差报警不可屏蔽、多圈溢出报警不支持、泄放过载报警不支持（2LD3min不支持泄放）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="707">
    <Remark>设定跟踪误差最大值，驱动器位置指令与反馈指令的差值，超过该设定值时，报警位置超差</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="708">
    <Remark>设定欠压阈值，直流电源电压低于该值，驱动器报警直流母线电压过低</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="709">
    <Remark>设定过压阈值，直流电源电压高于该值，驱动器报警直流母线电压过高</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="710">
    <Remark>设定断线错误报警阈值、校验错误报警阈值、可恢复错误报警阈值、不可恢复错误报警阈值

多摩川编码器：
1.未插入编码器情况下上电，报警编码器断线；
2.上电过程中拔掉编码器，报警编码器断线；
3.上电过程中拔掉编码器电池，报警电池欠压警告（绝对值模式非增量模式下）；
4.编码器电池报警也可检测出来；
5.可通过屏蔽位屏蔽

BISSC编码器：
1.未插入编码器情况下上电，报警编码器断线；
2.上电过程中拔掉编码器，报警编码器断线；
3.可通过屏蔽位屏蔽；

ABZ编码器：
1.未插入编码器情况下上电，报警编码器断线；
2.上电中拔掉编码器，报警编码器断线；
3.可通过屏蔽位屏蔽；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="713">
    <Remark>设定使能清楚报警（对应位写入1后，功能有效）
Bit0:清除当前故障
Bit1:清除历史故障</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="717">
    <Remark>设定两倍过载时间，驱动器过载时间超过该值，则报警过载</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="718">
    <Remark>设置过载等级。设置值为 0 时，过载等级设置为 100（%）。
通常使用时请设置为 0。仅在降低过载等级使用时再设置等级。
本参数的设置值用电机额定值的 100% 来限制。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="721">
    <Remark>设定堵转报警速度，驱动器反馈速度小于该值时，启动堵转报警检测</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="723">
    <Remark>设定堵转窗口时间，杜撰检测时间大于该设定值，且驱动器反馈速度小于该值，则报警驱动器堵转</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="725">
    <Remark>设定过速阈值，驱动器反馈速度大于该设定值，且时间超过过速检测时间，则报警驱动器过速
注意：默认值为0时表示额定转速的1.2倍。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="726">
    <Remark>设定过速检测时间，驱动器反馈速度大于该设定值，且时间超过过速检测时间，则报警驱动器过速</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="730">
    <Remark>设定电机断线检测速度，速度给定高于该阈值不会触发断线检测</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="733">
    <Remark>设置过温报警温度，可屏蔽，不可清除</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="734">
    <Remark>设置过温警告温度，不可屏蔽，温度回退5℃时消除警告</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark>设定振动报警阈值，参数越大对应的振动报警强度越大</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark>设定飞车报警检出时间
默认值为0时，等效设定为5ms</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark>设定 STO 检测功能的状态。
0：关闭STO检测功能；
1：开启STO检测功能。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="800">
    <Remark>设定定位完成信号（INP1）输出位置偏差范围。
驱动器位置给定与位置反馈的差值小于该阈值，且时间超过P41.02设定值，驱动器将定位完成信号（INP1）置位。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="802">
    <Remark>设定INP延时到位输出时间。
驱动器位置给定与位置反馈的差值小于该阈值，且时间超过P41.02设定值，驱动器将定位完成信号（INP1）置位。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="803">
    <Remark>设定零速度阈值，驱动器反馈速度小于该阈值，零速状态置位</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark/>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="817">
    <Remark>设置电机输出第 1 转矩的限制值，单位为电机额定电流的百分比。
该值不能超过驱动器的最大输出电流。同时与对象字典 6072 比较，实际转矩限制值取二者较小值。
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="960">
    <Remark>同步抖动补偿范围，应用于同步性较差的主站。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="961">
    <Remark>同步抖动补偿范围，应用于同步性较差的主站。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="962">
    <Remark>驱动器延迟 N 个位置环周期数接收主站位置指令，用于解决同步性能较差的主站引起的电机抖动</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="963">
    <Remark>设定超速检测时间</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="966">
    <Remark>设定ESC eeprom是否可重新写入。
0：可重新写入
1：不可重新写入</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="967">
    <Remark>设定使能保护的阈值，当607和6064的偏差大于该阈值，驱动器会进入保护状态，不响应指令，用于强制使能瞬间和切模式保护，防止飞车。需配合EC特殊功能寄存器Pr51.15的bit6使用。
Pr51.15的bit6：= 0：开启保护功能
Pr51.15的bit6：= 1：关闭保护功能
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="968">
    <Remark>EtherCAT 模式下设置从站的站点号。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="969">
    <Remark>设置EtherCAT 模式下设置从站的站点号来源：
=0：主站自动分配
=1：来源于参数设置
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="970">
    <Remark>用于设置CSP 模式下，到位信号后，607A和6064强制对齐功能</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="974">
    <Remark>用于设置原点模式到位阀值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="975">
    <Remark>EC特殊功能寄存器，各bit作用如下:
bit2： = 0: 关闭虚拟IO功能 =1：开启IO功能 
bit6: =0: 开启使能保护  =1：关闭使能保护
bit10：=0：Sync 中断取值 =1：自计数取值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="976">
    <Remark>设置轴2是否跟随轴1运动：
=0：不开启跟随运行
=1：开启跟随运行</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1056">
    <Remark>JOG 运行（位置控制）的速度设置</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1057">
    <Remark>JOG 运行（位置控制）：每次运行后等待时间 
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1058">
    <Remark>JOG 运行（位置控制）：循环次数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1059">
    <Remark>JOG 运行从 0RPM 到 1000RPM 之间的加减速时间</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1060">
    <Remark>JOG 运行（位置控制）：每次运行距离 </Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1061">
    <Remark>JOG 运行（位置控制）：运行方向。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1062">
    <Remark>设定 JOG 试机时的指令转矩。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1063">
    <Remark/>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1064">
    <Remark>0:往复运行；
1:单向运行至终点。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark>设定回零模式
注意：该参数对其主站回原模式（6098-00h）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark>设定回原高速段速度</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark>设定回原低速段速度</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark>设定回原加速度</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark>设定回零力矩限制，回零过程中，力矩不超过设定值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark>设定回零偏置值，回零操作完成后，将轴的位置设置为一个相对于参考点的偏移值
注意：该参数暂时无效</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="0">
    <Remark>设定回零后预设位置，驱动器找到零点后，会继续移动到预设位置
注意：单位为指令单位，且为绝对位置模式</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1184">
    <Remark>设定压力伺服模式：
bit0-bit7  ：reserve
bit8       ： =0 开环模式；=1 闭环模式
bit9       ： =1 循环模式；=0 单次模式
bit10-bit15：reserve</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1185">
    <Remark>设定压力伺服快进段速度：</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1186">
    <Remark>设定压力伺服快进段加速度：</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1187">
    <Remark>设定压力伺服快进段减速度：</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1188">
    <Remark>设定压力伺服起始位置：</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1190">
    <Remark>设定压力伺服快进结束位置，即慢进开始位置：</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1192">
    <Remark>设定压力伺服慢进段速度：</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1193">
    <Remark>设定压力伺服慢进段减速度：
慢近段速度结束切换至压合段速度的减速度</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1196">
    <Remark>设定压力伺服慢进切换到压合位置</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1198">
    <Remark>设定压力伺服保持压力值即目标压力：
开环压力模式保压压力单位为mA,闭环保压压力单位为g</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1199">
    <Remark>设定压力伺服保压时间：

压力伺服运行到目标压力后压力维持时间，结束后会回退至初始位置</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1200">
    <Remark>设定压力伺服压合下限位置：
当压力伺服持续运行，未到达目标压力，并且触发压合下限位置时，压力伺服会回退至压合初始位置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1202">
    <Remark>设定压力伺服压合段速度：
当压力伺服持续运行，且慢近段结束后，末端压头会以压合段速度下压，用于维持保压压力和适应不同高度产品。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1203">
    <Remark>设定压力伺服压合段加减速度：
使用默认值即可，一般不设置该参数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1205">
    <Remark>设定压力伺服慢退段速度：</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1206">
    <Remark>设定压力伺服慢退段加减速度：</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1210">
    <Remark>设定压力伺服快退段速度：</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1211">
    <Remark>设定压力伺服快退段加减速：</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1213">
    <Remark>设定压力伺服快进/快退段力矩限制：
快进段的转矩限制，默认300%，可根据实际加减速进行设置</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1214">
    <Remark>设定压力伺服慢进段力矩限制：
慢进段的转矩限制，默认300%，可根据实际压力效果进行设置</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1215">
    <Remark>设定压力伺服循环延时时间：
用于循环模式，压力伺服运行第N次和第N+1次之间的时间间隔</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1224">
    <Remark>设定压力伺服老化次数：
用于设置循环模式下连续运行次数，用于产品需要固定老化次数场合</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1280">
    <Remark>设定模型跟随带宽，亦称为模型跟随控制，用于位置环的控制，可以提高对指令的响应和有滤波作用，
加快定位时间和减小跟踪误差。尤其在中低刚性下，效果明显。主要用于调整 MFC或者超级跟踪带宽。
功能设置 :
设定值                说明
0                     关闭MFC
1                     自动调整整定带宽
2~9                   厂家保留，请勿设置
10~10000              手动设置整定带宽</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1281">
    <Remark>设定伺服的控制模式
0 位置模式
1 速度模式
2 转矩模式</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1282">
    <Remark>用于设置运动整定模式，根据运动特点或整定需求进行选择。一般建议无特殊需求时选择通用性好的 1 模式（标准），在1模式无法满足要求时选择 0（手动）模式。
0（手动）：P70.03（实时自动调整刚性设定）无效，需手动进行增益调整，可根据需要手动调整各项增益值。
1（标准）：P70.03（实时自动调整刚性设定）有效，更改该刚性值可实现快速增益调整，不同刚性值对应不同增益组合。本模式不使用增益切换，适合更重视稳定性的场合。
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1283">
    <Remark>实时自动增益调整有效时的机械刚性设定







设定值变高，则速度响应性变高，伺服刚性也提高，但变得容易产生振动。请在确认动作的同时，将设定值由低值变更为高值。建议在电机停止时切换刚性，确定生效后再进行下一动作，否则可能出现震动和噪音。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1284">
    <Remark>设定相应电机转动惯量的负载惯量比。
P70.04=（负载惯量/转动惯量）x100%
 y请根据实际负载的情况设置惯量比，设置值与实际值越接近控制效果越好，二者一致时电机的实际速度环响应频率与速度环增益设置值相当。当惯量比设置值比实际值大时，速度环增益单位偏大，反之则偏小。
 y对于大惯量免调整模式，惯量不设置不影响系统稳定性和响应，但是如果设置准确值，可以发挥最佳性能。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1285">
    <Remark>设定MFC模型类型
0：单质量模型
1：MFC关闭
4：直接前馈模型
5：双质量模型（开发中）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1312">
    <Remark>伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。
一般情况下，位置环增益设置不能超出机械系统的响应能力，且需要考虑与速度环增益的匹配性，否则将引起系统的不稳定，产生振动、异响、过冲等现象。
由于速度环响应是位置环响应的基础，速度环增益（P71.01）设置的越高，相应位置环增益也可以设置的越高。所以位置环增益设置的上限一般参考速度环增益的设置，具体建议设置范围为：
1.2 ≤ P71.00/PA71.01 ≤ 1.8。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1313">
    <Remark>决定速度环响应性。P70.04惯量比设定与实际惯量比相符时，速度环响应频率 =P70.01。
为加大位置环增益，提高伺服系统整体的响应性，须加大速度环增益值的设定。但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1314">
    <Remark>设定速度环积分时间常数。在增益切换功能未生效时默认第 1 速度环积分时间常数生效。
为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素，该积分要素对于伺服系统来说为延迟要素。
设定值越小，停止时的偏差值越快接近于0，但容易引起振动。设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。
设定为“10000”，则无积分效果。建议按以下关系取值：
50000 ≤ P71.01 x P71.02 ≤ 150000
例如，在速度环增益 P71.01 ＝ 500(0.1HZ)，即 50HZ 时，速度环积分时间常数应满足：
100(0.1ms) ≤ P71.02 ≤ 300(0.1ms)
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1315">
    <Remark>设置速度检测滤波器，该滤波器为低通滤波器，可用来滤除速度反馈数据中引起系统不稳定的高频成分，设置值越大截止频率越低即速度响应性下降，设置合适值可以降低电机运行噪音。但如果设置过低会导致速度跟随无法满足要求，同时本参数设置需要考虑与速度环增益水平相匹配。
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1316">
    <Remark>设置转矩指令低通滤波器，在转矩指令加入一次延迟滤波时间常数，滤除指令中的高频分量。
常用于降低或消除电机运行时的一部分噪音或振动 ，但会降低电流环响应性，导致速度环及位置环控制性能不能实现。即需要考虑本参数与速度环增益的匹配性。
一般建议 1000000/(2π×P71.04) ≥ P71.01×4。
例如，速度环增益 P71.01 为 180(0.1HZ) 时，转矩滤波时间常数应满足：P71.01 ≤ 221(0.01ms)。
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除振动。数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。设定值过大，将导致电流环的响应降低。当 P71.01 设定较高时，若机械无发生共振，则适当调小 P71.04；当 P71.01 设定较低时，若想降低电机运行噪音，则适当调大 P71.04。
需抑制停机时的振动，可尝试加大速度环增益，减小 P71.04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1317">
    <Remark>第2增益有效时启用，参考P71.00</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1318">
    <Remark>第2增益有效时启用，参考P71.01</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1319">
    <Remark>第2增益有效时启用，参考P71.02</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1320">
    <Remark>第2增益有效时启用，参考P71.03</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1321">
    <Remark>第2增益有效时启用，参考P71.04</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1322">
    <Remark>将根据位置指令微分计算得出的速度指令乘以本参数设置的比率，跳过“位置控制器”直接反馈加算至速度指令输入中。常用于减少速度环响应不足导致的跟随误差大，整定慢等。








设置过大可能导致过冲或运行中产生噪音增大等问题，请根据机械实际情况谨慎使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1324">
    <Remark>将根据速度指令微分计算得出的转矩指令乘以本参数设置的比率，跳过“速度控制器”直接反馈加算至转矩指令输入中。






使用转矩前馈时，需正确设定惯量比。请将用机器各元素计算或惯量识别的惯量比设定到 P70.04「惯量比」。提高转矩前馈增益，可将固定加减速时的位置偏差接近 0，所以，在没有扰动转矩的理想条件下，梯形速度模式驱动时，可在整个动作区间将位置偏差大致接近于0。实际上扰动转矩肯定存在，所以，位置偏差不可能完全变为 0。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1326">
    <Remark>参考L8EC手册，PA1.15说明（移用L8EC PA1.15参数说明）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1327">
    <Remark>设定执行增益切换的阈值。
单位根据切换模式设置不同而异，切换条件为位置时，单位为编码器脉冲个数；速度则为 RPM；转矩则为 %。请设定为等级≥磁滞</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1328">
    <Remark>设定执行增益切换的迟滞范围带。
一般用于消除增益切换条件不断在满足与不满足之间变化，而导致增益不断切换的不稳定状况。
结合 P71.15（控制切换等级）设置，单位与其保持一致。
等级＜磁滞的情况时，会在驱动器内部重新设定为磁滞＝等级</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1329">
    <Remark>设置增益切换过渡时间。
＜关于位置增益切换时间＞
位置控制时，为了缓和由于增益切换时的位置环增益急剧变化而带来的转矩变动及振动，通过设定
P71.17『位置环增益切换时间』，可缓和位置增益变大的切换时的增益变化，并减少振动。
[ 例 ] 第 1 增益和第 2 增益之间的渐变切换。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1330">
    <Remark>决定电流环响应带宽。建议大于4倍P71.01数值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1331">
    <Remark>决定电流环稳态误差收敛速度，建议设置为 100 * 电感（mH）/电阻（ohm）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1344">
    <Remark>设定适应滤波器推定的共振频率数和推定后的动作。
0 自适应滤波器无效
1 自适应滤波器单次调整有效：陷波器1或2中的任一个将在振动发生时进行一次迭代，随即停止迭代，迭代目标陷波器由内部逻辑决定。当该参数再次写入1时将允许陷波器1或2再迭代一次。
3 自适应滤波器无效，陷波器1/2参数恢复默认值
4 自适应滤波器2个有效，一直有效：陷波器1与2将在振动发生时进行持续迭代，直至振动消除。如果在一定时间内振动未消除或发散，陷波参数将自动复位。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1345">
    <Remark>设定第 1 共振控制陷波滤波器中心频率。
本参数设定为“4000”时，陷波滤波器的功能为无效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1346">
    <Remark>设定第 1 共振控制陷波滤波器的陷波宽度。
设定较大时，则陷波宽度也变大。配合 P72.01 及 P72.03 一起使用，一般情况下请使用出厂设定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1347">
    <Remark>设定第 1 共振控制陷波滤波器的陷波深度。
设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。配合 P72.01 及 P72.02 一起使用，一般情况下请使用出厂设定值，但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越大越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1350">
    <Remark>设定第 2 共振控制陷波滤波器中心频率。
本参数设定为“4000”时，陷波滤波器的功能为无效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1351">
    <Remark>设定第 2 共振控制陷波滤波器的陷波宽度。
设定较大时，则陷波宽度也变大。配合 P72.06 及 P72.08 一起使用，一般情况下请使用出厂设定值，但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1352">
    <Remark>设定第 2 共振控制陷波滤波器的陷波深度。
设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。配合 P72.06 及 P72.07 一起使用，一般情况下请使用出厂设定值，但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越大越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1355">
    <Remark>设置第3共振控制陷波滤波器的零点特征频率，本参数对应机械特性谐振频率，设定为“x”时陷
波器的功能为无效，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1356">
    <Remark>设置第3共振控制陷波滤波器的陷波Q值，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1357">
    <Remark>设置第3共振控制陷波滤波器的极点特征频率，本参数对应机械特性反谐振频率，建议使用机械特
性分析功能进行调试。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1358">
    <Remark>设置第3共振控制陷波滤波器的谐振Q值，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1360">
    <Remark>设置第4共振控制陷波滤波器的零点特征频率，本参数对应机械特性谐振频率，设定为“x”时陷
波器的功能为无效，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1361">
    <Remark>设置第4共振控制陷波滤波器的陷波Q值，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1362">
    <Remark>设置第4共振控制陷波滤波器的极点特征频率，本参数对应机械特性反谐振频率，建议使用机械特
性分析功能进行调试。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1363">
    <Remark>设置第4共振控制陷波滤波器的谐振Q值，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1365">
    <Remark>设置第1减震频率，抑振末端晃动，请测量负载末端的振动频率后，以 0.1[Hz] 为单位进行设定，设为
0:则关闭该功能。
10~2000:设置减震频率，以0.1Hz为单位进行设定。
注意：
抑制负载末端的晃动。一般用于抑制电机停止时，因较高的减速度冲击引起的负载弹性末端的晃动。
对于频率在 100Hz 以内的晃动抑制效果明显。使用时将本参数设置为晃动的频率即可。（晃动频率可以尝试使用我司伺服调试软件抓取运转波形进行分析获得）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1366">
    <Remark>设置第1减震滤波器深度，在目标负载振动被有效抑制的前提下，提高该参数能降低滤波产生的滞后，与P72.21及P72.23一起使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1367">
    <Remark>设置第1减震滤波器宽度，增大该参数能增强滤波器对谐振频率变化的适应能力，在目标负载振动被有效抑制的前提下，减小该参数能降低滤波产生的滞后，与P72.21及P72.22一起使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1368">
    <Remark>设置第2减震频率，抑振末端晃动，请测量负载末端的振动频率后，以 0.1[Hz] 为单位进行设定，设为0:则关闭该功能。
10~2000:设置减震频率，以0.1Hz为单位进行设定。
注意：
抑制负载末端的晃动。一般用于抑制电机停止时，因较高的减速度冲击引起的负载弹性末端的晃动。
对于频率在 100Hz 以内的晃动抑制效果明显。使用时将本参数设置为晃动的频率即可。（晃动频率
可以尝试使用我司伺服调试软件抓取运转波形进行分析获得）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1369">
    <Remark>设置第2减震滤波器深度，在目标负载振动被有效抑制的前提下，提高该参数能降低滤波产生的滞后，与P72.24及P72.26一起使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1370">
    <Remark>设置第2减震滤波器宽度，增大该参数能增强滤波器对谐振频率变化的适应能力，在目标负载振动被有效抑制的前提下，减小该参数能降低滤波产生的滞后，与P72.24及P72.25一起使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1376">
    <Remark>设定伺服辨识功能的使能状态, 0为关闭，1为使能：
bit0 开环电阻电感辨识： 当电机电阻电感未知，且与默认值可能存在数量级差异的情况下，启用该辨识功能可将参数误差缩小至一定水平，使电流环稳定工作，进而执行后续闭环流程。
bit1 寻相功能：当编码器初始位置为止情况下，可通过寻相流程识别正确初始位置，速度/位置环才可正常工作，适用于非绝对式编码器或第三方编码器。
bit2 编码器极性识别：当编码器极性未知时，可通过该功能识别编码器正确方向，速度/位置环才可正常工作（也可通过P11.05手动设定编码器极性），适用于非绝对式编码器或第三方编码器。
bit3:保守力识别：当寻相过程受外部保守力（重力或弹力）影响时，通过该功能可修正保守力对寻相精度的影响，提高寻相精度。
bit4 闭环电阻电感辨识： 当电机电阻电感未知，且环路可稳定工作的前提下，执行该功能可将电阻电感参数误差缩小到正常水平，使电流环性能得到优化。
bit5 电流环参数自整定：执行电流环参数自整定，在满足P73.16电流环自整定超调限制的约束下对电流环参数进行自动优化</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1377">
    <Remark>设定伺服辨识功能的执行条件：
0：仅上电初次使能执行
1：每次使能执行
对应比特位功能由P73.00定义，仅在P73.00对应位为1时有效
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1380">
    <Remark>设定寻相模式：
0 不执行寻相
1 微动寻相：寻相过程动作幅度较小
2 锁轴寻相：寻相过程动作幅度较大</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1381">
    <Remark>设定寻相过程允许最大激励电流幅值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1382">
    <Remark>设定寻相过程中转子静止后的电流维持时间</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1383">
    <Remark>设定寻相过程中电流上升速度</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1384">
    <Remark>设定寻相过程中转子静止的判定延时</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1385">
    <Remark>设定微动寻相过程中的运动判定的位移限制，电流注入后若电机位移超出该限制，则判定为有效运动，反之则判定为无运动。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1392">
    <Remark>设定电流环参数自整定功能的阶跃响应超调量限制，电流环增益在该约束条件内进行优化</Remark>
  </ParameterInfo>
</root>
