<root><ParameterInfo Address="1"><Remark>設定模型跟隨帶寬，MFC亦稱為模型跟隨控制，用於位置環的控制，以提高對指令的回應，加快定位時間和減小跟蹤誤差。尤其在中低剛性下，效果明顯。
MFC功能設置
設定值	說明
0	關閉MFC模型跟隨或超級跟隨控制功能
【1】	自動調整整定帶寬,此時PA0.00=PA1.01
2 ~ 9  	廠家保留，請勿設置
10~5000	手動設置整定帶寬；皮帶應用推薦設置30-100；PA0.00＞9時，模型跟隨帶寬值是PA0.00設定的值。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="3"><Remark>設定使用的控制模式：
	第1模式	第2模式
【0】	位　置	—
   1	速　度	—
   2	轉　矩	—
   3	位　置	速　度
   4	位　置	轉　矩
   5	速　度	轉　矩
   6	PR模式    —
   9         EtherCAT模式    支持PP/PV/PT/HM/CSP/CSV/CST</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="5"><Remark>設定增益調整的方式：
設定值	模式	                                                                   說明
0x0	手動	                             即時自動調整功能無效。需手動進行增益調整，可修改各增益參數
0x1	標準	                             基本的模式，重視穩定性的模式，不使用增益切換。
0x2	定位	                             重視定位的模式，水準軸等無可變載荷時，摩擦力小的滾珠絲杆驅動等機器上使用。
0x10	手動模式下的大慣量免調整	30倍慣量以上，品質比參數自適應，無需更改慣量值，只需更改剛性即可
0x11	標準模式下的大慣量免調整	30倍慣量以上，品質比參數自適應，無需更改慣量值，只需更改剛性即可
0x12	定位模式下的大慣量免調整	30倍慣量以上，品質比參數自適應，無需更改慣量值，只需更改剛性即可
0x20       柔體+手動                            手動模式應用負載剛性較差的柔性結構
0x21       柔體+標準                            標準模式應用負載剛性較差的柔性結構
0x22       柔體+定位                            定位模式應用負載剛性較差的柔性結構</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="7"><Remark>設定即時自動調整有效時的剛性等級，有0~31個等級。

設定值變高，則速度回應性變高，伺服剛性也提高，但變得容易產生振動。
請在確認動作的同時，將設定值由低值變更為高值。建議在電機停止時切換剛性，
確定生效後再進行下一動作，否則可能出現震動和噪音。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="9"><Remark>設定相應電機動子品質的負載品質比。
PA0.04=（負載品質/動子品質）x100%
請根據實際負載的情況設置品質比，設置值與實際值越接近控制效果越好，二者一致時電機的實際速度環回應頻率與速度環增益設置值相當。
當品質比設置值比實際值大時，速度環增益單位偏大，反之則偏小。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="13"><Remark>設置對指令輸入的極性，
設為0時極性不反轉

設為1時極性反轉
注意：電機的旋轉方向也可通過對象字典607E設置，但PA0.06優先順序高於對象字典607E。
即當PA0.06=0時，對象字典607E生效；當PA0.06=1時，對象字典607E無效</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="15"><Remark>設定探針信號的極性或指令脈衝的輸入形式。
第一位當做指令脈衝輸入形式設置時：0x _
0或2：A+B脈衝             ：正轉B超前A 
1：正負脈衝序列          
3：脈衝+方向 （負邏輯）:正轉時方向信號為高電平，反轉時為低電平
6：脈衝+方向 （正邏輯）:正轉時方向信號為低電平，反轉時為高電平
第二位當作為探針極性設定時：0x_ 0
設定值	內容
0	探針1和探針2極性均反向
1	僅探針2極性反向
2	僅探針1極性反向
3	探針1和探針2極性均不反向
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="17"><Remark>本參數用於設定電機每運動1極矩的指令脈衝數。
備註：設定電機的每轉指令脈衝數也可通過對象字典608F、6091、6092去設置，
但PA0.08優先順序最高</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="27"><Remark>設置電機輸出第1轉矩的限制值，單位為電機額定電流的百分比。
該值不能超過驅動器的最大輸出電流。
同時與對象字典6072比較，實際轉矩限制值取二者較小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="29"><Remark>用於設置位置偏差過大告警閾值，請根據實際需要設置。
出廠設定為30，運行過程中位置偏差大於3極矩會觸發報警Er180。
若設置過小，會出現故障Er180（位置偏差過大異常檢測）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="31"><Remark>設置絕對值編碼器的類型和使用方式。
具體使用上，可按下列方法設置：
0：增量模式：將編碼器作為匯流排增量式編碼器使用，不具有位置斷電記憶功能。對設備負載行程範圍無限制要求。
1：多圈線性模式：開啟多圈絕對值功能，具有位置斷電記憶功能。
      用於設備負載行程範圍固定，編碼器多圈數據不會溢出的場合。
2：多圈旋轉模式：開啟多圈絕對值功能，具有位置斷電記憶功能，多圈數據在0~(PA6.63+1)間來回迴圈；用於設備負載行程範圍不受限制的場合。
3:  單圈絕對值模式。僅記憶編碼器的單圈位置，且編碼器單圈數據溢出即報警。需要設備負載行程極小。
5： 清除多圈報警，並開啟多圈絕對值功能。正常清除後自動變為原來的多圈模式，如果 3s 後
      仍為 5，則根據 153 報警處理。
9： 多圈位置清零且複位多圈報警，並開啟多圈絕對值功能。正常清除後自動變為原來的多圈模式，如果3s後仍為9，則根據153報警處理。
      注意：機械歸零後再用，且斷使能下才回應清多圈數據！</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="33"><Remark>設置再生放電電阻的阻值</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="35"><Remark>設置再生放電電阻的額定功率.
PA0.16與PA0.17共同決定ER120（電阻泄放回路超載）報警的閾值。
請根據實際值設置，否則可能出現誤報警或損傷驅動器的情況。
注：若外置刹車電阻時，請根據具體外置電阻標示功率填入；</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="47"><Remark>EtherCAT模式下設置從站的站點號。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="129"><Remark>伺服單元位置環的回應性由位置環增益決定。位置環增益的設定越高，則回應性越高，定位時間越短。
一般情況下，位置環增益設置不能超出機械系統的回應能力，且需要考慮與速度環增益的匹配性，否則將引起系統的不穩定，產生振動、異響、過沖等現象。
由於速度環回應是位置環回應的基礎，速度環增益（PA1.01）設置的越高，相應位置環增益也可以設置的越高。
所以位置環增益設置的上限一般參考速度環增益的設置，具體建議設置範圍為：
1.2≤PA1.00/PA1.01≤1.8。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="49"><Remark>0：主站自動分配從站地址。
1：來源於參數PA0.23。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="131"><Remark>決定速度環回應性。PA0.04 慣量比設定與實際慣量比相符時，速度環回應頻率=PA1.01。
為加大位置環增益，提高伺服系統整體的回應性，須加大速度環增益值的設定。但如果設置過大則可能引起振動，請加以注意。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="133"><Remark>設定速度環積分時間常數。在增益切換功能未生效時默認第1速度環積分時間常數生效。
為使對微小的輸入也能回應，速度環中含有積分要素，該積分要素對於伺服系統來說為遲延要素。
設定值越小，停止時的偏差值越快接近於 0，但容易引起振動。設定過大時，會發生超調，或延長定位時間，使回應性變差。
設定為“10000”，則無積分效果。
建議按以下關係取值：
50000≤PA1.01xPA1.02≤150000
例如，在速度環增益PA1.01＝500(0.1HZ)，即50HZ時，
速度環積分時間常數應滿足：100(0.1ms)≤PA1.02≤300(0.1ms)
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="135"><Remark>設置速度檢測濾波器，該濾波器為低通濾波器，可用來濾除速度回饋數據中引起系統不穩定的高頻成分，
設置值越大截止頻率越低即速度回應性下降，設置合適值可以降低電機運行噪音。
但如果設置過低會導致速度跟隨無法滿足要求，同時本參數設置需要考慮與速度環增益水準相匹配。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="137"><Remark>設置轉矩指令低通濾波器，在轉矩指令加入一次延遲濾波時間常數，濾除指令中的高頻分量。

常用於降低或消除電機運行時的一部分噪音或振動 ，但會降低電流環回應性，
導致速度環及位置環控制性能不能實現。即需要考慮本參數與速度環增益的匹配性。
一般建議1/PA1.04×100000≥PA1.01×10。
可能因伺服驅動而導致機器振動時，如果對轉矩指令濾波時間參數進行調整，則有可能消除振動。
數值越小，越能進行回應性良好的控制，但受機器條件的制約。設定值過大，將導致電流環的回應降低。
當PA1.01設定較高時，若機械無發生共振，則適當調小PA1.04；當PA1.01設定較低時，若想降低電機運行噪音，則適當調大PA1.04。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="149"><Remark>設定速度前饋增益，可改善整定較慢或者跟隨誤差大的現象。
常用於減少速度環回應不足導致的跟隨誤差大，整定慢等。設置過大可能導致過沖或運行中產生噪音增大等問題，
請根據機械實際情況謹慎使用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="151"><Remark>設定速度前饋低通濾波器，消除速度前饋指令中含的突變或高頻成分。
一般在位置指令解析度較低或電子齒輪比比較大時使用，使前饋變得更加平滑。
在速度前饋濾波器時間設定為某一定值時，通過逐步提高速度前饋增益，而逐漸加強前饋作用。
在固定速度下的位置偏差，由於速度前饋增益的值逐漸升高，位置偏差可變小。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="153"><Remark>設定轉矩前饋增益；將根據速度指令微分計算得出的轉矩指令乘以本參數設置的比率，跳過“速度控制器”直接回饋加算至轉矩指令輸入中。
使用轉矩前饋時，需正確設定慣量比。請將用機器各元素計算或慣量識別的慣量比設定到PA0.04「慣量比」。
提高轉矩前饋增益，可將固定加減速時的位置偏差接近 0，所以，在沒有擾動轉矩的理想條件下，梯形速度模式驅動時，
可在整個動作區間將位置偏差大致接近於 0。實際上擾動轉矩肯定存在，
所以，位置偏差不可能完全變為 0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="155"><Remark>設置轉矩前饋濾波器時間常數，消除轉矩前饋指令中含的突變或高頻成分。一般在速度指令比較粗糙或編碼器解析度比較低或精度差時使用。
如果將轉矩前饋濾波器的時間常數變大，則噪音變小，但加速度變化點的位置偏差變大。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="159"><Remark>設定增益切換的觸發條件。
設定值	切換條件
0	第 1 增益固定
1	第 2 增益固定
2	保留
3	轉矩指令大
4	保留
5	速度指令大
6	位置誤差大
7	有位置指令
8	定位未完成
9	實際速度大
10	有位置指令＋實際速度</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="161"><Remark>設定執行增益切換的閾值。
單位根據切換模式設置不同而異，切換條件為位置時，單位為編碼器脈衝個數；速度則為RPM；轉矩則為%。
請設定為等級≥磁滯</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="165"><Remark>設定執行增益切換的遲滯範圍帶。
一般用於消除增益切換條件不斷在滿足與不滿足之間變化，而導致增益不斷切換的不穩定狀況。
結合PA1.17（控制切換等級）設置，單位與其保持一致。
等級＜磁滯的情況時，會在驅動器內部重新設定為磁滯＝等級</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="167"><Remark>設置增益切換過渡時間。
＜關於位置增益切換時間＞
位置控制時，為了緩和由於增益切換時的位置環增益急劇變化而帶來的轉矩變動及振動，
通過設定PA1.19『位置環增益切換時間』，可緩和位置增益變大的切換時的增益變化，並減少振動。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="257"><Remark>設定適應濾波器推定共振頻率的方式和推定後的動作。
設定值	內容
0	適應濾波器：無效	第3陷波濾波器關聯參數保持現狀。
1	適應濾波器：1個有效，單次有效，1個適應濾波器變為有效。第3陷波濾波器關聯參數根據適應結果進行更新。更新後PA2.00自動回到0，停止自適應。
2	適應濾波器：1個有效，一直有效，1個適應濾波器變為有效。第3陷波濾波器關聯參數根據適應結果一直進行更新。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="259"><Remark>設定第1陷波濾波器中心頻率。
本參數設定為“4000”時，陷波濾波器的功能為無效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="261"><Remark>設定第1共振控制陷波濾波器的陷波寬度。
設定較大時，則陷波寬度也變大。配合PA2.01及PA2.03一起使用，一般情況下請使用出廠設定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越小越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="263"><Remark>設定第1共振控制陷波濾波器的陷波深度。
設定值增大時陷波深度變淺，相位滯後變小。配合PA2.01及PA2.02一起使用，一般情況下使用出廠設定，
但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越大越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="265"><Remark>設定第2陷波濾波器中心頻率。


本參數設定為“4000”時，陷波濾波器的功能為無效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="267"><Remark>設定第2共振控制陷波濾波器的陷波寬度。

設定變大時，則陷波寬度也變大。設定變大時，則陷波寬度也變大。配合PA2.04及PA2.06一起使用，一般情況下請使用出廠設定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越小越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="269"><Remark>設定第 1 共振控制陷波濾波器的陷波深度。

設定值增大時陷波深度變淺，相位滯後變小。配合PA2.04及PA2.05一起使用，一般情況下使用出廠設定，
但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越大越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="271"><Remark>設定第3共振控制陷波濾波器的中心頻率。
本參數設定為“4000”時，陷波濾波器的功能為無效。
開啟自適應功能後，設置無效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="273"><Remark>設定第3共振控制陷波濾波器的陷波寬度。

設定變大時，則陷波寬度也變大。配合PA2.07及PA2.09一起使用，一般情況下請使用出廠設定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越小越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。
開啟自適應功能後，設置無效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="275"><Remark>設定第3共振控制陷波濾波器的陷波深度。
設定值增大時陷波深度變淺，相位滯後變小。配合PA2.07及PA2.08一起使用，
一般情況下使用出廠設定，但在能有效抑制共振的前提下，本參數設置越大越能改善電流環回應性，可以支持更高的剛性設置。
開啟自適應功能後，設置無效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="285"><Remark>設置第1減震頻率，抑振末端晃動，請測量負載末端的振動頻率後，以0.1[Hz]為單位進行設定。
設定值	說明
【0】	關閉低頻抑制功能
10~2000	設置減震頻率，以0.1Hz為單位進行設定

抑制負載末端的晃動。一般用於抑制電機停止時，因較高的減速度衝擊引起的負載彈性末端的晃動。
對於頻率在100Hz以內的晃動抑制效果明顯。使用時將本參數設置為晃動的頻率即可。
（晃動頻率可以嘗試使用我司伺服調試軟體抓取運轉波形進行分析獲得）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="289"><Remark>設置第二減震頻率，抑振末端晃動，請測量負載末端的振動頻率後，以0.1[Hz]為單位進行設定。
設定值	說明
【0】	關閉低頻抑制功能
10~2000	設置減震頻率，以0.1Hz為單位進行設定


抑制負載末端的晃動。一般用於抑制電機停止時，因較高的減速度衝擊引起的負載彈性末端的晃動。
對於頻率在100Hz以內的晃動抑制效果明顯。使用時將本參數設置為晃動的頻率即可。
（晃動頻率可以嘗試使用我司伺服調試軟體抓取運轉波形進行分析獲得）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="301"><Remark>·設定針對位置指令的 1 次延遲濾波器的時間常數。

·一般在指令比較粗糙或指令加速度過大，導致電機產生過沖或下沖時使用。
可以使指令突變變得平滑，減少對設備的衝擊及消除抖動。需要注意的是本參數設置過大可能會拉長整定時間。
·從變更PA2.22「指令平滑濾波器」開始，直到應用於內部計算會發生延遲的情況，在此期間到了濾波切換等待時間時，
變更有被延後的可能。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="303"><Remark>·設定針對位置指令的FIR濾波器的時間常數。
·針對目標速度Vc的方形波指令，濾波後為梯形波。
·針對目標速度Vc的梯形波指令，濾波後為S形。
· 一般在指令比較粗糙或無加加速度，導致加速度突變使電機產生過沖或下沖時使用，
可以使指令突變變得平滑，減少對設備的衝擊及消除抖動。
需要注意的是本參數設置過大可能會拉長整定時間。
注意：
※1.請在指令停止，並持續時間達到濾波器等待時間後進行PA2.23「位置指令FIR濾波器」 的變更。濾波器等待切換時間為 （設定值×0.1 ms ＋ 0.25 ms）。
指令輸入時變更PA2.23「位置指令 FIR濾波器」的情況下，無法立即應用變更內容，接下來的無指令狀態下並持續時間達到濾波器等待時間後被更新。

※2.從變更PA2.23「位置指令FIR濾波器」開始，直到應用於內部計算會發生延遲的情況，在此期間到了＊1的切換時間時，變更有被延後的可能。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="409"><Remark>設定針對速度指令加速時變化1000rpm所需時間。
本參數設置方法為將目標最大加速度換算為速度每變化1000rpm所花費的時間，單位為ms。
例：設為30時，即從0rpm加速到1000rpm的時間為30ms。
一般用於速度控制模式下，速度指令比較粗糙、加速度過大或者使用內部多段速度控制導致速度指令程階梯狀，引起加速度過大而引起電機運行不穩定時使用。

注意：速度模式下，6083和6084分別受限與PA3.12和PA3.13。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="411"><Remark>設定針對速度指令減速時變化1000rpm所需時間。
本參數設置方法為將目標最大減速度換算為速度每變化1000rpm所花費的時間，單位為ms。
例：設為30時，即從1000rpm加速到0rpm的時間為30ms。
一般用於速度控制模式下，速度指令比較粗糙、加速度過大或者使用內部多段速度控制導致速度
指令程階梯狀，引起加速度過大而引起電機運行不穩定時使用。

注意：速度模式下，6083和6084分別受限與PA3.12和PA3.13。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="413"><Remark>設定針對速度指令輸入的加減速處理的S字加減速時間。
設定針對PA3.12「加速時間設定」PA3.13「減速時間設定」所設定的加減速時間，
以加減速拐點為中心的時間幅度的S字部時間。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="417"><Remark>設定零速箝位等級
當在速度控制模式下的速度給定指令小於零速鉗位等級設定時，
經過PA3.23設置的時間後，強制性地將速度指令置於0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="431"><Remark>設定速度模式下零速靜止延遲時間。
防止速度模式下靜止時位置在慢慢蠕動，速度到達PA3.16零速箝位以下經過PA3.23時間運動停止。
設0時，速度模式零速靜止功能無效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="513"><Remark>設定 DI輸入的功能分配。
設定值用16進製錶示標準進行設定。
功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。
信號名稱	              符號	      設定值
		                 常開	常閉
無效	             —	    00h	不可設定
正向驅動禁止輸入	POT	    01h	81h
負向驅動禁止輸入	NOT	    02h	82h
警報清除	A-CLR	                 04h	不可設定
強制報警輸入	E-STOP	    14h	94h
回原點切換輸入HOME-SWITCH   16h	96h
·請勿設定為上表之外的設定值。
·常開：輸入ON(光耦導通)時有效     常閉：輸入OFF(光耦斷開)時有效
·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Err210。
·設定為無效的控制輸入引線，不影響動作。
·前面板為16進製錶示，請注意。
·PA4.00~PA4.03對應DI1~DI4，將參數設置為全0時，可外接感測器信號，主控直接讀取60FD的bit4~bit7來獲取DI1~DI4的真實狀態。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="515"><Remark>設定 DI輸入的功能分配。
設定值用16進製錶示標準進行設定。
功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。
信號名稱	              符號	      設定值
		                 常開	常閉
無效	             —	    00h	不可設定
正向驅動禁止輸入	POT	    01h	81h
負向驅動禁止輸入	NOT	    02h	82h
警報清除	A-CLR	                 04h	不可設定
強制報警輸入	E-STOP	    14h	94h
回原點切換輸入HOME-SWITCH   16h	96h
·請勿設定為上表之外的設定值。
·常開：輸入ON(光耦導通)時有效     常閉：輸入OFF(光耦斷開)時有效
·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Err210。
·設定為無效的控制輸入引線，不影響動作。
·前面板為16進製錶示，請注意。
·PA4.00~PA4.03對應DI1~DI4，將參數設置為全0時，可外接感測器信號，主控直接讀取60FD的bit4~bit7來獲取DI1~DI4的真實狀態。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="517"><Remark>設定 DI輸入的功能分配。
設定值用16進製錶示標準進行設定。
功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。
信號名稱	              符號	      設定值
		                 常開	常閉
無效	             —	    00h	不可設定
正向驅動禁止輸入	POT	    01h	81h
負向驅動禁止輸入	NOT	    02h	82h
警報清除	A-CLR	                 04h	不可設定
強制報警輸入	E-STOP	    14h	94h
回原點切換輸入HOME-SWITCH   16h	96h
·請勿設定為上表之外的設定值。
·常開：輸入ON(光耦導通)時有效     常閉：輸入OFF(光耦斷開)時有效
·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Err210。
·設定為無效的控制輸入引線，不影響動作。
·前面板為16進製錶示，請注意。
·PA4.00~PA4.03對應DI1~DI4，將參數設置為全0時，可外接感測器信號，主控直接讀取60FD的bit4~bit7來獲取DI1~DI4的真實狀態。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="519"><Remark>設定 DI輸入的功能分配。
設定值用16進製錶示標準進行設定。
功能編號請參照下表。邏輯設定也包含在功能編號。
信號名稱	              符號	      設定值
		                 常開	常閉
無效	             —	    00h	不可設定
正向驅動禁止輸入	POT	    01h	81h
負向驅動禁止輸入	NOT	    02h	82h
警報清除	A-CLR	                 04h	不可設定
強制報警輸入	E-STOP	    14h	94h
回原點切換輸入HOME-SWITCH   16h	96h
·請勿設定為上表之外的設定值。
·常開：輸入ON(光耦導通)時有效     常閉：輸入OFF(光耦斷開)時有效
·相同功能不可分配到多個引腳。否則，將發生 Err210。
·設定為無效的控制輸入引線，不影響動作。
·前面板為16進製錶示，請注意。
·PA4.00~PA4.03對應DI1~DI4，將參數設置為全0時，可外接感測器信號，主控直接讀取60FD的bit4~bit7來獲取DI1~DI4的真實狀態。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="533"><Remark>設定DO輸出的功能分配。
參數值用16進製錶示標準進行設定。
機能編號請參照下表，邏輯設定也包含在功能編號。
信號名稱	                 符號	     設定值        設定值
		                    常開	          常閉
主控控制輸出	     —           全00h        不可設定
報警輸出	                   AlM	        01h            81h
伺服準備輸出	    S-RDY         02h	            82h
外部制動器解除信號   BRK-OFF         03h             83h
定位完成	                     INP	         04h           	84h
速度到達輸出        	  AT-SPEED       05h	85h
轉矩限制信號輸出	      TLC	          06h	86h
零速箝位檢測輸出	       ZSP           07h	87h
速度一致輸出	    V-COIN         08h	88h
位置指令有無輸出	      P-CMD        0Bh	8Bh
速度限制信號輸出	       V-LIMIT     0Dh	8Dh
速度指令有無輸出	      V-CMD        0Fh	8Fh
伺服使能開啟狀態輸出    SRV-ST       12h	92h
正限位有效輸出	     POT-OUT     15h	95h
負限位有效輸出	     NOT-OUT     16h	96h
指令完成	                    CMD-OK      20h	A0h
路徑到位	                     PROK         21h	A1h
回零完成	                   HOME-OK     22h	A2h
尋相成功回饋輸出	     CS-CMP        2Bh	ABh

·常開：低電平(電晶體導通)有效     常閉：高電平(電晶體斷開)有效
·輸出信號可將相同功能分配到多個引腳
·設定為無效的控制輸入引線，保持輸出電晶體斷開(OFF)狀態
·請勿設定為上表之外的設定值
·＊1 前面板為16進位表示，請注意。
·＊2 PA4.10~PA4.12分別對應DO1~DO3，將參數設置為全0時為主控控制輸出，其中對象字典0x60FE子索引01的bit16~bit18分別對應DO1~DO3。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="535"><Remark>設定DO輸出的功能分配。
參數值用16進製錶示標準進行設定。
機能編號請參照下表，邏輯設定也包含在功能編號。
信號名稱	                 符號	     設定值        設定值
		                    常開	          常閉
主控控制輸出	     —           全00h        不可設定
報警輸出	                   AlM	        01h            81h
伺服準備輸出	    S-RDY         02h	            82h
外部制動器解除信號   BRK-OFF         03h             83h
定位完成	                     INP	         04h           	84h
速度到達輸出        	  AT-SPEED       05h	85h
轉矩限制信號輸出	      TLC	          06h	86h
零速箝位檢測輸出	       ZSP           07h	87h
速度一致輸出	    V-COIN         08h	88h
位置指令有無輸出	      P-CMD        0Bh	8Bh
速度限制信號輸出	       V-LIMIT     0Dh	8Dh
速度指令有無輸出	      V-CMD        0Fh	8Fh
伺服使能開啟狀態輸出    SRV-ST       12h	92h
正限位有效輸出	     POT-OUT     15h	95h
負限位有效輸出	     NOT-OUT     16h	96h
指令完成	                    CMD-OK      20h	A0h
路徑到位	                     PROK         21h	A1h
回零完成	                   HOME-OK     22h	A2h
尋相成功回饋輸出	     CS-CMP        2Bh	ABh

·常開：低電平(電晶體導通)有效     常閉：高電平(電晶體斷開)有效
·輸出信號可將相同功能分配到多個引腳
·設定為無效的控制輸入引線，保持輸出電晶體斷開(OFF)狀態
·請勿設定為上表之外的設定值
·＊1 前面板為16進位表示，請注意。
·＊2 PA4.10~PA4.12分別對應DO1~DO3，將參數設置為全0時為主控控制輸出，其中對象字典0x60FE子索引01的bit16~bit18分別對應DO1~DO3。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="537"><Remark>設定DO輸出的功能分配。
參數值用16進製錶示標準進行設定。
機能編號請參照下表，邏輯設定也包含在功能編號。
信號名稱	                 符號	     設定值        設定值
		                    常開	          常閉
主控控制輸出	     —           全00h        不可設定
報警輸出	                   AlM	        01h            81h
伺服準備輸出	    S-RDY         02h	            82h
外部制動器解除信號   BRK-OFF         03h             83h
定位完成	                     INP	         04h           	84h
速度到達輸出        	  AT-SPEED       05h	85h
轉矩限制信號輸出	      TLC	          06h	86h
零速箝位檢測輸出	       ZSP           07h	87h
速度一致輸出	    V-COIN         08h	88h
位置指令有無輸出	      P-CMD        0Bh	8Bh
速度限制信號輸出	       V-LIMIT     0Dh	8Dh
速度指令有無輸出	      V-CMD        0Fh	8Fh
伺服使能開啟狀態輸出    SRV-ST       12h	92h
正限位有效輸出	     POT-OUT     15h	95h
負限位有效輸出	     NOT-OUT     16h	96h
指令完成	                    CMD-OK      20h	A0h
路徑到位	                     PROK         21h	A1h
回零完成	                   HOME-OK     22h	A2h
尋相成功回饋輸出	     CS-CMP        2Bh	ABh

·常開：低電平(電晶體導通)有效     常閉：高電平(電晶體斷開)有效
·輸出信號可將相同功能分配到多個引腳
·設定為無效的控制輸入引線，保持輸出電晶體斷開(OFF)狀態
·請勿設定為上表之外的設定值
·＊1 前面板為16進位表示，請注意。
·＊2 PA4.10~PA4.12分別對應DO1~DO3，將參數設置為全0時為主控控制輸出，其中對象字典0x60FE子索引01的bit16~bit18分別對應DO1~DO3。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="575"><Remark>設定定位完成信號（INP1）輸出時的位置偏差範圍 </Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="577"><Remark>設定定位完成信號（INP1）輸出的輸出條件。
設定值	定位結束信號的動作
0	位置偏差小於PA4.31「定位結束範圍」時INP1輸出信號有效。
1	無位置指令，且位置偏差小於PA4.31「定位結束範圍」時INP1輸出信號有效。
2	無位置指令，且零速度檢出信號ZSP有效，並且位置偏差小於PA4.31「定位結束範圍」時INP1輸出信號有效。
3	無位置指令, 且位置偏差在小於PA4.31「定位結束範圍」時經PA4.33「INP延時到位輸出時間」的設定時間後INP1輸出信號有效。在PA4.33「INP延時到位輸出時間」的設定時間內持續保持OFF的狀態。
4	從指令有-&gt;無的變化中，在PA4.33所設定的延遲時間經過後開始定位判斷。無位置指令時，且位置偏差在PA4.31以下時ON。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="579"><Remark>設定PA4.32「定位完成輸出設置」=3時INP信號的延時到位輸出時間。
設定值	                          定位完成信號的動作
0	     保持時間變為無限大，到接收下個位置指令為止，繼續ON狀態

1～15000	     在設定值（ms）保持OFF狀態，經設定值（ms）後INP輸出信號置於ON，
                   之後在ON狀態中如果接收到位置指令，則變為OFF狀態。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="581"><Remark>用旋轉速度（r/min）設置零速度檢出信號（ZSP）的輸出時序。
電機速度比本參數設置速度低時輸出零速度檢出信號（ZSP）。

·PA4.34的設定與電機旋轉方向無關,正/負兩個方向作用
·有5 [r/min]的遲滯
	</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="583"><Remark>設定速度一致輸出（V-COIN）的檢測輸出時機。

如果速度指令與電機速度的差為本設定值以下，則輸出速度一致（V-COIN）。



＊1 因為有10 r/min的磁滯，速度一致檢測輸出的實際檢測幅度如下所示。

速度一致輸出   OFF→ON時的時機（PA4.35-10）r/min.

                     ON→OFF時的時機（PA4.35+10）r/min.</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="585"><Remark>設定速度到達輸出（AT-SPEED）的檢測輸出時機。
電機速度超過本設定值時，輸出速度到達輸出（AT-SPEED）。
檢出有 10r/min 的遲滯。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="587"><Remark>抱閘制動信號BRK置為OFF到電機掉電的等待時間。
下使能時，該時間內抱閘制動信號有效，抱閘開始制動動作，但電機不下使能，經過該時間後電機掉電。
主要用於防止伺服下使能時的“溜車”現象。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="589"><Remark>上使能時等待抱閘完全解除的時間。
伺服使能後的該時間內，電機處於保持當前位置並遮罩指令輸入狀態。用於給帶抱閘的電機預留抱閘動作時間，將抱閘完全打開。防止抱閘未完全打開的情況下電機旋轉，
導致抱閘異常磨損或發生超載報警。無抱閘電機可以將本參數設置為0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="591"><Remark>設定下使能時抱閘信號BRK置OFF（開始抱閘制動）時的電機轉速閾值。
伺服使能關閉(SERV-OFF)時，當電機轉速低於該設定值，輸出抱閘制動信號(BRK-OFF)。
實際的BRK置OFF時機為PA6.14時間和電機轉速降至PA4.39速度花費時間先到達的一方。
應用情形舉例：
情形一：斷使能後電機減速時間已達到PA6.14的設置時間，即使此時電機的轉速還高於PA4.39設置的速度，驅動器抱閘信號BRK仍置OFF（開始抱閘制動）。
情形二：斷使能後電機減速時間尚未達到PA6.14的設置時間，但此時電機的轉速已經低於PA4.39設置的速度，驅動器抱閘信號BRK仍置OFF（開始抱閘制動）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="599"><Remark>選擇在緊急情況下是否強制使伺服電機報警停機。
設定值	描述 
0	強制報警輸入E-STOP有效時，伺服才強制報警停機。
1	強制報警輸入E-STOP無效，伺服不強制停機。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="649"><Remark>設定驅動禁止輸入（POT、NOT）輸入的動作。
設定值	動作
【0】	POT→正方向驅動禁止，正限位有效（無報警輸出）
              NOT→負方向驅動禁止，負限位有效（無報警輸出）
1	POT、NOT無效，即正負限位無效
2	POT/NOT輸入任意一方將會報警輸出Er260「正/負超程輸入有效」 ，此時正/負限位有效
回原點模式下，POT/NOT無效設置請設置對象字典5012-04的bit0=1。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="653"><Remark>設定伺服斷使能的停機方式和停止狀態。
設定值	描述
0	伺服制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
1	自由停機方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
2	動態制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；
3	伺服制動方式停機，停止後狀態為自由狀態；
4	自由停機方式停機，停止後狀態為自由狀態；
5	動態制動方式停機，停止後狀態為自由狀態。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="659"><Remark>在主電源斷路或低壓狀態持續時，設置檢測斷路所需的時間。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="661"><Remark>設定伺服報警的停機方式和停止狀態。

若報警為第2類故障類型，則設定值如下：

設定值	描述

0	伺服制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；

1	自由停機方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；

2	動態制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；

3	伺服制動方式停機，停止後狀態為自由狀態；

4	自由停機方式停機，停止後狀態為自由狀態；

5	動態制動方式停機，停止後狀態為自由狀態。



若報警為第1類故障類型，則設定值如下：

設定值	描述

0	動態制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；

1	動態制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；

2	動態制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；

3	動態制動方式停機，停止後狀態為動態制動狀態；

4	自由停機方式停機，停止後狀態為自由狀態；

5	動態制動方式停機，停止後狀態為自由狀態。

</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="663"><Remark>設定伺服制動停機方式時的轉矩限制值。
設定值為0時，使用通常工作時的轉矩限制。
與最大轉矩6072比較，實際轉矩限制值取較小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="665"><Remark>設置超載等級。設置值為0時，超載等級設置為115（%）。
通常使用時請設置為0。僅在降低超載等級使用時再設置等級。
本參數的設置值用電機額定值的115%來限制。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="667"><Remark>如果電機速度超過本設定值則將發生 Er1A0「過速度保護」。
設置過速度等級。設置
值為0時，過速度等級設置為電機最高轉數 ×1.2。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="671"><Remark>I/O輸入的數字濾波，過大的設置會引起控制延時</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="681"><Remark>設定值	單位
0	編碼器單位
1	指令單位
2	0.0001rev(即萬分之一圈)
注意：該單位設置僅會改變上位機軟體上波形監測下有關位置的變數單位換算。定位完成範圍的單位和位置偏差過大單位與位置單位選擇的設定無關。 
指令單位為上位機所發出的一個脈衝作為單位。編碼器單位為編碼器發出的一個脈衝的單位。  </Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="683"><Remark>設定轉矩極限方式。
設定值	正轉矩限制值	負轉矩限制值
0	  PA0.13	                 PA0.13
1	  PA0.13	                 PA5.22
2	   60E0	                   60E1
3~6	廠家保留

與最大轉矩6072比較，實際轉矩限制值取較小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="685"><Remark>設置電機輸出轉矩的第2限制值。
此外，參數值被適用電機的最大轉矩所限制。

與最大轉矩6072比較，實際轉矩限制值取較小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="697"><Remark>電源開通後初始狀態時，選擇前面板5段LED所顯示的數據類型。
設定值	內容	            設定值	內容	                設定值	                  內容
0	位置指令偏差	15	超載率	                   30	         編碼器通信異常次數
1	電機速度	             16	慣量比	                   31	              累積工作時間
2	位置指令速度	17	不旋轉的原因	      32	            電機自動識別功能
3	速度控制指令	18	輸入輸出信號               33	                驅動器溫度
                                                      變化次數顯示	
4	即時回饋轉矩	19	過流信號次數	       34	                   伺服狀態
5	回饋脈衝總和	20	絕對式編碼器數據	       35	                    內部使用
6	指令脈衝總和	21	單圈位置	                    36	                   同步週期
7	運動過程最大轉矩	22	多圈位置	                    37	                  同步丟失次數
8	內部使用	              23	通信用軸地址	       38	                    同步類型
9	控制模式	              24	編碼器位置偏差	       39	                   DC是否運行
10	輸出輸入信號狀態	25	電機電角度	       40	                   加減速狀態
11	內部使用	              26	電機機械角度	       41	                 OD索引子索引
12	錯誤原因及歷史記錄27	PN間電壓                     42	              OD索引子索引的值
13	警告編號            	28	軟體版本		
14	再生負載率	29	內部使用		</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="715"><Remark>設定轉矩回零模式下，輸出轉矩達到限制值時的持續時間閾值。
僅適用於轉矩回零方法-6~方法-1。
轉矩回零模式下，當電機輸出轉矩達到PA5.39限制值並且持續時間達到本參數設定值後，
才進入下一步回零動作。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="719"><Remark>設定轉矩回零時的轉矩限制。
與最大轉矩6072比較，實際轉矩限制值取較小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="721"><Remark>設置D41監控的對象字，索引（左4位）+子索引（右1位），
如監控0x6092-01，則設置PA5.40為0x60921。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="771"><Remark>對編碼器的零位漂移進行零位補償。
避免零漂引起的異常。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="777"><Remark>設定 JOG 試機（速度控制）時的指令速度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="779"><Remark>設定第3增益變為有效的時間。
不使用時，請設定為PA6.05=0，PA6.06=100。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="781"><Remark>將第3增益用針對第1增益的倍率進行設定。
第3增益=第1增益*PA6.06/100。
使用方法：該功能僅在位置控制時有效，設定PA6.05為非0值時，第三增益功能開啟，設定PA6.06來規定第三增益的值。
當第二增益向第一增益切換時，中間會經過第三增益的過渡，切換時間為PA1.19設定。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="783"><Remark>對轉矩指令進行前饋轉矩疊加。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="785"><Remark>直接對轉矩指令進行前饋轉矩疊加，
正負補償方向是根據實際位置指令來定的，一般正向補正值，負向補負值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="787"><Remark>直接對轉矩指令進行前饋轉矩疊加，
正負補償方向是根據實際位置指令來定的，一般正向補正值，負向補負值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="791"><Remark>設定驅動器電流環相關參數的有效值比率。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="797"><Remark>設定報警斷使能時或正常停機斷使能時的伺服最大停止時間。
斷使能時，經過PA6.14設置的停止時間後驅動器抱閘信號BRK置OFF（開始抱閘制動）。
實際的BRK置OFF時機為PA6.14時間和電機轉速降至PA4.39速度花費時間先到達的一方。
應用情形舉例：
情形一：斷使能後電機減速時間已達到PA6.14的設置時間，即使此時電機的轉速還高於PA4.39設置的速度，驅動器抱閘信號BRK仍置OFF（開始抱閘制動）。
情形二：斷使能後電機減速時間尚未達到PA6.14的設置時間，但此時電機的轉速已經低於PA4.39設置的速度，驅動器抱閘信號BRK仍置OFF（開始抱閘制動）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="809"><Remark>JOG運行（位置控制）：每次運行距離
注意：僅在老化模式時有效</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="811"><Remark>JOG運行（位置控制）：每次運行後等待時間</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="813"><Remark>JOG運行（位置控制）：迴圈次數</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="819"><Remark>JOG運行從0rpm到1000rpm之間的加減速時間</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="825"><Remark>0：默認穩定增益；不建議修改
x：單位：%，手動，與電機、負載和編碼器有關</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="837"><Remark>用於設置EtherCAT數據幀錯誤報警檢測窗口時間。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="839"><Remark>用於設置EtherCAT數據幀錯誤報警檢測窗口。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="877"><Remark>與PA6.63配合使用，適用於PA0.15=2時的旋轉模式，
回饋位置6064一圈脈衝數=(PA6.63/PA6.54)x電子齒輪比</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="881"><Remark>設定電機堵轉報警力矩閾值
（轉速在10rpm及以下時的力矩輸出%大於閾值且保持該狀態PA6.57所設時間，觸發報警）
設0時，關閉電機堵轉報警功能。
如果電機在10rpm以上達到該力矩閥值，則不會觸發電機堵轉報警Er102。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="883"><Remark>設定電機堵轉報警窗口時間；
即在電機被堵轉閾值限制且以10RPM及以下轉速運動時，如果保持該狀態大於窗口時間時，
會報警ER102,如果保持時間沒到達設定時間，則不會報警ER102</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="887"><Remark>用於設置原點模式到位閥值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="891"><Remark>Z信號高電平保持時間設置。
應用於：
1.60FD中的Z信號；
2.回零時的Z信號；
3.分頻輸出的Z相脈衝寬度，此時單位為0.1ms；
注意：以上三種情況使用時，須設置PA6.61時間≥0.2ms。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="895"><Remark>應用於當PA0.15=2多圈旋轉模式時，回饋位置會在0~（PA6.63+1）*編碼器解析度之間迴圈運行。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="23" AnalyzeType="1"><Remark>設定分頻輸出脈衝數。
A相B相上升沿與下降沿均計數，所以編碼器實際分頻輸出脈衝數= PA0.11 x 4。   
設定該參數時須滿足：電機轉速x PA0.11(編碼器輸出每轉脈衝數) x4≤1MHz。如果超出1MHz會報警Er280。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="25" AnalyzeType="1"><Remark>設定編碼器脈衝輸出的邏輯。通過本參數可對B相脈衝邏輯取反。
0：B相邏輯不反轉。正向運動時B相超前A相；反向運動時A相超前B相。
1：B相邏輯反轉。正向運動時A相超前B相；反向運動時B相超前A相。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="51" AnalyzeType="1"><Remark>同步抖動補償範圍，應用於同步性較差的主站。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="53" AnalyzeType="1"><Remark>同步抖動補償範圍，應用於同步性較差的主站。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="55" AnalyzeType="1"><Remark>驅動器延遲N個位置環週期數接收主站位置指令，用於解決同步性能較差的主站引起的電機抖動。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="57" AnalyzeType="1"><Remark>同步抖動補償範圍，應用於同步性較差的主站。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="79" AnalyzeType="1"><Remark>設定Z脈衝的輸入源選擇。
使用說明：
0：使用內部計數模擬產生的Z脈衝作為輸入源；１：使用編碼器Z脈衝作為輸入源。
注意：使用實際編碼器Z信號作為探針或者零點信號時，此參數需設置為1。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="199" AnalyzeType="1"><Remark>對位置給定脈衝進行濾波，消除干擾的窄脈衝。
過大設置會影響高頻位置指令脈衝的接收，並且會引入較大延時。
PA1.35計算公式：濾波頻率=1000000Hz/(2xPA1.35x0.05)</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="201" AnalyzeType="1"><Remark>設定編碼器回饋脈衝濾波時間</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="211" AnalyzeType="1"><Remark>設置I/O的讀取濾波；過大的設置會引起控制延時。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="213" AnalyzeType="1"><Remark>bit0:脈衝輸入端口選擇
0：HDIR、HPLUS作為脈衝輸入端口
1：DI5、DI6作為脈衝輸入端口
bit4:探針輸入端口選擇
0：DI5、DI6作為探針輸入端口
1：HDIR、HPLUS作為探針輸入端口</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="385" AnalyzeType="1"><Remark>設置速度模式下速度指令來源：
設定值	速度設置方式
0	模擬量速度指令（SPR）
【1】	內部速度設置第1速～第4速（PA3.04～R3.07）
2	內部速度設置第1速～第3速（PA3.04～PA3.06）、模擬速度指令（SPR）
3	內部速度設置第1速～第8速（PA3.00～PA3.11）

內部速度可以通過INTSPD1~3去選擇相對應速度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="705" AnalyzeType="1"><Remark>作為指令脈衝輸入時，請設定需使用的最大數字。
指令脈衝輸入頻率若超過本設定值，則發生Er1B0故障。0默認550Khz</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="849" AnalyzeType="1"><Remark>bit0-bit3：磁極檢出方式選擇：	             bit:4~bit5磁極推定時序選擇：
0x0：磁極位置推定方式1(微動尋相)	0x0_:上電第一次使能時自動尋相
0x1：磁極位置推定方式2(二分微動尋相)	0x1_:上電後自動開始尋相
0x2：磁極位置推定方式3(PI微動尋相)	0x2_:每次使能前自動尋相
0x3：磁極位置推定方式3(預定位尋相)	0x3_:手動尋相
0x4：CS 信號方式(預留)	
0x5：磁極位置恢復方式(預留)	</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="851" AnalyzeType="1"><Remark>尋相過程的總時間設置，尋相時間超過此時間驅動器將報錯。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="853" AnalyzeType="1"><Remark>默認為額定電流，最大可設置1.5倍額定電流，建議保持默認值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="855" AnalyzeType="1"><Remark>尋相過程中判斷動子是否移動的閾值，此值越大尋相過程中動子位移越大。
默認值為動子移動電角度5°所對應的脈衝數。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="857" AnalyzeType="1"><Remark>尋相過程中判斷動子是靜止的脈衝數閾值。
此值設置越大越容易判定電機為靜止狀態。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="859" AnalyzeType="1"><Remark>尋相過程中持續PA6.45設定時間內動子位移量小於PA6.44設定閾值則判定電機已靜止</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="861" AnalyzeType="1"><Remark>尋相過程轉矩上升速率設置</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="927" AnalyzeType="1"><Remark>設定電機類型及電機參數的獲取方式。
bit5~bit0:電機編號
bit7~bit6:電機類型設定:   00：旋轉型  01：直線型
bit9~bit8:電機參數獲取方式設定  :
10：自動從編碼器獲取電機參數並自動確定電機類型(使用通訊型編碼器才有效)
01/00:手動設置電機類型，電機參數從驅動器中讀取</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="943" AnalyzeType="1"><Remark>設定編碼器線數。
當設置參數PA7.16【編碼器選擇】的bit3~bit0=F時，可使用本參數設置編碼器線數。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1005" AnalyzeType="1"><Remark>設置光柵尺解析度,單位：nm</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1007" AnalyzeType="1"><Remark>設定磁極間距,單位：0.01mm</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1011" AnalyzeType="1"><Remark>設定電機過溫檢測閾值。
設置為0表示遮罩過溫檢測。</Remark></ParameterInfo></root>
