<?xml version="1.0" ?>
<root>
  <ParameterInfo Address="2">
    <Remark>控制模式设置：
9：EtherCAT模式</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="12">
    <Remark>指令极性设置，该参数与607Eh联动，P00.06取反后，607Eh同步取反。
0：指令极性不反转。运动方向与指令方向一致；
1：指令极性反转。运动方向与指令方向相反。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="22">
    <Remark>设置电机移动一圈分频输出端子A相和B相的输出脉冲个数，在上位装置中作为位置反馈。电机移动一圈分频端子输出脉冲分辨率=P00.11×4。
设定该参数时需满足：电机转速×P00.11(编码器输出每转脉冲数)×4≤1MHz。如果超出1MHz会报警Er280。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="24">
    <Remark>设置编码器脉冲输出的B相逻辑和输出源。
通过本参数可对B相脉冲逻辑取反，改变A相脉冲和B相脉冲的相位关系。
【0】非反转
    1     反转</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="26">
    <Remark>设定分频输出Z信号的极性：
0：正极性；
1：负极性。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="28">
    <Remark>设定分频输出Z信号的宽度：
0：Z信号宽度与A/B的一个周期相等
1~100000：在A/B一个周期宽度的基础上延迟相应设置值的长度

例如：P00.14设为0时，分频输出Z信号宽度与A/B的一个周期宽度一致，如设为1~100000时，则在原本A/B周期宽度延迟相应设置值的长度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="30">
    <Remark>0：关闭分频输出；
1：以电机(第一编码器)反馈位置作为分频输出源。
2：以外部（第二编码器）反馈位置为分频输出源
3：以位置指令为分频输出源</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="32">
    <Remark>用于补偿分频输出的固定延迟，让驱动器提前或延后输出分频脉冲，从而抵消掉内部处理延时，使反馈信号与电机实际位置在时间上完全对齐。该值设置越大，补偿效果越好。
伺服驱动器将电机编码器的原始高分辨率信号，经过处理分频后，输出标准的A/B正交脉冲给上位机作为反馈，该处理过程会引入一个极小的、固定的时间延迟（通常在微秒级），P00.16(分频输出延时补偿) 的作用就是主动对这个固定延迟进行软件补偿。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="36">
    <Remark>分频输出滤波时间常数设置。用于对伺服分频脉冲进行平滑处理，有效抑制现场电磁干扰、线路杂波引发的脉冲异常跳变。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="42">
    <Remark>设定再生放电电阻阻值(请按实际设定)。
P00.21和P00.22的值确定了泄放回路电流过大报警Er120的阈值。
当设定值大于实际再生电阻值时，相比于正确设定电阻值的情况，Er120报警会滞后发生。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="44">
    <Remark>设置再生放电电阻的额定功率。P00.21与P00.22共同决定Er120(电阻泄放回路过载)报警的阈值。请根据实际值设置，否则可能触发误报警或致使驱动器出现不可逆损坏。
注：若外置刹车电阻时，请根据具体外置电阻标示功率填入。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="50">
    <Remark>抱闸制动信号BRK置OFF(开始抱闸制动)到电机掉电的等待时间。下使能时，该时间内抱闸制动信号有效，抱闸开始制动动作，但电机不掉电，经过该时间后电机掉电。主要用于防止伺服下使能时的“溜车”现象。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="52">
    <Remark>上使能时等待抱闸完全解除的时间。
伺服使能后的该时间内，电机处于保持当前位置并屏蔽指令输入状态。用于给带抱闸的电机预留抱闸动作时间，将抱闸完全打开。防止抱闸未完全打开的情况下电机旋转，导致抱闸异常磨损或发生过载报警。无抱闸电机可以将本参数设置为0。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="54">
    <Remark>设定断使能时速度信号BRK置OFF(开始抱闸制动)时的电机速度阈值。
伺服使能关闭(SRV-OFF)时，电机开始减速，当电机速度低于本参数设定值，且 P00.28时间未到达，输出抱闸制动信号 (BRK-OFF)。实际的 BRK 置 OFF 时机为 P00.28 时间和电机速度降至 P00.27速度花费时间先到达的一方。
应用情形举例：
情形一：断使能后电机减速时间已达到 P00.28的设置时间，即使此时电机的速度还高于 P00.27 设置的速度，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。
情形二：断使能后电机减速时间尚未达到 P00.28 的设置时间，但此时电机的速度已经低于 P00.27设置的速度，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="56">
    <Remark>设定正常停机断使能时的伺服最大停止时间。
断使能时，在 P00.28 时间内电机减速，当电机速度仍大于 P00.27 速度但 P00.28 时间已到达，驱动器抱闸信号 BRK 置 OFF（开始抱闸制动）。
实际的 BRK 置 OFF 时机为 P00.28时间和电机速度降至 P00.27 速度花费时间先到达的一方。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="58">
    <Remark>用于不同模式间切换的减速时间设置。
速度、位置、力矩模式之间切换及所有的EC模式之间的相互切换。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="60">
    <Remark>设置伺服断使能的停机方式和停机状态。P00.30与PF2.06（605Ch）等效，且参数相互关联，即更改P00.30的值，605Ch的值同步变更，反之同理。
0：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（减速度为P00.37）
1：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（HM模式：减速度609Ah；其他：减速度6084h）
2：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（减速度6085h）
3：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（减速度P00.37）
4：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（HM模式：减速度609Ah；其他：减速度6084h）
5：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（减速度6085h）
6：动态制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态
7：动态制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态
8：自由方式停机，停止后伺服状态为自由状态</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="62">
    <Remark>设置1类故障的停机方式和停止状态。
0：动态制动方式停机，停止后状态为动态制动状态；
1：自由停机方式停机，停止后状态为自由状态；
2：动态制动方式停机，停止后状态为自由状态。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="64">
    <Remark>设置2类故障的停机方式和停止状态。P00.32与PF2.08（605Eh）等效，且参数相互关联，即更改P00.32的值，PF2.08同步变更，反之同理。
2类报警（除Er260/Er570/Er571）停机方式请参考下表：
0：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（减速度为P00.37）
1：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（HM模式：减速度609Ah；其他：减速度6084h）
2：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（减速度6085h）
3：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（减速度P00.37）
4：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（HM模式：减速度609Ah；其他：减速度6084h）
5：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（减速度6085h）
6：动态制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态
7：动态制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态
8：自由方式停机，停止后伺服状态为自由状态
说明：
Er260（正/负限位输入有效）停机方式及减速度由P00.34(正负限位停机模式)选择。
Er570(强制报警输入)、Er571(PC强制报警) 停机方式 及减速度由P00.33（强制停机模式）选择。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="66">
    <Remark>设置强制停机模式，该参数与605Ah联动，即更改P00.33的值，605Ah同步更改。
0：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（HM模式：减速度609Ah；其他：减速度6084h）
1：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（减速度6085h）
2：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（减速度固定为最大值）
3：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（HM模式：减速度609Ah；其他：减速度6084h）
4：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（减速度6085h）
5：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（HM模式：减速度609Ah；其他：减速度6084h）
6：动态制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态，不断使能（减速度6085h）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="68">
    <Remark>设置正负限位停机模式。
0：限位有效，伺服制动方式停机，减速度为P00.35(正负限位减速时间)和P00.38（最大减速时间）之间的较大值
1：限位无效模式
2：遇限位报警模式，以伺服制动方式停机，减速度为P00.35(正负限位减速时间)和P00.38（最大减速时间）之间的较大值，停止后处于动态制动状态
3：遇限位报警模式，以伺服制动方式停机，减速度为P00.35(正负限位减速时间)和P00.38（最大减速时间）之间的较大值，停止后处于自由状态
4：遇限位报警模式，以动态制动方式停机，停止后处于动态制动状态
5：遇限位报警模式，以动态制动方式停机，停止后处于自由状态
6：遇限位报警模式，以自由方式停机，停止后处于自由状态</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="70">
    <Remark>限位减速时间设置。
=0，减速度固定为最大减速度，受P00.38最大减速时间限制；
=1~60000，减速时间为设置值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="72">
    <Remark>急停减速时间设置。
=0，减速度固定为最大减速度，受P00.38最大减速时间限制；
=1~60000，减速时间为设置值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="74">
    <Remark>故障减速时间设置。
=0，减速度固定为最大减速度，受P00.38最大减速时间限制；
=1~60000，减速时间为设置值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="76">
    <Remark>最大减速时间设置。
=0，减速度固定为最大减速度，受P00.38最大减速时间限制；
=1~60000，减速时间为设置值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="78">
    <Remark>设置伺服制动停机方式时的转矩限制值。
设定值为0时，由P12.01(第一转矩限制)决定；
设定值为非0时，由P00.39(立即停止时转矩限制)决定。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="80">
    <Remark>0  强制报警输入E-STOP有效时，伺服强制紧急停机，显示报警Er570；
1 强制报警输入E-STOP有效时，伺服强制紧急停机，显示警告ArA00。E-STOP信号解除后驱动器正常运行。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="82">
    <Remark>位置反馈极性设置。
=0，反馈极性不取反；
=1，反馈极性取反。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="86">
    <Remark>设置LED初始状态，电源接通后，前面板5位LED默认显示该参数选择的监控变量。
d00：位置误差(用户单位)
d01：电机速度(滤波后，rpm)
d02：位置指令速度(rpm)
d03：内部指令速度(rpm)
d04：电机电流(%)
d05：位置反馈(用户单位)
d06：位置给定(用户单位)
d07：最大电流(2s内，0.1%)
d08：脉冲指令频率(0.1Hz)
d09：实际运行模式
d10-0：DI状态
d10-1：DO状态
d12：当前故障码
d13：驱动器功率
d14：泄放过载率(%)
d15：电机过载率(%)
d16：辨识惯量值(%)
d17：驱动器过载率(%)
d18：IO变化次数
d19：单次上电时间(s)
d20：上电累计时间(h)
d21：编码器单圈位置
d22：编码器多圈位置
d23：控制电电压(0.1V)
d25：机械角度(0.1度)
d26：电气角度(0.1度)
d27：母线电压(0.1V)
d28-0：软件版本
d28-1：协处理器版本
d28-2：FPGA版本
d28-3：硬件版本
d29：外部编码器错误次数
d30：编码器通信错误次数
d32：MCU温度(℃)
d33：驱动器模块温度(℃)
d34：伺服状态
d35：电机温度(℃)
d36：DC同步周期(us)</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="96">
    <Remark>设置Z信号高电平保持时间
应用于：
·60FDh中的Z信号
·回零时的Z信号；
·DO输出Z信号维持时间</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="102">
    <Remark>选择示波器采集的位置误差、位置给定、位置反馈等位置有关变量的单位
0：编码器单位
1：指令单位
2：10000脉冲/圈
注意：
参数修改会引起位置显示清零，因此只能在停止时修改。
指令单位为上位机所发出的一个脉冲作为单位，其受电子齿轮比的影响。
编码器单位为编码器反馈的一个脉冲的单位，其与编码器分辨率有关。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="110">
    <Remark>设置软限位功能的启用时机。
0：软限位功能关闭；
1：软限位功能开启；
2：回零完成后开启。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="112">
    <Remark>正软件限位位置设置，当电机位置运行至该位置时，正限位有效，正软件限位有效。驱动器将限制电机继续向正向运动，以保护设备和操作安全。
该参数与607D-02h（软限位最大值）等效，且两者联动，即更改P00.56后，607D-02h同步变更。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="114">
    <Remark>负软件限位位置设置，当电机位置运行至该位置时，负软件限位有效。驱动器将限制电机继续向负向运动，以保护设备和操作安全。
该参数与607D-01h（软限位最小值）等效，且两者联动，即更改P00.57后，607D-01h同步变更。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="128">
    <Remark>设定DI输入的功能分配，设定值使用16进制标准表示。
信号名称                 符号          设定值(常开)  设定值(常闭)
输入无效                 —            0            --
正向驱动禁止输入         POT          1            81
负向驱动禁止输入         NOT          2            82
警报清除                 A-CLR        4            不可设定
强制报警输入             E-STOP       14           94
回原点切换输入           HOME-SWITCH  16           96
内外环切换               SWITCH_FULL  3F           BF
注意：
· 请勿设定为上表之外的设定值。
· 常开：输入 ON( 光耦导通 ) 时有效 常闭：输入 OFF( 光耦断开 ) 时有效
· 相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Er210。
· 设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
· P01.00~P01.09对应DI1~DI10，当参数设置为0时，主控也可直接读取60FDh的bit4~bit13来获取DI1~DI10的IO真实状态。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="130">
    <Remark>设定DI输入的功能分配，设定值使用16进制标准表示。
信号名称                 符号          设定值(常开)  设定值(常闭)
输入无效                 —            0            --
正向驱动禁止输入         POT          1            81
负向驱动禁止输入         NOT          2            82
警报清除                 A-CLR        4            不可设定
强制报警输入             E-STOP       14           94
回原点切换输入           HOME-SWITCH  16           96
内外环切换               SWITCH_FULL  3F           BF
注意：
· 请勿设定为上表之外的设定值。
· 常开：输入 ON( 光耦导通 ) 时有效 常闭：输入 OFF( 光耦断开 ) 时有效
· 相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Er210。
· 设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
· P01.00~P01.09对应DI1~DI10，当参数设置为0时，主控也可直接读取60FDh的bit4~bit13来获取DI1~DI10的IO真实状态。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="132">
    <Remark>设定DI输入的功能分配，设定值使用16进制标准表示。
信号名称                 符号          设定值(常开)  设定值(常闭)
输入无效                 —            0            --
正向驱动禁止输入         POT          1            81
负向驱动禁止输入         NOT          2            82
警报清除                 A-CLR        4            不可设定
强制报警输入             E-STOP       14           94
回原点切换输入           HOME-SWITCH  16           96
内外环切换               SWITCH_FULL  3F           BF
注意：
· 请勿设定为上表之外的设定值。
· 常开：输入 ON( 光耦导通 ) 时有效 常闭：输入 OFF( 光耦断开 ) 时有效
· 相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Er210。
· 设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
· P01.00~P01.09对应DI1~DI10，当参数设置为0时，主控也可直接读取60FDh的bit4~bit13来获取DI1~DI10的IO真实状态。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="134">
    <Remark>设定DI输入的功能分配，设定值使用16进制标准表示。
信号名称                 符号          设定值(常开)  设定值(常闭)
输入无效                 —            0            --
正向驱动禁止输入         POT          1            81
负向驱动禁止输入         NOT          2            82
警报清除                 A-CLR        4            不可设定
强制报警输入             E-STOP       14           94
回原点切换输入           HOME-SWITCH  16           96
内外环切换               SWITCH_FULL  3F           BF
注意：
· 请勿设定为上表之外的设定值。
· 常开：输入 ON( 光耦导通 ) 时有效 常闭：输入 OFF( 光耦断开 ) 时有效
· 相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Er210。
· 设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
· P01.00~P01.09对应DI1~DI10，当参数设置为0时，主控也可直接读取60FDh的bit4~bit13来获取DI1~DI10的IO真实状态。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="136">
    <Remark>设定DI输入的功能分配，设定值使用16进制标准表示。
信号名称                 符号          设定值(常开)  设定值(常闭)
输入无效                 —            0            --
正向驱动禁止输入         POT          1            81
负向驱动禁止输入         NOT          2            82
警报清除                 A-CLR        4            不可设定
强制报警输入             E-STOP       14           94
回原点切换输入           HOME-SWITCH  16           96
内外环切换               SWITCH_FULL  3F           BF
注意：
· 请勿设定为上表之外的设定值。
· 常开：输入 ON( 光耦导通 ) 时有效 常闭：输入 OFF( 光耦断开 ) 时有效
· 相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Er210。
· 设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
· P01.00~P01.09对应DI1~DI10，当参数设置为0时，主控也可直接读取60FDh的bit4~bit13来获取DI1~DI10的IO真实状态。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="138">
    <Remark>设定DI输入的功能分配，设定值使用16进制标准表示。
信号名称                 符号          设定值(常开)  设定值(常闭)
输入无效                 —            0            --
正向驱动禁止输入         POT          1            81
负向驱动禁止输入         NOT          2            82
警报清除                 A-CLR        4            不可设定
强制报警输入             E-STOP       14           94
回原点切换输入           HOME-SWITCH  16           96
内外环切换               SWITCH_FULL  3F           BF
注意：
· 请勿设定为上表之外的设定值。
· 常开：输入 ON( 光耦导通 ) 时有效 常闭：输入 OFF( 光耦断开 ) 时有效
· 相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Er210。
· 设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
· P01.00~P01.09对应DI1~DI10，当参数设置为0时，主控也可直接读取60FDh的bit4~bit13来获取DI1~DI10的IO真实状态。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="140">
    <Remark>设定DI输入的功能分配，设定值使用16进制标准表示。
信号名称                 符号          设定值(常开)  设定值(常闭)
输入无效                 —            0            --
正向驱动禁止输入         POT          1            81
负向驱动禁止输入         NOT          2            82
警报清除                 A-CLR        4            不可设定
强制报警输入             E-STOP       14           94
回原点切换输入           HOME-SWITCH  16           96
内外环切换               SWITCH_FULL  3F           BF
注意：
· 请勿设定为上表之外的设定值。
· 常开：输入 ON( 光耦导通 ) 时有效 常闭：输入 OFF( 光耦断开 ) 时有效
· 相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Er210。
· 设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
· P01.00~P01.09对应DI1~DI10，当参数设置为0时，主控也可直接读取60FDh的bit4~bit13来获取DI1~DI10的IO真实状态。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="142">
    <Remark>设定DI输入的功能分配，设定值使用16进制标准表示。
信号名称                 符号          设定值(常开)  设定值(常闭)
输入无效                 —            0            --
正向驱动禁止输入         POT          1            81
负向驱动禁止输入         NOT          2            82
警报清除                 A-CLR        4            不可设定
强制报警输入             E-STOP       14           94
回原点切换输入           HOME-SWITCH  16           96
内外环切换               SWITCH_FULL  3F           BF
注意：
· 请勿设定为上表之外的设定值。
· 常开：输入 ON( 光耦导通 ) 时有效 常闭：输入 OFF( 光耦断开 ) 时有效
· 相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Er210。
· 设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
· P01.00~P01.09对应DI1~DI10，当参数设置为0时，主控也可直接读取60FDh的bit4~bit13来获取DI1~DI10的IO真实状态。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="160">
    <Remark>设定DO输出的功能分配，设定值使用16进制标准表示。
信号名称                 符号          设定值(常开)  设定值(常闭)
主控控制输出             —            全 00h        不可设定
报警输出                 AIM          01h          81h
伺服准备输出             S-RDY        02h          82h
外部制动器解除信号       BRK-OFF      03h          83h
定位完成                 INP          04h          84h
速度到达输出             AT-SPEED     05h          85h
转矩限制信号输出         TLC          06h          86h
零速箝位检测输出         ZSP          07h          87h
速度一致输出             V-COIN       08h          88h
位置指令有无输出         P-CMD        0Bh          8Bh
速度限制信号输出         V-LIMIT      0Dh          8Dh
速度指令有无输出         V-CMD        0Fh          8Fh
伺服使能开启状态输出     SRV-ST       12h          92h
位置比较输出            CMP-OUT       14h          94h
回零完成                 HOME-OK      22h          A2h
DB 制动输出              -            2Dh          ADh
警告输出                WARN1         09h          89h
位置比较输出            CMP-OUT       14H          94H
注意：
· 常开：低电平 ( 晶体管导通 ) 有效，常闭：高电平 ( 晶体管断开 ) 有效；
· 输出信号可将相同功能分配到多个引脚；
· 设定为无效的控制输入引线，保持输出晶体管断开 (OFF) 状态
· 请勿设定为上表之外的设定值；
·P01.16~P01.18 分别对应 DO1~DO3，将参数设置为 0 时为主控控制输出，其中对象字典0x60FE 子索引 01 的 bit16~bit18 分别对应 DO1~DO3。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="162">
    <Remark>设定DO输出的功能分配，设定值使用16进制标准表示。
信号名称                 符号          设定值(常开)  设定值(常闭)
主控控制输出             —            全 00h        不可设定
报警输出                 AIM          01h          81h
伺服准备输出             S-RDY        02h          82h
外部制动器解除信号       BRK-OFF      03h          83h
定位完成                 INP          04h          84h
速度到达输出             AT-SPEED     05h          85h
转矩限制信号输出         TLC          06h          86h
零速箝位检测输出         ZSP          07h          87h
速度一致输出             V-COIN       08h          88h
位置指令有无输出         P-CMD        0Bh          8Bh
速度限制信号输出         V-LIMIT      0Dh          8Dh
速度指令有无输出         V-CMD        0Fh          8Fh
伺服使能开启状态输出     SRV-ST       12h          92h
位置比较输出            CMP-OUT       14h          94h
回零完成                 HOME-OK      22h          A2h
DB 制动输出              -            2Dh          ADh
警告输出                WARN1         09h          89h
位置比较输出            CMP-OUT       14H          94H
注意：
· 常开：低电平 ( 晶体管导通 ) 有效，常闭：高电平 ( 晶体管断开 ) 有效；
· 输出信号可将相同功能分配到多个引脚；
· 设定为无效的控制输入引线，保持输出晶体管断开 (OFF) 状态
· 请勿设定为上表之外的设定值；
·P01.16~P01.18 分别对应 DO1~DO3，将参数设置为 0 时为主控控制输出，其中对象字典0x60FE 子索引 01 的 bit16~bit18 分别对应 DO1~DO3。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="164">
    <Remark>设定DO输出的功能分配，设定值使用16进制标准表示。
信号名称                 符号          设定值(常开)  设定值(常闭)
主控控制输出             —            全 00h        不可设定
报警输出                 AIM          01h          81h
伺服准备输出             S-RDY        02h          82h
外部制动器解除信号       BRK-OFF      03h          83h
定位完成                 INP          04h          84h
速度到达输出             AT-SPEED     05h          85h
转矩限制信号输出         TLC          06h          86h
零速箝位检测输出         ZSP          07h          87h
速度一致输出             V-COIN       08h          88h
位置指令有无输出         P-CMD        0Bh          8Bh
速度限制信号输出         V-LIMIT      0Dh          8Dh
速度指令有无输出         V-CMD        0Fh          8Fh
伺服使能开启状态输出     SRV-ST       12h          92h
位置比较输出            CMP-OUT       14h          94h
回零完成                 HOME-OK      22h          A2h
DB 制动输出              -            2Dh          ADh
警告输出                WARN1         09h          89h
位置比较输出            CMP-OUT       14H          94H
注意：
· 常开：低电平 ( 晶体管导通 ) 有效，常闭：高电平 ( 晶体管断开 ) 有效；
· 输出信号可将相同功能分配到多个引脚；
· 设定为无效的控制输入引线，保持输出晶体管断开 (OFF) 状态
· 请勿设定为上表之外的设定值；
·P01.16~P01.18 分别对应 DO1~DO3，将参数设置为 0 时为主控控制输出，其中对象字典0x60FE 子索引 01 的 bit16~bit18 分别对应 DO1~DO3。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="178">
    <Remark>设置强制DIDO 有效来源。
bit0-强制DI使能开关: 
  0-无强制DI；
  1-以P01.26设定值设置DI强制生效

bit1~2强制DO使能开关
  0：无强制DO
  1：以P01.27设定值设置DO强制生效
  2：以60FEh设置DO强制生效</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="180">
    <Remark>DI输入信号强制设置，当P01.25  bit0=1时，可由本参数设定的规则强制DI有效。
P01.26 bit0~bit5分别对应DI1~DI6的强制输出，bit位置为1强制有效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="182">
    <Remark>DO输出信号强制设置，当P01.25  bit1-2=1时，可由本参数设定的规则强制DO有效。
P01.27 bit0~bit3分别对应DO1~DO4的强制输出，bit位置为1强制有效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="184">
    <Remark>DI状态显示。
bit0~bit5分别对应DI1~DI6的状态，
比特位为0表示状态OFF；
比特位为1表示状态ON。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="186">
    <Remark>DO状态显示。
bit0~3分别对应DO1~DO3的状态
比特位为0表示状态OFF；
比特位为1表示状态ON。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="188">
    <Remark>设置DI的读取滤波时间常数，避免信号干扰过大，引起电平跳变，设置值过大会引起控制延时。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="192">
    <Remark>0：不使能；
1：虚拟DI DO使能。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="194">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="196">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="198">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="200">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="202">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="204">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="206">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="208">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="210">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="212">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="214">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="216">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="218">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="220">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="222">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="224">
    <Remark>配置虚拟DI输入功能。
例如：配置VDI-01的功能为正向驱动禁止输入，那么P02.01的参数值为0x01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="226">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="228">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="230">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="232">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="234">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="236">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="238">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="240">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="242">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="244">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="246">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="248">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="250">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="252">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="254">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="256">
    <Remark>配置虚拟DO输出功能。
例如：配置VDO-01的功能为定位完成输出，那么P02.32的参数值为0x04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="282">
    <Remark>虚拟VDI状态显示。
bit0~bit15分别对应VDI1~VDI16的状态，
比特位为0表示状态OFF；
比特位为1表示状态ON。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="284">
    <Remark>虚拟VDO状态显示。
bit0~bit15分别对应VDO1~VDO16的状态，
比特位为0表示状态OFF；
比特位为1表示状态ON。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="290">
    <Remark>设置模拟输入1（AI1）电压的滤波时间常数，设置值越大，模拟量输入越平滑。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="292">
    <Remark>设定模拟输入1（AI1）过电压报警触发阈值。
设置为0时默认阈值为10V。系统以零漂补偿后的实际电压作为判定依据，当AI1输入电压大于该设定阈值时，触发报警“Er270-模拟量1输入超差”</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="306">
    <Remark>bit0：0-无，1-AI1零点自校准；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="316">
    <Remark>设定AO1模拟量输出1的输出方式：
0：带符号输出：-10V~10V
1：绝对值输出，0~10V</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="318">
    <Remark>设置AO1输出信号选择：
0x0：无
0x1：电机反馈速度(V/m/s)
0x2：位置指令速度(V/m/s)
0x3：速度给定(V/m/s)
0x4：力矩指令(0.02V/0.01)
0x5：位置指令偏差(mv/指令单位)
0x6：位置指令偏差(mv/编码器单位)
0x7：模拟量1(V/V)
0x8：模拟量2(V/V)
0x9：模拟量3(V/V)
0xA：扩展DO(0V/5V)
0xB：由参数P03.18决定</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="320">
    <Remark>AO1扩展DO信号选择，P03.15设置成0xA时有效
例如：选择定位完成作为扩展DO信号，那么该参数可以设置定位完成对应的功能码0x4，具体可查找P01.16对应DO的功能码</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="322">
    <Remark>设定AO1模拟量输出倍率，理论电压乘以倍率后得到实际电压输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="324">
    <Remark>当AO1设定为0xB时可用，AO1输出可由该参数给定模拟量AO1输出。单位为mv</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="326">
    <Remark>设定AO1偏移量</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="328">
    <Remark>设定AO2模拟量输出1的输出方式：
0：带符号输出：-10V~10V
1：绝对值输出，0~10V</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="330">
    <Remark>设置AO2输出信号选择：
0x0：无
0x1：电机反馈速度(V/m/s)
0x2：位置指令速度(V/m/s)
0x3：速度给定(V/m/s)
0x4：力矩指令(0.02V/0.01)
0x5：位置指令偏差(mv/指令单位)
0x6：位置指令偏差(mv/编码器单位)
0x7：模拟量1(V/V)
0x8：模拟量2(V/V)
0x9：模拟量3(V/V)
0xA：扩展DO(0V/5V)
0xB：由参数P03.24决定</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="332">
    <Remark>AO2扩展DO信号选择，P03.21设置成0xA时有效
例如：选择报警作为扩展DO信号，那么该参数可以设置成0x1</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="334">
    <Remark>设定AO2模拟量输出倍率，理论电压乘以倍率后得到实际电压输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="336">
    <Remark>当P03.21设定为0xB时可用，AO2输出可由该参数给定模拟量AO2输出。单位为mv</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="338">
    <Remark>设定AO2偏移量</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="356">
    <Remark>用于设置位置偏差过大告警阈值，请根据实际需要设置。
默认值为27486951，运行过程中位置偏差大于27486951unit会报警Er180。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="358">
    <Remark>设定报警清除输入信号的清除条件。
0：总是清除（电平清除）
1：仅清除一次（上升沿清除）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="362">
    <Remark>显示当前故障码。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="364">
    <Remark>显示当前警告码。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="366">
    <Remark>如果电机速度超过本设定值则将发生 Er1A0「超速1」。
设置过速度等级设置值为 0 时，过速度等级为电机最高速度 ×1.2 倍。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="376">
    <Remark>设置振动报警阈值，若电流抖动超过振动报警阈值时，报警Err190(振动过大报警)
0：默认振动阈值为50%
0~100.0：振动阈值为设置值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="386">
    <Remark>一般建议出厂默认值使用。用于设定伺服 EEPROM存储模块的 “存储过快” 判断阈值。当实际存储速度超过设定阈值时，系统将触发相应保护机制，避免因存储速度异常导致的数据或硬件风险。
说明：EEPROM 存储模块主要用于保存系统参数、故障记录、运行日志等关键数据，其存储操作需遵循一定的速度规范：若数据写入 / 更新速度超出安全范围，可能导致存储数据丢失、写入异常，甚至损坏 EEPROM 存储模块，影响驱动器正常运行。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="390">
    <Remark>设定泄放过载等级：
0：默认为80%；
1~115：按设定值设置泄放过载等级。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="392">
    <Remark>设置过载等级。设置值为0时，过载等级设置为100%。
注意：通常使用时请设置为0。降低过载等级电机的过载时间将变短。正常电机过载报Er100，即负载过大，驱动器输出电流大于电机额定电流。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="398">
    <Remark>设置电机堵转报警转矩阈值，当速度小于20r/min，力矩输出大于该报警阈值时，达到电机堵转(Er102)报警条件，触发报警。
0：屏蔽电机堵转（Er102）报警；
非0：按设定值设置电机堵转报警转矩阈值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="418">
    <Remark>设定电机温度过高报警的触发阈值，用于保护电机绕组不因过热损坏。驱动器实时采集电机内置温度传感器（如PTC）信号，当检测到的电机温度超过本参数设定值时，触发Er0F1-电机过温报警</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="448">
    <Remark>设置告警灯1的信号选择：
0：无
1：负限位
2：编码器电池电压过低
3：过载
4：力矩限制
5：正限位</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="450">
    <Remark>设置告警灯2的信号选择，
0：无
1：负限位
2：编码器电池电压过低
3：过载
4：力矩限制
5：正限位</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="452">
    <Remark>设置告警灯3的信号选择
0：无
1：负限位
2：编码器电池电压过低
3：过载
4：力矩限制
5：正限位</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="454">
    <Remark>设置告警灯4的信号选择
0：无
1：负限位
2：编码器电池电压过低
3：过载
4：力矩限制
5：正限位</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="456">
    <Remark>设置告警灯5的信号选择
0：无
1：负限位
2：编码器电池电压过低
3：过载
4：力矩限制
5：正限位</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="480">
    <Remark>显示位置给定，单位为用户单位。即接收的指令脉冲数转换为用户单位显示。如用户单位为10000LU/圈，编码器单位为8388608P/圈，当驱动器接收到8388608个脉冲数时，该参数即显示10000。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="482">
    <Remark>显示位置反馈，单位为用户单位。即接收的电机编码器位置反馈脉冲数转换为用户单位显示。如用户单位是10000LU/圈，编码器单位为8388608P/圈，如驱动器接收到编码器反馈8388608个脉冲数，那么该参数显示为10000。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="484">
    <Remark>显示位置给定，单位为编码器单位。即接收的指令脉冲数转换为电机编码器单位显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="486">
    <Remark>显示位置反馈，单位为编码器单位。即驱动器接收到的电机编码器反馈脉冲显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="488">
    <Remark>显示相对位置误差，单位为编码器单位。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="490">
    <Remark>显示绝对位置误差，单位为编码器单位。位置给定与位置反馈之间的差值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="492">
    <Remark>显示相对位置误差，单位为用户单位。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="494">
    <Remark>显示当前编码器单圈位置值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="496">
    <Remark>显示当前编码器多圈位置值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="498">
    <Remark>显示位置指令速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="500">
    <Remark>显示速度给定。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="502">
    <Remark>显示当前电机速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="504">
    <Remark>显示当前速度误差。速度给定与电机速度之间的差值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="506">
    <Remark>显示当前转矩电流给定。单位是电机额定电流的百分比。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="508">
    <Remark>显示当前转矩电流反馈。单位是电机额定电流的百分比。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="510">
    <Remark>显示当前弱磁电流给定。单位是电机额定电流的百分比。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="512">
    <Remark>显示当前弱磁电流反馈。单位是电机额定电流的百分比。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="514">
    <Remark>驱动器输出至电机 U、V、W 相绕组的矢量电流值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="516">
    <Remark>驱动器输出至电机 U 相绕组的实时电流值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="518">
    <Remark>驱动器输出至电机 V 相绕组的实时电流值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="520">
    <Remark>驱动器输出至电机 W 相绕组的实时电流值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="522">
    <Remark>显示驱动器实时直流母线电压。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="524">
    <Remark>显示驱动器温度实时监控值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="526">
    <Remark>自定义选择监控通道监控的数据内容。
设定值   功能说明
00       当前故障码
01       电机过载率 (%)
02       DI 状态
03       DO 状态
04       驱动器过载 (%)
05       控制电电压 (0.1V)
06       MCU 温度 (°C)
07       脉冲指令频率 (0.1Hz)
08       模拟量输入1（mV）
09       模拟量输入2（mV）
11       模拟量输出1（mV）
12       模拟量输出2（mV）
13       机械角度 (0.1 度)
14       电气角度 (0.1 度)
15       编码器通信错误次数
16       外部编码器错误次数
17       混合误差 (外部编码器单位)
19       上电累计时间 (s)
22       泄放过载率 (%)
23       平均负载率 (0.1%)
24       最大电流 (2s 内, 0.1%)
25       惯量辨识值 (%)
26       外部编码器位置
27       IO 变化次数
28       单次上电时间 (s)
29       DC 同步周期 (us)
30       SM2 中断状态
31       DC 类型
32       位置给定 32 位 (编码器单位)
33       位置反馈 32 位 (编码器单位)
34       内部位置给定 (编码器单位)
35       内部位置反馈 (编码器单位)
36       外部编码器分辨率识别值
37       外部编码器方向辨识值
38       运行模式
39       电机温度 (0.1°C)
40       U 相电流 (0.1%)
41       V 相电流 (0.1%)
42       W 相电流 (0.1%)
43       霍尔状态
44       当前轴位置反馈(编码器单位)
45       配对轴位置反馈(编码器单位)
46       当前轴速度反馈(0.1rpm)
47       配对轴速度反馈(0.1rpm)
48       当前轴电流反馈(0.1%)
49       配对轴电流反馈(0.1%)
50       中心位置(编码器单位)
51       中心速度(0.1rpm)
52       龙门同步偏差(编码器单位)
53       龙门力矩偏差(0.1%)
54       龙门通信错误计数
55       龙门同步错误计数
56       虚拟DI
57       虚拟DO
58       编码器辨识值
59       电阻辨识值
60       电感辨识值
61       磁链辨识值
62       霍尔辨识值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="528">
    <Remark>自定义选择监控通道监控的数据内容。
设定值   功能说明
00       当前故障码
01       电机过载率 (%)
02       DI 状态
03       DO 状态
04       驱动器过载 (%)
05       控制电电压 (0.1V)
06       MCU 温度 (°C)
07       脉冲指令频率 (0.1Hz)
08       模拟量输入1（mV）
09       模拟量输入2（mV）
11       模拟量输出1（mV）
12       模拟量输出2（mV）
13       机械角度 (0.1 度)
14       电气角度 (0.1 度)
15       编码器通信错误次数
16       外部编码器错误次数
17       混合误差 (外部编码器单位)
19       上电累计时间 (s)
22       泄放过载率 (%)
23       平均负载率 (0.1%)
24       最大电流 (2s 内, 0.1%)
25       惯量辨识值 (%)
26       外部编码器位置
27       IO 变化次数
28       单次上电时间 (s)
29       DC 同步周期 (us)
30       SM2 中断状态
31       DC 类型
32       位置给定 32 位 (编码器单位)
33       位置反馈 32 位 (编码器单位)
34       内部位置给定 (编码器单位)
35       内部位置反馈 (编码器单位)
36       外部编码器分辨率识别值
37       外部编码器方向辨识值
38       运行模式
39       电机温度 (0.1°C)
40       U 相电流 (0.1%)
41       V 相电流 (0.1%)
42       W 相电流 (0.1%)
43       霍尔状态
44       当前轴位置反馈(编码器单位)
45       配对轴位置反馈(编码器单位)
46       当前轴速度反馈(0.1rpm)
47       配对轴速度反馈(0.1rpm)
48       当前轴电流反馈(0.1%)
49       配对轴电流反馈(0.1%)
50       中心位置(编码器单位)
51       中心速度(0.1rpm)
52       龙门同步偏差(编码器单位)
53       龙门力矩偏差(0.1%)
54       龙门通信错误计数
55       龙门同步错误计数
56       虚拟DI
57       虚拟DO
58       编码器辨识值
59       电阻辨识值
60       电感辨识值
61       磁链辨识值
62       霍尔辨识值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="530">
    <Remark>自定义选择监控通道监控的数据内容。
设定值   功能说明
00       当前故障码
01       电机过载率 (%)
02       DI 状态
03       DO 状态
04       驱动器过载 (%)
05       控制电电压 (0.1V)
06       MCU 温度 (°C)
07       脉冲指令频率 (0.1Hz)
08       模拟量输入1（mV）
09       模拟量输入2（mV）
11       模拟量输出1（mV）
12       模拟量输出2（mV）
13       机械角度 (0.1 度)
14       电气角度 (0.1 度)
15       编码器通信错误次数
16       外部编码器错误次数
17       混合误差 (外部编码器单位)
19       上电累计时间 (s)
22       泄放过载率 (%)
23       平均负载率 (0.1%)
24       最大电流 (2s 内, 0.1%)
25       惯量辨识值 (%)
26       外部编码器位置
27       IO 变化次数
28       单次上电时间 (s)
29       DC 同步周期 (us)
30       SM2 中断状态
31       DC 类型
32       位置给定 32 位 (编码器单位)
33       位置反馈 32 位 (编码器单位)
34       内部位置给定 (编码器单位)
35       内部位置反馈 (编码器单位)
36       外部编码器分辨率识别值
37       外部编码器方向辨识值
38       运行模式
39       电机温度 (0.1°C)
40       U 相电流 (0.1%)
41       V 相电流 (0.1%)
42       W 相电流 (0.1%)
43       霍尔状态
44       当前轴位置反馈(编码器单位)
45       配对轴位置反馈(编码器单位)
46       当前轴速度反馈(0.1rpm)
47       配对轴速度反馈(0.1rpm)
48       当前轴电流反馈(0.1%)
49       配对轴电流反馈(0.1%)
50       中心位置(编码器单位)
51       中心速度(0.1rpm)
52       龙门同步偏差(编码器单位)
53       龙门力矩偏差(0.1%)
54       龙门通信错误计数
55       龙门同步错误计数
56       虚拟DI
57       虚拟DO
58       编码器辨识值
59       电阻辨识值
60       电感辨识值
61       磁链辨识值
62       霍尔辨识值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="532">
    <Remark>自定义选择监控通道监控的数据内容。
设定值   功能说明
00       当前故障码
01       电机过载率 (%)
02       DI 状态
03       DO 状态
04       驱动器过载 (%)
05       控制电电压 (0.1V)
06       MCU 温度 (°C)
07       脉冲指令频率 (0.1Hz)
08       模拟量输入1（mV）
09       模拟量输入2（mV）
11       模拟量输出1（mV）
12       模拟量输出2（mV）
13       机械角度 (0.1 度)
14       电气角度 (0.1 度)
15       编码器通信错误次数
16       外部编码器错误次数
17       混合误差 (外部编码器单位)
19       上电累计时间 (s)
22       泄放过载率 (%)
23       平均负载率 (0.1%)
24       最大电流 (2s 内, 0.1%)
25       惯量辨识值 (%)
26       外部编码器位置
27       IO 变化次数
28       单次上电时间 (s)
29       DC 同步周期 (us)
30       SM2 中断状态
31       DC 类型
32       位置给定 32 位 (编码器单位)
33       位置反馈 32 位 (编码器单位)
34       内部位置给定 (编码器单位)
35       内部位置反馈 (编码器单位)
36       外部编码器分辨率识别值
37       外部编码器方向辨识值
38       运行模式
39       电机温度 (0.1°C)
40       U 相电流 (0.1%)
41       V 相电流 (0.1%)
42       W 相电流 (0.1%)
43       霍尔状态
44       当前轴位置反馈(编码器单位)
45       配对轴位置反馈(编码器单位)
46       当前轴速度反馈(0.1rpm)
47       配对轴速度反馈(0.1rpm)
48       当前轴电流反馈(0.1%)
49       配对轴电流反馈(0.1%)
50       中心位置(编码器单位)
51       中心速度(0.1rpm)
52       龙门同步偏差(编码器单位)
53       龙门力矩偏差(0.1%)
54       龙门通信错误计数
55       龙门同步错误计数
56       虚拟DI
57       虚拟DO
58       编码器辨识值
59       电阻辨识值
60       电感辨识值
61       磁链辨识值
62       霍尔辨识值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="534">
    <Remark>监控通道1显示值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="536">
    <Remark>监控通道2显示值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="538">
    <Remark>监控通道3显示值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="540">
    <Remark>监控通道4显示值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="550">
    <Remark>本参数用于设定电机每旋转一圈的指令脉冲数。
说明：P10.03参数与6092-01h等效，且参数变更联动，即更改P10.03参数值，6092-01h同步更新为对应值，反之同理，使用时可参见“9.4.4 位置模式电子齿轮”。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="552">
    <Remark>设置针对指令脉冲输入的分频、倍频处理的分子。
当P10.03(每转指令脉冲数)=0时，该值有效。具体可参考P10.05的参数说明。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="554">
    <Remark>设置针对指令脉冲输入的分频、倍频处理的分母，使用如下：
设定
1)驱动器指令脉冲输入数为X
2)分频、倍频后的编码器脉冲数为Y
3)电机每转脉冲数为Z
4)电机运行圈数为W
运算
1)X、Y运算
Y=X*P10.04/P10.05
注意：P00.09 、P00.10 的数值范围要小于 2^26( 即 2147483647)。如果超出上述范围，可能导致分频、倍频结果不正确。
2)Z的说明
对于17位电机：Z=2^17=131072
对于23位电机：Z=2^23=8388608
3)Y、Z、W运算
W=Y/Z
注意：虽然分母、分子的数值可设定为范围内的任意值，但在设定了极端的分频比或者倍频比时，无法保证其动作。转换过后的电机每磁极距脉冲指令数如小于 500，则会发生 Er1b1 报警。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="562">
    <Remark>设置绝对值编码器相关功能。
0：功能关闭；
1：清除编码器报警；
2：清除编码器报警及多圈位置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="564">
    <Remark>设置绝对值编码器的类型和使用方式。
具体用法，可按下列方式设置：
0：增量模式，将编码器作为总线增量式编码器使用，不具有位置断电记忆功能。对设备负载行程范围无限制要求。
1：多圈线性模式，开启多圈绝对值功能，具有位置断电记忆功能。用于设备负载行程范围固定，编码器多圈数据不会溢出的场合。
2：多圈旋转模式，开启多圈绝对值功能，具有位置断电记忆功能，实际反馈的多圈数据在0~(P10.12+1) 间来回循环；用于设备负载行程范围不受限制的场合。
3：单圈绝对值模式，此模式主要用于设备负载只记住电机一圈内的位置的场景，每次上电反馈的初始位置为上一次回原操作之后的坐标系计算当前位置反馈，无需重新回原。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="566">
    <Remark>设置绝对值编码器为旋转模式时的多圈数据最小值。
当P10.10=2多圈旋转模式时，单圈每转脉冲数为：P10.12(绝对值旋转模式范围值)-P10.11(绝对值旋转模式最小值)。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="568">
    <Remark>设置绝对值编码器为旋转模式时的多圈数据上限值。
当P10.10=2多圈旋转模式时，单圈每转脉冲数为：P10.12(绝对值旋转模式范围值)-P10.11(绝对值旋转模式最小值)。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="572">
    <Remark>设置针对位置指令的一阶低通滤波器的时间常数，即对指令做平滑处理

注意：
·一般在指令比较粗糙或指令加速度过大，导致电机产生过冲或下冲时使用。可以使指令突变变得平滑，减少对设备的冲击及消除抖动。需要注意的是本参数设置过大可能会拉长整定时间。
·修改P10.14(位置指令低通滤波器)参数后，参数不会立即应用到驱动器内部计算中，会存在固有延迟，若在此期间触发了“滤波切换等待时间”，则本次参数变更的生效时间将被进一步延后。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="574">
    <Remark>·设定针对位置指令的 FIR 滤波器的时间常数。
· 针对目标速度 Vc 的方形波指令，如下图所示设定到达 Vc 为止的时间，滤波后为梯形波。
· 针对目标速度 Vc 的梯形波指令，如下图所示设定到达 Vc 为止的时间，滤波后为 S 形。

· 一般在指令比较粗糙或无加加速度，导致加速度突变使电机产生过冲或下冲时使用，可以使指令突变变得平滑，减少对设备的冲击及消除抖动。需要注意的是本参数设置过大可能会拉长整定时间。
注意：
1)请在指令停止，并在持续时间达到滤波器等待时间后进行P10.15(位置指令FIR滤波器)的变更。滤波器等待切换时间为(设定值×0.1ms+0.25ms)。指令输入时变更P10.15(位置指令FIR滤波器)的情况下，无法立即应用变更内容，接下来的无指令状态下并在持续时间达到滤波器等待时间后被更新。
2)从变更P10.15(位置指令FIR滤波器)开始，直到应用于内部计算会发生延迟的情况，在此期间到了切换时间时，变更有被延后的可能。
3)静止停机时生效</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="582">
    <Remark>设置定位完成信号(INP1)输出的位置偏差范围。
位置偏差在设定范围内，即可输出定位完成信号(INP1)
注意：默认单位为万分之一圈。通过P00.51(位置设定单位选择)可以设置为指令单位、编码器单位。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="584">
    <Remark>设置定位完成信号(INP1)输出的输出条件。
0：位置偏差小于P10.19(定位结束范围)时INP1输出信号有效。
1：无位置指令，且位置偏差小于P10.19(定位结束范围)时INP1输出信号有效。
2：无位置指令，且零速度检出信号ZSP有效，并且位置偏差小于P10.19(定位结束范围)时INP1输出信号有效。
3：无位置指令，且位置偏差在小于P10.19(定位结束范围)时经P10.21(INP延时到位输出时间)的设定时间后INP1输出信号有效。在P10.21(INP延时到位输出时间)的设定时间内保持OFF的状态。
4：从指令有-&gt;无的变化中，在经过P10.21(INP延时到位输出时间)所设定的延时时间后开始定位判断。无位置指令时，且位置偏差在P10.19以下时置ON。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="586">
    <Remark>设置P10.20(定位输出设置)=3时INP信号的延时到位输出时间。
0：INP输出信号立即置ON。
1~10000：在设定值(ms)保持OFF状态，经设定值(ms)后INP输出信号置于ON，之后在ON状态中如果接收到位置指令，则变为OFF状态。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="622">
    <Remark>设定针对速度指令输入的加减速处理的S型加减速时间。
设定针对P36.19「加速时间设定」P36.20「减速时间设定」所设定的加减速时间，以加减速拐点为中心的时间幅度的S字部时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="624">
    <Remark>设置零速箝位功能。
0：关闭零速箝位功能
1：零速箝位 (ZEROSPD) 输入信号为有效时，速度指令强制设为 0。
2：当速度控制模式下的速度指令小于 P11.09(零速钳位等级)设定值时，强制性地将速度指令置为 0。
3：零速箝位 (ZEROSPD) 输入信号为有效时或者当速度控制模式下的速度指令小于 P11.09(零速钳位等级)设定值时，强制性地将速度指令置为0。
4：零速箝位 (ZEROSPD) 输入信号为有效时且当速度控制模式下的速度指令小于 P11.09(零速钳位等级)设定值时，强制性地将速度指令置为0。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="626">
    <Remark>设置零速度的判定等级。
P11.08设置成2、3、4时有效。
P11.08=2、3时，当在速度控制模式下的速度指令小于零速箝位等级设定时，可强制性地将速度指令置为0。
P11.08=4时，零速箝位 (ZEROSPD) 输入信号有效且当速度控制模式下的速度指令小于 P11.09(零速钳位等级)设定值时，强制性地将速度指令值置为0。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="628">
    <Remark>设置速度模式下零速静止延迟时间；即速度到达零速箝位以下后到运动停止的时间。
防止速度模式下静止时位置在慢慢蠕动。
设0时，速度模式零速静止延迟时间功能无效；
设1~2000时，速度到达P11.09(零速箝位等级)以下且经过所设时间后电机静止。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="630">
    <Remark>设置电机运行的最高速度，但不能超过电机所允许的最高速度。
设0时默认最高速度限制为电机参数最高转速。与6080h限制的值比较，取二者最小值作为最大转速限制值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="634">
    <Remark>设置零速度检出(ZSP)的阈值。
电机速度比本参数设置速度低时输出零速度检出信号(ZSP)。

注意：
· P11.13的设定与电机运动方向无关，向正/负两个方向作用。
· 有10r/min的迟滞。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="636">
    <Remark>设置速度一致输出(V-COIN)的检测时机
如果速度指令与电机速度的差为本设定值以下，则输出速度一致(V-COIN)。

由于有10r/min的磁滞，速度一致检测的实际检测幅度如下所示。
速度一致输出：
OFF→ON时的时机(P11.14-10)r/min；
ON→OFF时的时机(P11.14+10)r/min。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="638">
    <Remark>设定速度到达输出(AT-SPEED)的检测时机。
电机速度超过本设定值时，输出速度到达输出(AT-SPEED)。
检测使用P11.16的磁滞。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="640">
    <Remark>设置速度到达滞环宽度，速度到达判定范围为
OFF-&gt;ON时的时机，电机速度绝对值处于P11.15±P11.16之间
OFF-&gt;ON时的时机，电机速度绝对值处于P11.15±P11.16之外</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="672">
    <Remark>设置力矩限制的来源。
0：正负转矩由P12.01设置(第1转矩限制)
1：正负转矩由P12.02设置(第2转矩限制)
2：IO选择，TL-SEL为OFF正负转矩限制为P12.01(第1转矩限制)，TL-SEL为ON正负转矩为P12.02(第2转矩限制)
3：正转矩限制60E0h，负转矩限制60E1h
4：正力矩限制：P12.17（转矩限制模拟量A来源选择）； 负力矩限制：P12.18（转矩限制模拟量B来源选择）
5：正转矩限制：P12.01，负转矩限制：P12.02
6：正转矩限制：P12.01（第一转矩限制）与P12.17（转矩限制模拟量A来源选择）较小值；负转矩限制：P12.02（第二转矩限制）与P12.28（转矩限制模拟量B来源选择）较小值
7：IO选择，TL-SEL  OFF-正转矩限制P12.01（第一转矩限制），负转矩限制P12.02（第二转矩限制）；ON-正转矩限制：P12.17（转矩限制模拟量A来源选择），负转矩限制：P12.18（转矩限制模拟量B来源选择）
8：正转矩限制：P12.17（转矩限制模拟量A来源选择）； 负转矩限制：P12.18（转矩限制模拟量B来源选择）
9：P00.06=0指令极性不反转，正转矩限制：P12.02（第二转矩限制），负转矩限制：P12.18（转矩限制模拟量B来源选择）
      P00.06=1指令极性反转，正转矩限制：P12.01（第一转矩限制），负转矩矩限制：P12.17（转矩限制模拟量A来源选择）

注意：
急停模式下：转矩限制值由P00.39（立即停止时转矩限制）决定；
试运行模式下：转矩限制由P47.24（JOG试机指令转矩）决定；
转矩回零模式下：转矩限制由P30.09（力矩回零力矩限制值）决定；
其他运行状态均由P12.00选择转矩限制值。
EC模式下任意运行状态均受6072h（最大转矩）限制。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="674">
    <Remark>设置电机输出第1转矩的限制值，单位为电机额定电流的百分比。
该值不能超过驱动器的最大输出电流。同时与对象字典6072h比较，实际转矩限制值取二者较小值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="676">
    <Remark>设置电机输出力矩的第2限制值，单位为电机额定电流的百分比。
该值不能超过驱动器的最大输出电流。同时与对象字典6072h比较，实际转矩限制值取二者较小值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="706">
    <Remark>设置正向转矩限制模拟量来源选择：
0：无
1：模拟量1</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="708">
    <Remark>设置负向转矩限制模拟量来源选择：
0：无
1：模拟量1</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="710">
    <Remark>设置模拟量1输入增益，可调节模拟量AI1输入电压与电机额定转矩之间的比值，从而实现对电机转矩的限制。默认值为3：表示模拟量输入电压3V对应100%的额定转矩</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="712">
    <Remark>设置模拟量2输入增益，可调节模拟量AI2输入电压与电机额定转矩之间的比值，从而实现对电机转矩的限制。默认值为3：表示模拟量输入电压3V对应100%的额定转矩</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="736">
    <Remark>伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。
一般情况下，位置环增益设置不能超出机械系统的响应能力，且需要考虑与速度环增益的匹配性，否则将引起系统的不稳定，产生振动、异响、超调等现象。
由于速度环响应是位置环响应的基础，速度环增益（P20.01）设置的越高，相应位置环增益也可以设置的越高。所以位置环增益设置的上限一般参考速度环增益的设置，具体建议设置范围为：
1.2≤P20.00/P20.01≤1.8。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="738">
    <Remark>速度环增益是速度控制环路的主增益，决定伺服系统如何响应速度偏差（指令速度 - 反馈速度）。
数值设置越高​，系统对速度指令的跟随能力越强，响应速度越快。但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="740">
    <Remark>设定速度环积分时间常数。在增益切换功能未生效时默认第1速度环积分时间常数生效。
为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素，该积分要素对于伺服系统来说为延迟要素。设定值越小，停止时的偏差值越快接近于 0，但容易引起振动。设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。
设定为“10000”，则无积分效果。建议按以下关系取值：
50000≤P20.01×P20.02≤150000
例如，在速度环增益P20.01＝500(0.1HZ)，即50HZ时，速度环积分时间常数应满足：
100(0.1ms)≤P20.02≤300(0.1ms)</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="744">
    <Remark>本参数用于配置力矩指令低通滤波器，通过设置一阶延迟滤波时间常数，对发送给电机的力矩指令进行平滑处理，滤除指令中的高频分量，常用于降低或消除电机运行时的一部分噪音或振动，但同时会降低电流环的响应性，间接影响速度环、位置环的控制性能（如动态跟随性下降）。因此需要考虑本参数与速度环增益的匹配性，建议符合以下公式：
1000000/（2π×P20.04）≥P20.01×4，
如：速度环增益P20.01为180（0.1Hz）时，力矩滤波应满足：P20.04≤221（0.01ms）。
P20.04对系统性能的影响：
·设定值越大，滤波效果越强，滤波器截止频率越低，能更有效地滤除力矩指令中的高频成分，显著减弱或消除电机的高频噪声及振动，是运行更平稳，但同时会降低电流环的响应速度。
·设定值越小，滤波效果越弱，滤波器截止频率越高，力矩指令更接近“原生”状态，电流环响应更快，但高频分量过滤不足，可能会导致噪音增大或机械振动加剧，受机械负载条件制约更明显。
·如需抑制停机时的振动，可尝试加大速度环增益P20.01，减小P20.04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="746">
    <Remark>用于增益切换，具体含义及用法请参考P20.00。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="748">
    <Remark>用于增益切换，具体含义及用法请参考P20.01。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="750">
    <Remark>用于增益切换，具体含义及用法请参考P20.02。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="754">
    <Remark>具体含义及用法请参考P20.04。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="756">
    <Remark>将根据位置指令微分计算得出的速度指令乘以本参数设置的比率，跳过“位置控制器”直接反馈加算至速度指令输入中。常用于减少速度环响应不足导致的跟随误差大，整定慢等。
增大设定值：可增强前馈补偿力度，进一步减小跟随误差，提升响应敏捷性；但需注意，若设置过大可能导致系统超调或震荡，需结合机械实际情况谨慎使用。
减小设定值：前馈补偿作用减弱，系统稳定性提升，但可能使跟随误差增大、响应速度变慢，适用于对稳定性要求高于动态响应的场景。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="758">
    <Remark>本参数与P20.10（速度前馈增益）配合使用，设定速度前馈低通滤波器，用于消除速度前馈指令中突变或高频成分而引发的系统振动或噪音，一般在位置指令分辨率较低或电子齿轮比比较大时使用，使前馈变得更平滑。
在速度前馈滤波器时间设定为某一定值时，通过逐步提高速度前馈增益，而逐渐加强前馈作用。在固定速度下的位置偏差，由于速度前馈增益的值逐渐升高，参考以下公式，位置偏差可变小。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="760">
    <Remark>将根据速度指令微分计算得出的力矩指令乘以本参数设置的比率，跳过“速度控制器”直接反馈加算至力矩指令输入中。
使用力矩前馈时，需正确设定惯量比。请将用机器各元素计算或惯量识别的惯量比设定到P21.03「惯量比」。提高力矩前馈增益，可将固定加减速时的位置偏差接近 0，所以，在没有扰动力矩的理想条件下，梯形速度模式驱动时，可在整个动作区间将位置偏差大致接近于 0。实际上扰动力矩肯定存在，所以，位置偏差不可能完全变为 0。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="762">
    <Remark>低通滤波器，消除力矩前馈指令中含的突变或高频成分。一般在速度指令比较粗糙或编码器分辨率比较低或精度差时使用。
如果将力矩前馈滤波器的时间常数变大，则噪音变小，但加速度变化点的位置偏差变大。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="766">
    <Remark>位置控制时，设定增益切换的触发条件
0：第1增益固定，固定使用第 1 增益（P20.00 ～ P20.04）。
1：第2增益固定，固定使用第 2 增益（P20.05 ～ P20.09）。
2：保留
3：力矩指令大；当前处于第 1增益，如力矩指令的绝对值超过（等级＋磁滞）［％］时，转移到第 2 增益。当前处于第 2增益，如力矩指令的绝对值不到（等级－磁滞）[%] 的状态持续时间到达延迟时间时，返回到第 1 增益。
4：保留
5：速度指令大；位置、速度控制时有效。当前处于第 1 增益，如速度指令的绝对值大于（等级＋磁滞）［rpm］时，转移到第 2 增益。当前处于第 2 增益中，如速度指令的绝对值小于（等级－磁滞）［rpm］的状态在延迟时间的期间内持续时，返回到第 1 增益。
6：位置误差大，位置控制时有效。当前处于第 1 增益中，如位置误差的绝对值大于（等级＋磁滞）［pulse］时，转移到第 2 增益。当前处于第 2 增益中，如位置误差的绝对值小于（等级－磁滞）[pulse］的状态在延迟时间的期间内持续时，返回到第 1 增益。
7：有位置指令，位置控制时有效。当前处于第 1 增益中，如位置指令如果不为 0，则转移到第 2 增益。当前处于第 2 增益中，如位置指令为 0 的状态在延迟时间的期间内持续时，返回到第 1 增益。
8：定位未完成，位置控制时有效。当前处于第 1 增益中，如果定位未完成，则转移到第 2 增益。当前处于第 2 增益中，如定位未完成状态在延迟时间的期间内持续时，返回到第 1 增益。
9：实际速度大，位置控制时有效。当前处于第 1 增益中，如实际速度的绝对值大于（等级＋磁滞）[rpm］时，转移到第 2 增益。当前处于第 2 增益中，如实际速度的绝对值小于（等级－磁滞）［rpm］的状态在延迟时间的期间内持续时，返回到第 1 增益。
10：有位置指令+实际速度，位置控制时有效。当前处于第 1 增益中，如位置指令如果不为 0，则转移到第 2 增益。当前处于第 2 增益中，如位置指令为 0 的状态在延迟时间的期间持续，且实际速度的绝对值小于（等级－磁滞）［rpm］时，返回到第 1 增益。

位置控制时，可以设定P01.15=3、5、6、9、10；
速度控制时，可以设定P01.15=3、5、9；
提示：上述“等级”和“磁滞”分别对应P20.17位置控制增益切换等级和P20.18位置控制增益切换磁滞。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="768">
    <Remark>设置当P20.15 为 2、3、10，从第 1 增益切换至第 2 增益时，从检出触发到实际切换增益的时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="770">
    <Remark>设置进行增益切换的阈值。
单位根据P20.15[位置控制参数切换模式]设置不同而异，切换条件为位置时，单位为编码器脉冲个数；速度则为 r/min，力矩则为 %。请设置为等级≥磁滞。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="772">
    <Remark>设置执行增益切换的磁滞范围带。
一般用于消除增益切换条件不断在满足与不满足之间变化，而导致增益不断切换的不稳定状况。
结合 P20.17（位置控制切换等级）设置，单位与其保持一致。
等级＜磁滞的情况时，会在驱动器内部重新设定为磁滞＝等级。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="774">
    <Remark>设置第 1 增益与第 2 增益相互切换所需时间。
位置控制时，为了缓和由于增益切换时的位置环增益急剧变化而带来的力矩变动及振动，通过设定本参数，可缓和位置增益变大的切换时的增益变化，并减少振动。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="778">
    <Remark>速度指令调节系数，用于调整目标值与反馈之间的关系，并影响控制系统对误差的响应。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="780">
    <Remark>设置速度反馈均值滤波次数，滤波次数越大，波动越小，但延迟也越大。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="782">
    <Remark>设置第3增益变为有效的时间。
不使用时，请设定P20.23=0，P20.24=100。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="784">
    <Remark>设置第3增益变为位置指令速度到零，且延时P20.23所设定时间后，第三增益生效。
第三增益=第一增益*P20.24/100。
第三增益不改变原有速度环积分时间、速度滤波、力矩滤波值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="792">
    <Remark>伺服系统通常通过编码器反馈来获取电机位置，再通过微分计算得到速度。微分运算会引入噪声和延迟。
·速度观测器是一种基于电机数学模型和实时电流采样的算法，它能估算出更平滑、延迟更小的速度信号，作为速度环控制的补充或替代反馈。
·P20.28​ 就是这个观测器算法的增益。它决定了观测器对速度估算误差的修正力度。
(1) 数值设置越高​：观测器响应越快，能更迅速地跟踪实际速度的变化，但对反馈噪声也更敏感。
(2) ​数值设置越低​：观测器响应越平缓，抗噪声能力强，但估算值会有滞后。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="794">
    <Remark>伺服系统通过编码器反馈得到位置，再微分计算得到速度。此过程会引入噪声和延迟。
·速度观测器是一种基于电机数学模型和实时电流采样的算法，它能估算出更平滑、延迟更小的速度信号，作为速度环控制的补充或替代反馈。
· P20.29​ 直接设定了此观测器算法的响应带宽。
(1) 数值设置越高：观测器带宽越宽，响应越快，能更迅速地跟踪实际速度的变化，但对反馈噪声也更敏感，可能引起系统高频振荡。
(2) 数值设置越低：观测器带宽越窄，响应越平缓，抗噪声能力强，估算更平稳，但会产生滞后，导致动态响应变差。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="800">
    <Remark>设定模型跟随带宽（MFC），亦称为模型跟随控制，用于位置环的控制，可以提高对指令的响应和有滤波作用，加快定位时间和减小跟踪误差。尤其在中低刚性下，效果明显。主要用于调整 MFC 或者超级跟踪带宽。
功能设置：
0.0：关闭MFC模型跟随或超级跟踪控制功能
0.1：自动调整整定带宽
0.2~0.9：厂家保留，请勿设置
1.0~2000.0：手动设置整定带宽；皮带应用推荐设置3.0~10.0</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="802">
    <Remark>设置实时自动调整增益的动作模式：
bit0~3设置“运动整定模式”（0x0_）
设定值（bit0~3）   模式                                                                    说明
0                 手动                         实时自动调整功能无效。需手动进行增益调整，可修改各增益参数
1或3              标准                         基本的模式，重视稳定性的模式，不使用增益切换。
2或4              定位                         重视定位的模式，水平轴等无可变负载时，摩擦力小的滚珠丝杆驱动等机器上使用。
0x5               标准+惯量识别+陷波自整定      在1-标准模式的基础上，增加惯量识别，陷波自动整定；整定完成后，自动恢复为标准模式
0x6               定位+惯量辨识+陷波自整定      在2-定位模式的基础上，增加惯量识别，陷波自动整定；整定完成后，自动恢复为定位模式

bit4~7设置“负载整定类型”(0x_0)
设定值（bit0~3）   模式                                                                    说明
0                 刚体                         负载刚性较好的类刚体且负载惯量不大时选择本模式，增益策略优先保证系统响应性，典型结构为直连高精度减速机、丝杆、齿轮齿条等结构
1                 大惯量                       负载惯量比较大（10倍以上）时选择本模式，增益兼顾设备运行平稳性与响应性，大惯量负载类型下，建议设置刚性等级不大于15               
2                 柔体                         负载为刚性较差的柔性结构且负载惯量比较大时选择本模式，增益策略优先保证平稳性，典型结构为较长的皮带，链条等结构</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="804">
    <Remark>实时自动增益调整有效时的机械刚性设定。
设定值变高，则速度响应性变高，伺服刚性也提高，但变得容易产生振动。请在确认动作的同时，将设定值由低值变更为高值。建议在电机停止时切换刚性，确定生效后再进行下一动作，否则可能出现震动和噪音。
在P21.01设为大惯量模式下，建议刚性设在15左右。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="806">
    <Remark>设置相应电机的负载惯量比：
P00.04=(负载惯量)÷(转动惯量)×100%
请根据实际负载的情况设置惯量比，设置值与实际值越接近控制效果越好，二者一致时电机的实际速度环响应频率与速度环增益设置相当。当惯量比设置值比实际大时，速度环增益单位偏大，反之则偏小
对于大惯量免调整模式，惯量不设置不影响系统稳定性和响应，但是如果设置准确值，可以发挥最佳性能。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="808">
    <Remark>用于改善到位平稳和到位时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="810">
    <Remark>用于设定伺服电机正转方向与反转方向的转矩补偿增益的差异比例，正向转矩比反向大 P21.05×100%  倍。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="812">
    <Remark>设置MFC类型：
设定值  说明
0      标准模型跟随
1      超级跟踪
2      保留
3      S型曲线
4      传统前馈
5      抑制振动型</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="814">
    <Remark>通过设置该参数，对速度前馈进行补偿，从而减少系统跟踪误差，提高动态响应速度。前馈补偿是一种开环控制技术，通过预测负载变化或命令变化来提前调整控制输出，使系统更加稳定和准确。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="816">
    <Remark>可通过设置该参数，对力矩控制进行前馈补偿，提高预测负载变化(如外部力矩干扰)能力，从而提升系统响应速度，减少跟踪误差。前馈补偿是一种开环控制策略，与反馈控制结合可提高整体稳定性。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="818">
    <Remark>设置额定力矩/额定速度的百分比，用于补偿运动中的动摩檫力，对加减速的力矩控制更优。（仅MFC开启有效）
加减速情况时存在较大位置误差时，可调节动摩擦系数，使加减速时的误差为0。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="820">
    <Remark>通过设置该时间常数，可调节系统对超调的抑制能力。超调是指系统响应（如位置、速度）超过目标值的瞬态现象，此参数通过调整控制算法的阻尼特性，减少超调，使运动更平稳。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="822">
    <Remark>设置超调抑制增益，用于抑制位置控制模式下可能出现的超调现象，此功能通过算法预测并产生一个抑制性扭矩，从而使电机在加减速及停机时运行更平稳、更精准。
设置越大超调抑制效果越明显，但可能影响跟踪效果，超过100慎用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="824">
    <Remark>设置一键整定模式：
Bit0~3：设置响应等级，0：中，1：低，2：高
Bit4~7：设置运行模式，0：定位，1：插补
Bit8~9：设置运行方向，0：往返运行，1：正向运行，2：反向运行
Bit10：屏蔽惯量失败报警</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="828">
    <Remark>显示当前一键自整定的进度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="830">
    <Remark>显示当前一键自整定的错误码。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="832">
    <Remark>一键整定速度限制值设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="838">
    <Remark>设置辅助调整模式：
Bit0：自动切柔性；
Bit1：自动降刚性。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="840">
    <Remark>设置Ltune整定时间，0默认为60s。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="842">
    <Remark>在整定过程中更新整定进度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="844">
    <Remark>该参数通过驱动器主动输出额外扭矩抵消机械传动系统摩擦力，解决低速爬行、抖动及跟随误差问题，提升电机运动平滑性。数值越大，补偿的力度就越强，驱动器输出的补偿扭矩越大。
=0，默认值，等效于设定为1，表示启用一个固定的、较小的摩擦力补偿值。
=x，范围1~1000，表示摩擦力补偿强度。其补偿的扭矩斜率计算公式为：​​(x + 1) / 10000
例如​：设置为 499，则补偿斜率 = (499 + 1) / 10000 = 500 / 10000 = 5%。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="846">
    <Remark>设置对力矩指令进行前馈力矩叠加值，主要针对水平运动的摩擦力补偿。
降低机械传动中摩擦力对运行效果的影响，根据运行的正方向进行不同的正负补偿值。
使用举例：当电机速度处于匀速时，监控输出力矩的值，正向运行时输出力矩的值记录为T1，负向运行时输出力矩的值记录为T2，则摩擦力矩=Tf=|T1-T2|/2，Tf的大小即是P21.23，P21.24的设置值。
注意：正负补偿方向是根据实际位置指令来定的，正方向力矩补偿值设置为正(P21.23=+Tf)，负方向摩擦力补偿值设置为负(P21.24=-Tf)。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="848">
    <Remark>设置对力矩指令进行前馈力矩叠加值，主要针对水平运动的摩擦力补偿。
降低机械传动中摩擦力对运行效果的影响，根据运行的正方向进行不同的正负补偿值。
使用举例：当电机速度处于匀速时，监控输出力矩的值，正向运行时输出力矩的值记录为T1，负向运行时输出力矩的值记录为T2，则摩擦力矩=Tf=|T1-T2|/2，Tf的大小即是P21.23，P21.24的设置值。
注意：正负补偿方向是根据实际位置指令来定的，正方向力矩补偿值设置为正(P21.23=+Tf)，负方向摩擦力补偿值设置为负(P21.24=-Tf)。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="850">
    <Remark>设置垂直轴力矩前馈叠加值。应用与垂直重力负载条件下，补偿恒定力矩。
使用举例：当负载沿垂直轴方向运动时，在行程内任意选取一个位置点，当负载移动到该点时停止，将电机处于使能但不运动状态，记录下此时输出力矩的值T，即为力矩指令加算值(重力补偿值)。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="854">
    <Remark>设定Er190混合误差过大报警检出阈值。
0：光编默认5%，磁编默认10%。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="860">
    <Remark>显示惯量辨识结果。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3680">
    <Remark>显示整定到位次数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3682">
    <Remark>显示整定到位时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3684">
    <Remark>显示整定超调量。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3686">
    <Remark>显示整定抖动次数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3688">
    <Remark>显示整定最大电流。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3690">
    <Remark>设置整定过程的最大速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3698">
    <Remark>显示当前振动监测量。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="864">
    <Remark>设定自适应陷波滤波器推定共振频率的方式和推定后的动作。
0：适应滤波器无效，第3陷波滤波器关联参数保持现状。
1：适应滤波器：1个有效，单次有效。1个适应滤波器变为有效，第3陷波滤波器关联参数根据适应结果进行更新。更新后P22.00自动回到0，停止自适应。
2：适应滤波器：1个有效，一直有效。1个适应滤波器变为有效。第3陷波滤波器关联参数根据适应结果一直进行更新。
3：适应滤波器：2个有效，一直有效。2个适应滤波器变为有效。第3、4陷波滤波器关联参数根据适应结果一直进行更新。
4：清除滤波。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="866">
    <Remark>设置第1共振控制陷波滤波器的中心频率。
本参数设置为“8000”时，陷波滤波器的功能为无效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="868">
    <Remark>设置第1共振控制陷波滤波器的陷波频率宽度。
本参数的数值越大，陷波宽度越宽，对机械振动的抑制效果越强。然而，在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越好。本参数请与P22.01和P22.03一同使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="870">
    <Remark>设置第1共振控制陷波滤波器的陷波深度。
本参数的数值越小，陷波深度越深，对机械振动的抑制效果越强。然而，在能有效抑制共振的前提下，本参数的设置越大越好。本参数请与P21.01和P21.02一同使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="872">
    <Remark>设置第2共振控制陷波滤波器的中心频率。
本参数设置为“8000”时，陷波滤波器的功能为无效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="874">
    <Remark>设置第2共振控制陷波滤波器的陷波频率宽度。
本参数的数值越大，陷波宽度越宽，对机械振动的抑制效果越强。然而，在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越好。本参数请与P22.04和P22.06一同使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="876">
    <Remark>设置第2共振控制陷波滤波器的陷波深度。
本参数的数值越小，陷波深度越深，对机械振动的抑制效果越强。然而，在能有效抑制共振的前提下，本参数的设置越大越好。本参数请与P21.04和P21.05一同使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="878">
    <Remark>设置第3共振控制陷波滤波器的中心频率。
本参数设置为“8000”时，陷波滤波器的功能为无效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="880">
    <Remark>设置第3共振控制陷波滤波器的陷波频率宽度。
本参数的数值越大，陷波宽度越宽，对机械振动的抑制效果越强。然而，在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越好。本参数请与P22.07和P22.09一同使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="882">
    <Remark>设置第3共振控制陷波滤波器的陷波深度。
本参数的数值越小，陷波深度越深，对机械振动的抑制效果越强。然而，在能有效抑制共振的前提下，本参数的设置越大越好。本参数请与P21.07和P21.08一同使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="884">
    <Remark>设置第4共振控制陷波滤波器的中心频率。
本参数设置为“8000”时，陷波滤波器的功能为无效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="886">
    <Remark>设置第4共振控制陷波滤波器的陷波频率宽度。
本参数的数值越大，陷波宽度越宽，对机械振动的抑制效果越强。然而，在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越好。本参数请与P22.10和P22.12一同使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="888">
    <Remark>设置第4共振控制陷波滤波器的陷波频率宽度。
本参数的数值越大，陷波宽度越宽，对机械振动的抑制效果越强。然而，在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越好。本参数请与P22.10和P22.11一同使用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="890">
    <Remark>设置第1减振频率，抑制末端晃动，请测量负载末端的振动频率后，以0.1[Hz]为单位进行设定。
0：关闭低频抑制功能
1.0~200.0：设置减振频率。
注意：抑制负载末端的晃动。一般用于抑制电机停止时，因较高的减速度冲击引起的负载弹性末端的晃动。对于频率在 100Hz 以内的晃动抑制效果明显。使用时将本参数设置为晃动的频率即可。（晃动频率可以尝试使用我司伺服调试软件抓取运转波形进行分析获得）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="892">
    <Remark>设置第1减振滤波器增益，增益值越大减振效果越明显，但容易引入延时，降低响应。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="894">
    <Remark>设置第2减振频率，抑制末端晃动，请测量负载末端的振动频率后，以0.1[Hz]为单位进行设定。
0：关闭低频抑制功能
10~2000：设置减振频率。
注意：抑制负载末端的晃动。一般用于抑制电机停止时，因较高的减速度冲击引起的负载弹性末端的晃动。对于频率在 100Hz 以内的晃动抑制效果明显。使用时将本参数设置为晃动的频率即可。（晃动频率可以尝试使用我司伺服调试软件抓取运转波形进行分析获得）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="896">
    <Remark>设置第2减振滤波器增益，增益值越大减振效果越明显，但容易引入延时，降低响应。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="958">
    <Remark>d轴电流低通滤波时间常数，设置值越大，波动越小，但延迟也越大</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="992">
    <Remark>回零方式设置，具体回零详情请参考回零说明。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="994">
    <Remark>回零高速速度设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="996">
    <Remark>回零低速速度设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="998">
    <Remark>回零加速度设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1000">
    <Remark>将伺服当前位置强制设定为坐标原点，为后续绝对定位、相对定位建立新的坐标基准。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1008">
    <Remark>回零位置偏置设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1010">
    <Remark>力矩回零力矩限制(目标力矩到达)值设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1012">
    <Remark>力矩回零，力矩维持时间设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1014">
    <Remark>回零超程设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1016">
    <Remark>回零超时报警阈值设置，回零时间超过该设置阈值时，报警Er741(回零超时)。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1020">
    <Remark>用于设置原点模式到位阈值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1022">
    <Remark>Bit0：置1，原点位置清零。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1028">
    <Remark>设置回零到位信号输出延时。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1036">
    <Remark>设置回零最大速度限制值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1056">
    <Remark>补偿探针1上升沿捕获传输延时造成的误差。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1058">
    <Remark>补偿探针1下降沿捕获传输延时造成的误差。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1060">
    <Remark>补偿探针2上升沿捕获传输延时造成的误差。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1062">
    <Remark>补偿探针2下降沿捕获传输延时造成的误差。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1064">
    <Remark>探针1输入DI选择：默认值5，即选择DI5作为探针1输入。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1066">
    <Remark>探针2输入DI选择：默认值4，即选择DI4作为探针2输入。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1068">
    <Remark>0：上升沿捕获；
1：下降沿捕获。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1070">
    <Remark>0：上升沿捕获；
1：下降沿捕获。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1072">
    <Remark>探针IO输入滤波时间设置，设置值越大，滤波效果越强，但设置过大，会引入较大延时。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1568">
    <Remark>设置编码器反馈来源选择
设定值     功能      说明
0           半闭环     位置/速度反馈信号来源于电机编码器
1           全闭环     位置/速度反馈信号来源于外部编码器
2           DI切换      由DI-内外环切换（SWITCH_FULL）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1570">
    <Remark>设置外部编码器类型：
设定值   说明
0            ABZ编码器
1            BISS编码器
2            RS通讯式编码器</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1572">
    <Remark>设定外部编码器方向：
设定值  说明
0           默认方向
1           反向</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1574">
    <Remark>用于设置混合偏差过大告警阈值，请根据实际需要设置。仅用于全闭环情况下的位置误差过大。
出厂设定为1000，运行中混合位置偏差大于1000指令脉冲会触发报警Err191（混合位置偏差过大报警）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1576">
    <Remark>用于设置混合偏差清除条件：(仅全闭环情况)
设定值       说明
0                不自动清零
1:~100       电机每旋转P40.04设定圈数，全闭环混合误差将会自动清零</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1578">
    <Remark>设置外部编码器分频分子。设为0时以编码器分辨率作分子</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1580">
    <Remark>设置外部编码器分频分母。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1582">
    <Remark>外部编码器绝对值模式设置
设定值   说明
0           增量模式
1           绝对值模式</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1584">
    <Remark>PC运行半闭环/全闭环模式设置，用于全闭环外部编码器分辨率及方向辨识，当设置为1时，可通过试运行往复运行自动识别出外部编码器分辨率辨识值（d37）及外部编码器方向辨识值(d38)
0：PC运行全闭环
1：PC运行半闭环</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1586">
    <Remark>设置全闭环反馈滤波效果，设置值越大，滤波作用越强，滞后性越大，仅用于全闭环下使用
设定值      说明
0               关闭混合滤波功能
1               混合误差滤波频率=位置环增益P20.01
2-5000      混合误差滤波频率=设定值×0.1rad/s</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1588">
    <Remark>设置全闭环反馈滤波增益
0：增益为100%
1-1000：全闭环反馈滤波增益=设定值×0.1%</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1600">
    <Remark>设置全闭环(第二编码器)BISS编码器单圈位数，请根据实际情况设置，设置错误将触发报警Err170(编码器数据错误)</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1602">
    <Remark>设置全闭环(第二编码器)BISS编码器多圈位数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1604">
    <Remark>设置全闭环(第二编码器)BISS编码器波特率请根据实际的时钟频率进行设置，否则将导致数据通信异常</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1606">
    <Remark>bit位    功能
Bit0    CLK引脚极性设置，0-不取反，1-取反
Bit1    DATA引脚极性设置，0-不取反，1-取反
Bit2    CLK与DATA引脚交换，0-不交换，1-交换</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1608">
    <Remark>设置 BISS-C 通讯错误比特数告警阈值。当外部编码器 BISS-C 通讯中检测到的错误比特位数超过该设定值时，将触发Er501（外部通讯式编码器数据错误）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1610">
    <Remark>设置全闭环BISS-C CRC校验极性
0：负极性
1：正极性</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1616">
    <Remark>设置全闭环编码器通讯报警阈值
0：默认允许通讯错误次数20次，超过20次，则报警Er500（外部通讯式编码器断线）/Er501外部通讯式编码器数据错误。
1~32767：即设置允许发生的通讯错误次数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1618">
    <Remark>设置外部编码器反馈的滤波时间，设定值越大滤波效果越强，但也容易引入较大延时</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1620">
    <Remark>设置全闭环Z信号高电平保持时间，单位：ms</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1628">
    <Remark>显示当前外部编码器的反馈位置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1632">
    <Remark>设置位置比较使能，使能有效后将开始进行位置比较：
0：不使能；
1：使能(上升沿有效)。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1634">
    <Remark>设置位置比较模式：
0：序列比较；
1：往复比较。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1636">
    <Remark>设置位置比较点到达时输出信号的脉冲宽度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1638">
    <Remark>设置位置比较输出延时补偿。补偿因DO/分频输出电路引起的延迟。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1640">
    <Remark>设置位置比较起始点。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1642">
    <Remark>设置位置比较终止点。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1644">
    <Remark>设置位置比较循环次数。设置为0为无限循环比较。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1646">
    <Remark>设置位置比较时的零点，使能上升沿有效，可把当前位置作为零点：
0：不使能；
1：使能(上升沿有效)。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1648">
    <Remark>设置位置比较以当前位置为零点后的位置偏置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1652">
    <Remark>位置比较实时位置显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1654">
    <Remark>位置比较当前比较点显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1656">
    <Remark>位置比较输出次数显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1658">
    <Remark>位置比较循环次数显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1662">
    <Remark>位置比较分辨率设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1696">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1698">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1700">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1702">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1704">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1706">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1708">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1710">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1712">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1714">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1716">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1718">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
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Bit2~Bit5：  保留
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Bit10~Bit12：保留
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  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1720">
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  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1722">
    <Remark>设定位置比较属性值
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Bit2~Bit5：  保留
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Bit7：       DO1输出
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  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1724">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1726">
    <Remark>设定位置比较属性值
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Bit2~Bit5：  保留
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Bit7：       DO1输出
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Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
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  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1728">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1730">
    <Remark>设定位置比较属性值
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Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
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  <ParameterInfo Address="1734">
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Bit2~Bit5：  保留
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  <ParameterInfo Address="1738">
    <Remark>设定位置比较属性值
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Bit2~Bit5：  保留
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Bit7：       DO1输出
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  <ParameterInfo Address="1742">
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  <ParameterInfo Address="1750">
    <Remark>设定位置比较属性值
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Bit2~Bit5：  保留
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  <ParameterInfo Address="1754">
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Bit2~Bit5：  保留
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  <ParameterInfo Address="1758">
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  <ParameterInfo Address="1762">
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  <ParameterInfo Address="1778">
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Bit2~Bit5：  保留
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Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
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Bit8：       DO2输出
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Bit10~Bit12：保留
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  <ParameterInfo Address="1804">
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  <ParameterInfo Address="1806">
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Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
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  <ParameterInfo Address="1808">
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Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1816">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1818">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1820">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1822">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1824">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1826">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1828">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1830">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1832">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1834">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1836">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1838">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1840">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1842">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1844">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1846">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1848">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1850">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1852">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1854">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1856">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1858">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1860">
    <Remark>设置位置比较点目标值，到达该比较点的位置时根据位置比较点的属性值判断位置比较输出。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1862">
    <Remark>设定位置比较属性值
bit位          属性
Bit0：       =0，不进行正向穿越比较；=1 正向穿越比较
Bit1：       =0，不进行反向穿越比较；=1 反向穿越比较
Bit2~Bit5：  保留
Bit6：       输出属性设置：=0：脉冲模式 =1：翻转模式
Bit7：       DO1输出
Bit8：       DO2输出
Bit9：       DO3输出
Bit10~Bit12：保留
Bit13：      分频A相输出
Bit14：      分频B相输出
Bit15：      分频Z相输出</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1888">
    <Remark>bit位   功能                                   说明
Bit0    龙门功能开关                      0-关闭，1-开启
Bit1    主从轴切换                          0-从轴，1-主轴
Bit2     PWM同步开关                    0-关闭同步，1-开启同步(主轴需要关闭同步，从轴需要开启同步)
Bit3     从轴部分参数同步主轴控制位  0-同步，1-不同步
注意：
设置3，龙门主轴有效
设置5，龙门从轴有效</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1890">
    <Remark>用于设定在龙门同步控制模式下，从轴接收到的同步命令类型。
•​ 0：转矩命令同步，从轴接收来自主轴的转矩指令作为目标。系统目标是让从轴与主轴输出相同的力矩，共同分担负载，从而保持横梁的机械刚性，避免扭曲。
•​1：位置命令同步，从轴接收来自主轴的位置指令作为目标。系统目标是让从轴与主轴保持完全一致的位置轨迹，确保两轴在每一个时刻的位置误差最小。
调试建议：
• 侧重机械稳固、抵御外部负载扰动，优先选用转矩命令同步。
• 侧重运动轨迹精度和定位一致性，优先选用位置命令同步 。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1892">
    <Remark>龙门同步反馈补偿增益设定，仅在位置命令同步模式下有效。它通过反馈补偿回路，根据主从轴的状态（如位置偏差、力矩偏差）微调控制信号，从而调节系统的同步性能。
0：即增益为 0，等效为中心位置反馈，力矩偏差最小，位置偏差最大
1-100：系统侧重减小主从轴间的力矩偏差，可使负载分配更均衡，降低机械结构内部应力；但位
置跟踪精度会略有降低。
100：默认值，补偿增益 100%，为兼顾位置同步与力矩平衡的折中设定
100-300：系统侧重减小主从轴间的位置偏差，能提升轨迹跟踪精度；但力矩平衡性可能下降，易
造成两电机出力不均衡。
·刚性龙门可将该参数调小，以减小运动时的力矩偏差；
·柔性龙门可将该参数调大，以减小运动时的位置偏差</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1894">
    <Remark>用于设定主轴与从轴之间的位置误差允许范围，如主从轴位置误差超过该设定值，触发Er250（龙门误差错误）。
设置为 0 表示屏蔽位置同步偏差报警</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1896">
    <Remark>用于设定主轴和从轴的输出转矩误差允许的偏差阈值，如主从轴转矩误差超过该设定值，触发Er253（龙门同步转矩偏差过大）。
设置为0表示屏蔽龙门同步转矩偏差报警。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1898">
    <Remark>抑制两轴力矩偏差，仅在位置命令同步模式下有效。
在位置同步模式下，系统核心目标是保持两轴位置一致，但可能会忽略两电机输出力矩的差异。该增益通过引入力矩偏差反馈，微调从轴的控制指令，从而让两轴出力更加均衡，减少机械内部应力。
0：关闭力矩偏差抑制；
1-1000：数值越大力矩偏差抑制效果越好，但是会导致速度环极限增益下降。
一般在机械结构刚性高的龙门中启用，若需要设置较高的速度环增益，则不能将该值设置过大。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1908">
    <Remark>回零方式设置，具体说明请参考手册上回零说明章节</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1910">
    <Remark>设置龙门对齐模式
0：使能对齐，以使能时刻位置为对齐点(相当于无需对齐)
1：上电对齐，以上电时刻位置为对齐点；
2：原点偏移对齐，根据主从原点偏移进行对齐；系统必须执行回零操作，从轴根据预设的原点偏移值自动与主轴的位置对齐
3：原点偏移对齐(上电默认对齐)，回零前以上电时刻为对齐点，回零后同原点偏移对齐；
4：原点偏移对齐(绝对值编码器)，用于绝对值编码器，默认已完成清零动作，之后无需再执行回零操作，上电后直接读取绝对值编码器的位置，并根据原点偏移值对齐。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1912">
    <Remark>在保证对齐的状态下，将龙门横梁由从轴原点移动到主轴原点，期间主轴反馈位置的增量即为原点offset。该偏差主要来源于从轴各自原点传感器机械安装的误差，可通过该参数对偏差进行调整</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1914">
    <Remark>设置主从轴对齐速度。对齐模式（P0D.11）选择“原点偏移对齐”时，系统回零时需要自动移动横
梁补偿主从轴原点传感器的偏差，该值即为对齐过程的速度。
•​设置值越小：对齐过程移动得越慢，运行非常平稳，对机械冲击小，但耗时较长。
•​设置值越大：对齐过程移动得越快，效率高，节省时间，但可能因加速过快产生振动或过冲。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1918">
    <Remark>设置主轴和从轴位置偏差测量的方式。
1：当前位置对齐，将当前时刻主从轴的位置关系定义为新的对齐基准。系统会计算当前的偏差，并将其更新为新的Offset值
3：OFFSET重新对齐：系统会分别先寻找主轴和从轴的原点，然后移动横梁至平直状态，并自动计算出精确的Offset值。适用于初次调试、定期校准或设备维修后，需全自动、高精度地建立原点对齐关系的场景</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1920">
    <Remark>本参数用于触发对齐测量流程，计算主、从轴间的原点偏移量
0：无操作
1：启动原点偏移量测量</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1922">
    <Remark>只读参数，该参数为执行对齐测量命令后，双边回零完成后测量出的主从原点偏移量（offset）的测量值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1926">
    <Remark>龙门版本显示</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3648">
    <Remark>实时显示当前轴位置反馈值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3650">
    <Remark>实时显示配对轴位置反馈值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3652">
    <Remark>实时显示当前轴速度反馈值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3654">
    <Remark>实时显示配对轴速度反馈值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3656">
    <Remark>实时显示当前轴电流反馈值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3658">
    <Remark>实时显示配对轴电流反馈值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3660">
    <Remark>龙门主从轴的实时平均位置，反映横梁整体运行速度</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3662">
    <Remark>龙门两轴实时平均速度，反映横梁整体运行速度</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3664">
    <Remark>当前轴与配对轴之间的实时位置偏差，用于监控龙门同步位置误差</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3666">
    <Remark>当前轴与配对轴之间的输出力矩差值，用于监控龙门同步力矩误差</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3668">
    <Remark>龙门主从轴之间同步通信的累计错误次数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3670">
    <Remark>龙门主从轴位置/力矩偏差超限的错误次数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1952">
    <Remark>0：关闭位置精度补偿功能；
1：开启位置精度补偿功能；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1954">
    <Remark>0：0.01um
1：0.1um
2：1um</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1956">
    <Remark>精度补偿总数显示</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1958">
    <Remark>精度补偿起始点显示</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1960">
    <Remark>精度补偿数据间隔显示</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1962">
    <Remark>精度补偿测量相序与指令方向显示：
0：同相
1：反相</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1964">
    <Remark>0：回零完成后自动开启
1：强制开启</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1966">
    <Remark>0：补偿后位置
1：补偿前位置</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1968">
    <Remark>当前补偿点显示</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1970">
    <Remark>当前补偿点补偿值显示</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1972">
    <Remark>下一补偿点显示</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1974">
    <Remark>下一补偿点补偿值显示</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1978">
    <Remark>0：线性
1~3：保留</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1980">
    <Remark>设置采集精度补偿数据的起点位置</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1982">
    <Remark>设置采集精度补偿数据的终点位置</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1984">
    <Remark>设置采集精度误差数据相邻两点之间的间隔</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1986">
    <Remark>采集精度补偿数据的目标点总数，根据参数P44.14,P44.15,P44.16自动生成</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1988">
    <Remark>设置采集精度误差数据时电机的运行次数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1990">
    <Remark>设置采集精度误差数据时起点位置的偏移</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1992">
    <Remark>运行每一个设置目标点的间隔时间，单位：ms</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1994">
    <Remark>运行点位速度设置，单位：0.01um/s</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1996">
    <Remark>运行点位加速度设置，单位：0.01mm/s^2</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="1998">
    <Remark>运行点位减速度设置，单位：0.01mm/s^2</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2000">
    <Remark>设置丝杆螺距，在使用丝杆模组组成全闭环场景下使用</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2240">
    <Remark>设置碰撞检测模式。
0：关闭碰撞检测；
1：开启碰撞检测。
当转速小于碰撞检测速度阈值(P47.03)，电机正转和反转时，负载电流绝对值大于碰撞检测正向电流阈值(P47.01)和碰撞检测负向电流阈值(P47.02)设定值时，输出电机碰撞告警。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2242">
    <Remark>碰撞检测正向电流阈值设置，正向运行过程中转速及正向电流阈值条件均满足时会提示电机碰撞告警。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2244">
    <Remark>碰撞检测负向电流阈值设置，负向运行过程中转速及负向电流阈值条件均满足时会提示电机碰撞告警。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2246">
    <Remark>碰撞检测速度阈值设置，当开启碰撞检测后，驱动器检测到电机速度小于该设定值时，且电流条件满足会提示电机碰撞告警。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2256">
    <Remark>设置碰撞检测正向电流滤波系数，该值设置越大，滤波效果越强，但不宜设置过大，容易引入较大延时。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2258">
    <Remark>设置碰撞检测负向电流滤波系数，该值设置越大，滤波效果越强，但不宜设置过大，容易引入较大延时。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2260">
    <Remark>碰撞检测延时时间设置，当碰撞检测模式开启后，驱动器检测到速度和电流均满足碰撞告警条件时，中间延时该设置时间后，提示碰撞告警。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2264">
    <Remark>设置从检测到碰撞信号到触发保护动作(如停机、反转)的延迟时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2266">
    <Remark>设置触发碰撞保护的信号幅度阈值，调试建议：通过实验确定正常运行时的振动幅值，阈值设置为正常值的1.5~2倍，值设置过小：过于敏感，轻微振动即触发保护。值设置过大：可能存在漏检的情况，失去保护作用。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2268">
    <Remark>设置碰撞监测的频带中心频率。碰撞能量通常集中在特定频率(如机械谐振点)。若设置错误频带，可能无法有效捕捉碰撞信号，可以通过频谱分析仪或驱动器诊断功能，识别机械系统在碰撞时的特征频率。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2270">
    <Remark>设置带通滤波器的品质因数，决定监测频带的宽度(Q值越高，频带越窄)。高Q值：仅监测窄带信号，抗干扰强吗，但可能漏检频带外碰撞；低Q值：监测宽带信号，覆盖更广，但易受噪声干扰。调试建议：根据碰撞信号的频率集中度选择(例如：明确谐振点时用高Q值;碰撞频谱分散时用低Q值)。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2274">
    <Remark>=0，取消紧急急停；
=1，紧急急停有效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2276">
    <Remark>=1，执行软件复位功能，上升沿有效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2278">
    <Remark>=1，执行当前故障清除，上升沿有效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2280">
    <Remark>=1，执行历史故障清除，上升沿有效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2282">
    <Remark>=1，执行编码器初始角度辨识，上升沿有效。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2284">
    <Remark>bit0
=1：到位判断以相对位置误差为基准； 
=0：到位判断以绝对位置误差为基准。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2288">
    <Remark>设置JOG试机时的指令力矩。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2290">
    <Remark>设置JOG试机时的指令速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2292">
    <Remark>JOG运行(位置控制)：每次运行距离。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2294">
    <Remark>JOG运行(位置控制)：每次运行后等待时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2296">
    <Remark>JOG运行(位置控制)：循环次数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2298">
    <Remark>JOG试运行从0到1000r/min的加减速时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2304">
    <Remark>STO故障检测标识，用于指示具体故障点。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2306">
    <Remark>STO诊断及滤波时间，若信号输入干扰较大，可调节该参数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2308">
    <Remark>STO电源及光耦诊断和滤波时间，若信号输入干扰较大，可调节该参数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2312">
    <Remark>STO版本显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2314">
    <Remark>STO实时运行时间戳显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2368">
    <Remark>EtherCAT模式下设置从站的站点号。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2370">
    <Remark>0：主站自动分配从站地址；
1：来源于参数P60.00。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2372">
    <Remark>本参数设定同步补偿时间死区阈值。当检测到的同步时间偏差小于此值时，驱动器认为这点抖动无关紧要，为了系统绝对稳定，会选择不进行任何补偿。
特点​：阈值较低，用于过滤极其微小的抖动。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2374">
    <Remark>设定同步补偿时间的上限。当抖动偏差超过P60.02但小于P60.03时，驱动器会启动补偿算法，主动调整自身的PWM周期，消除同步误差。
偏差超过此值，意味着同步抖动过于严重，补偿算法已无法处理，驱动器可能会出现无法通过总线上使能或报警同步错误的情况。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2376">
    <Remark>驱动器延迟 N个位置环周期数接收主站位置指令，用于解决同步性能较差的主站引起的电机抖动。
在CSP模式下，驱动器每个循环周期都会从主站接收一个新的目标位置指令。如果主站性能较差，它发送的连续位置指令可能不是平滑的曲线，而是存在跳跃或微小的波动，这会导致电机产生扭矩波动，表现为抖动或噪音。​本参数作用就是让驱动器延迟处理这些指令。目的是降低电机系统响应速度以提升运行平稳性。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2378">
    <Remark>同步抖动补偿范围，应用于同步性较差的主站。
CSP模式下一个周期内接受的指令增量如果超过该阈值时，会报警Er1B0(指令输入频率错误)</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2380">
    <Remark>同步模式下，sync0丢失阈值设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2382">
    <Remark>同步补偿限制值设置，不宜设置过大，设置过大也容易引起通讯抖动，根据实际通讯效果调试。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2384">
    <Remark>同步切换时间设置，默认为0，即一个周期开始时做切换，可根据实际需求调试。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2386">
    <Remark>=1，开启错相功能</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2388">
    <Remark>显示RPDO字节数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2390">
    <Remark>显示TPDO字节数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2392">
    <Remark>显示SM2丢失次数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2394">
    <Remark>显示Sync丢失次数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2396">
    <Remark>显示同步偏移过大次数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2398">
    <Remark>显示从站正名，即主站设置的从站地址。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2406">
    <Remark>bit0~3：0-仅在EtherCAT 状态机"操作(Operational)"前保存，1-允许保存，2-不可保存；
bit4~7：0-仅在EtherCAT 状态机"操作(Operational)"前恢复，1-允许恢复，2-不可恢复；</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2410">
    <Remark>-</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2412">
    <Remark>-</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2414">
    <Remark>-</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2416">
    <Remark>-</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2418">
    <Remark>-</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2420">
    <Remark>-</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2422">
    <Remark>-</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2424">
    <Remark>-</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2426">
    <Remark>-</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2428">
    <Remark>-</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2430">
    <Remark>SM2/Sync0看门狗计数器。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3616">
    <Remark>SM2/Sync0看门狗限定值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3618">
    <Remark>Sync功能设定。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3620">
    <Remark>Bit0:818h报警启用开关
Bit1: 819h 
Bit2: 81Ah
Bit3: 824h
Bit4: 825h
Bit5: 保留
Bit6: 保留
Bit7: 82Ch
Bit8: 82Dh
Bit9: 832h
Bit10:833h
Bit11:834h
Bit12：发送紧急报文
Bit13~14：保留
Bit15:950h
所有位1代表启用</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3624">
    <Remark>有效输出/输入看门狗时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3626">
    <Remark>同步周期最小值设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3628">
    <Remark>同步周期最大值设置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2518">
    <Remark>电机型号设置：
0x00：交流旋转电机；
0x01：直流旋转电机；
0x10：交流直线电机；
0x11：直流直线电机。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2690">
    <Remark>MCU2版本号显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2692">
    <Remark>FPGA版本号显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2700">
    <Remark>驱动器电压等级显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2702">
    <Remark>驱动器额定功率显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2704">
    <Remark>驱动器额定电流显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2706">
    <Remark>驱动器最大电流显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2712">
    <Remark>该参数用于补偿逆变器功率器件(IGBT)的死区效应。死区时间是为了防止上下桥臂直通而设置的延迟，但会导致输出电压失真，引起电流波形畸变、转矩脉动和低速抖动。此参数通过注入补偿电压，抵消死区带来的误差。设置值越大，补偿效果越强，但容易引入额外谐波，导致电流噪声增大。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2714">
    <Remark>用于扩展补偿策略，用法参考参数PA2.12</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2726">
    <Remark>伺服默认的电流环增益已确保了充分的响应性，一般无需调整。电流环增益是指电流环控制器对输入误差信号的响应程度，增益越高，系统对误差的反应越快，但过高的增益可能导致系统不稳定或震荡。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2728">
    <Remark>设置电流环积分时间常数，一般无需调整。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2730">
    <Remark>设置电流环微分系数，一般无需调整。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2768">
    <Remark>控制电欠压检测阈值设置，当检测到控制电电压低于该设置阈值时，输出控制电欠压告警。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2772">
    <Remark>主电掉电检测延时设置，即当主电检测电压低于欠压阈值时，且持续该设置时间，则报警主电掉电告警。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2774">
    <Remark>设置在主电源断路或低压状态持续时，检测断路或抵押所需的时间。
例：设置为200时，调低输入电源电压，使母线电压降至欠压点以下，驱动器经过0.2s后报警。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2792">
    <Remark>设定泄放模式。
0：使用泄放电阻
1：不使用泄放电阻（仅靠电容吸收再生能量）
L7N-S系列400W及以下功率不标配再生电阻。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="2876">
    <Remark>显示驱动器硬件版本。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3008">
    <Remark>设备类型</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3010">
    <Remark>表示设备的错误状态。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3012">
    <Remark>厂商代码</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3014">
    <Remark>产品代码</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3016">
    <Remark>修正码</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3018">
    <Remark>序列号</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3028">
    <Remark>同步错误计数器限制值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3030">
    <Remark>SM0通讯类型。值：1，mailbox recieve(主站→从站)</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3032">
    <Remark>SM1通讯类型。值：2，mailbox recieve(从站→主站)</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3034">
    <Remark>SM2通讯类型。值：3，process data output(主站→从站)</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3036">
    <Remark>SM3通讯类型。值：4，process data output(从站→主站)</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3038">
    <Remark>同步类型，当前的DC模式状态
0：自由运行（未使用DC，无PDO映射）
1：自由运行（未使用DC，有PDO映射）
2：DC Sync0(使用DC)</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3008">
    <Remark>同步周期，Sync0事件周期（单位：ns），由主站通过ESC寄存器设定。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3042">
    <Remark>偏移时间，从Sync0事件到SM2（RxPDO） 开始接收并处理过程数据的延迟时间（单位：ns）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3044">
    <Remark>支持的同步类型，
位0=1：支持自由运行模式
位2~4=001：支持DC Sync0模式
位5、6=00：不支持Output Shift</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3046">
    <Remark>最小同步周期</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3048">
    <Remark>计算和拷贝时间</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3050">
    <Remark>保留</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3052">
    <Remark>获取同步周期</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3054">
    <Remark>延时时间</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3056">
    <Remark>Sync0同步周期</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3058">
    <Remark>同步管理器时间丢失计数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3060">
    <Remark>周期过小计数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3062">
    <Remark>偏移过小计数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3064">
    <Remark>PDO翻转计数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3066">
    <Remark>最小同步周期测量值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3068">
    <Remark>最大同步周期测量值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3070">
    <Remark>同步管理器事件与同步时间之间最小测量值，接收（SM2）事件和同步（Sync0）事件中获得的中断时间间隔的最小值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3072">
    <Remark>同步管理器事件与同步时间之间最大测量值，接收（SM2）事件和同步（Sync0）事件中获得的中断时间间隔的最大值</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3076">
    <Remark>同步类型，
当前的DC模式状态
0：自由运行（未使用DC，无PDO映射）
1：自由运行（未使用DC，有PDO映射）
2：DC Sync0(使用DC)</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3078">
    <Remark>同步周期，Sync0事件周期（单位：ns），改址由主站通过ESC寄存器设定。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3080">
    <Remark>偏移时间，从Sync0事件到SM3（TxPDO）开始传输的时间（单位：ns）</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3082">
    <Remark>支持的同步类型
位0=1：支持自由运行模式
位2~4=001：支持DC Sync0模式
位5、6=00/01：通过本地计时器支持Input Shift</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3084">
    <Remark>最小同步周期</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3086">
    <Remark>计算和拷贝时间</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3088">
    <Remark>保留</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3090">
    <Remark>获取同步周期</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3092">
    <Remark>延时</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3094">
    <Remark>Sync0同步周期</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3096">
    <Remark>同步管理器时间丢失计数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3098">
    <Remark>周期过小计数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3100">
    <Remark>偏移过小计数</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3114">
    <Remark>子索引数量</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3116">
    <Remark>SM2 PDO映射对象索引0，用于将RxPDO映射对象(0x1600~0x1603)分配给Sync Manager2，仅当EtherCAT处于Pre-Operational(预操作)状态时，才能更改对象1C12/1C13h</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3118">
    <Remark>SM2 PDO映射对象索引1，用于将RxPDO映射对象(0x1600~0x1603)分配给Sync Manager2，仅当EtherCAT处于Pre-Operational(预操作)状态时，才能更改对象1C12/1C13h</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3120">
    <Remark>SM2 PDO映射对象索引2，用于将RxPDO映射对象(0x1600~0x1603)分配给Sync Manager2，仅当EtherCAT处于Pre-Operational(预操作)状态时，才能更改对象1C12/1C13h</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3122">
    <Remark>SM2 PDO映射对象索引3，用于将RxPDO映射对象(0x1600~0x1603)分配给Sync Manager2，仅当EtherCAT处于Pre-Operational(预操作)状态时，才能更改对象1C12/1C13h</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3148">
    <Remark>子索引数量</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3150">
    <Remark>SM3 PDO映射对象索引0，用于将TxPDO映射对象(0x1A00~0x1A01)分配给Sync Manager3，仅当EtherCAT处于Pre-Operational(预操作)状态时，才能更改对象1C12/1C13h</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3152">
    <Remark>SM3 PDO映射对象索引1，用于将TxPDO映射对象(0x1A00~0x1A01)分配给Sync Manager3，仅当EtherCAT处于Pre-Operational(预操作)状态时，才能更改对象1C12/1C13h</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3154">
    <Remark>SM3 PDO映射对象索引2，用于将TxPDO映射对象(0x1A00~0x1A01)分配给Sync Manager3，仅当EtherCAT处于Pre-Operational(预操作)状态时，才能更改对象1C12/1C13h</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3156">
    <Remark>SM3 PDO映射对象索引3，用于将TxPDO映射对象(0x1A00~0x1A01)分配给Sync Manager3，仅当EtherCAT处于Pre-Operational(预操作)状态时，才能更改对象1C12/1C13h</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3200">
    <Remark>子索引数量，表示该RPDO中包含的对象总数，在PDO无效的状态下才支持修改此对象。写0时清除其他子索引映射对象</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3202">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3204">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3206">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3208">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3210">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3212">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3214">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3216">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3218">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3220">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3222">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3224">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3226">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3228">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3230">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3232">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3234">
    <Remark>子索引数量</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3236">
    <Remark>映射信息1</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3238">
    <Remark>映射信息2</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3240">
    <Remark>映射信息3</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3242">
    <Remark>映射信息4</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3244">
    <Remark>映射信息5</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3246">
    <Remark>映射信息6</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3248">
    <Remark>映射信息7</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3250">
    <Remark>映射信息8</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3252">
    <Remark>映射信息9</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3254">
    <Remark>映射信息10</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3256">
    <Remark>映射信息11</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3258">
    <Remark>映射信息12</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3260">
    <Remark>映射信息13</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3262">
    <Remark>映射信息14</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3264">
    <Remark>映射信息15</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3266">
    <Remark>映射信息16</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3268">
    <Remark>子索引数量</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3270">
    <Remark>映射信息1</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3272">
    <Remark>映射信息2</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3274">
    <Remark>映射信息3</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3276">
    <Remark>映射信息4</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3278">
    <Remark>映射信息5</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3280">
    <Remark>映射信息6</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3282">
    <Remark>映射信息7</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3284">
    <Remark>映射信息8</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3286">
    <Remark>映射信息9</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3288">
    <Remark>映射信息10</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3290">
    <Remark>映射信息11</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3292">
    <Remark>映射信息12</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3294">
    <Remark>映射信息13</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3296">
    <Remark>映射信息14</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3298">
    <Remark>映射信息15</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3300">
    <Remark>映射信息16</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3302">
    <Remark>子索引数量</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3304">
    <Remark>映射信息1</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3306">
    <Remark>映射信息2</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3308">
    <Remark>映射信息3</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3310">
    <Remark>映射信息4</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3312">
    <Remark>映射信息5</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3314">
    <Remark>映射信息6</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3316">
    <Remark>映射信息7</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3318">
    <Remark>映射信息8</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3320">
    <Remark>映射信息9</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3322">
    <Remark>映射信息10</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3324">
    <Remark>映射信息11</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3326">
    <Remark>映射信息12</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3328">
    <Remark>映射信息13</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3330">
    <Remark>映射信息14</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3332">
    <Remark>映射信息15</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3334">
    <Remark>映射信息16</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3336">
    <Remark>表示该TPDO中包含的对象总数，在PDO无效的状态下才支持修改此对象。写0时清除其他子索引映射对象</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3338">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3340">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3342">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3344">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3346">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3348">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3350">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3352">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3354">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3356">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3358">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3360">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3362">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3364">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3366">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3368">
    <Remark>映射对象的总位长不得超过64位，只支持按字节映射，不支持按位映射。映射对象内容索引和子索引必须在对象字典列表中，属性为可写，且为可映射。
映射内容分解:
bit0~7:对象位长
bit8~15:子索引
bit16~31：索引</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3370">
    <Remark>子索引数量</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3372">
    <Remark>映射信息1</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3374">
    <Remark>映射信息2</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3376">
    <Remark>映射信息3</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3378">
    <Remark>映射信息4</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3380">
    <Remark>映射信息5</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3382">
    <Remark>映射信息6</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3384">
    <Remark>映射信息7</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3386">
    <Remark>映射信息8</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3388">
    <Remark>映射信息9</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3390">
    <Remark>映射信息10</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3392">
    <Remark>映射信息11</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3394">
    <Remark>映射信息12</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3396">
    <Remark>映射信息13</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3398">
    <Remark>映射信息14</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3400">
    <Remark>映射信息15</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3402">
    <Remark>映射信息16</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3426">
    <Remark>错误码。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3428">
    <Remark>控制字。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3430">
    <Remark>状态字。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3432">
    <Remark>设置强制停机模式，该参数与P00.33联动，即更改605Ah的值，P00.33同步更改。
EtherCAT模式：
605Ah=0/3时，回零模式下，减速度选择为609Ah，非回零模式下，减速度选择为6084h；
605Ah=1/4时，减速度选择为6085h；
605Ah=2时，减速固定为最大值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3436">
    <Remark>设置伺服断使能的停机方式和停机状态。605Ch与P00.30等效，且参数相互关联，即更改P00.30的值，605Ch的值同步变更，反之同理。
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3438">
    <Remark>当控制字的暂停位被设置时，设定减速停机方式，也适用于切换模式时的减速方式设定。
pp, csp, csv, pv
1：通过 6084 电机减速停止后，operation enabled 状态，使能
2：通过 6085 电机减速停止后，operation enabled 状态，使能
3：通过 60C6 电机减速停止后，operation enabled 状态，使能
hm
1：通过 609A 电机减速停止后，operation enabled 状态，使能
2：通过 6085 电机减速停止后，operation enabled 状态，使能
3：通过 60C6 电机减速停止后，operation enabled 状态，使能
cst,pt
1/2：通过 6087 电机减速停止后，operation enabled 状态，使能
3：通过 0 力矩电机减速停止后，operation enabled 状态，使能</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3440">
    <Remark>设置2类故障的停机方式和停止状态。P00.32与PF2.08（605Eh）等效，且参数相互关联，即更改P00.32的值，PF2.08同步变更，反之同理。
2类报警（除Er260/Er570/Er571）停机方式请参考下表：
0：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（减速度为P00.37）
1：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（HM模式：减速度609Ah；其他：减速度6084h）
2：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态（减速度6085h）
3：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（减速度P00.37）
4：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（HM模式：减速度609Ah；其他：减速度6084h）
5：伺服制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态（减速度6085h）
6：动态制动方式停机，停止后伺服状态为动态制动状态
7：动态制动方式停机，停止后伺服状态为自由状态
8：自由方式停机，停止后伺服状态为自由状态
说明：
Er260（正/负超程输入有效）停机方式及减速度由P00.34(正负限位停机模式)选择。
Er570(强制报警输入)、Er571(PC强制报警) 停机方式 及减速度由P00.33（强制停机模式）选择。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3442">
    <Remark>操作模式。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3444">
    <Remark>操作模式显示。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3446">
    <Remark>反馈伺服使能状态下，已输入的位置指令值（指令单位）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3448">
    <Remark>反馈电机的内部实际位置，编码器单位。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3450">
    <Remark>实际反馈位置，6064h*齿轮比=6063h。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3452">
    <Remark>设定位置请求值相对可接受的位置范围。当实际位置超过位置偏差窗口时，产生位置偏差过大报警。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3454">
    <Remark>设置位置偏差检测时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3456">
    <Remark>设置达到目标位置的允许范围。用户位置指令6062h与用户实际位置反馈6064h的差值在±6067h以内，且时间达到6068h时，认为位置到达，轮廓位置模式下，状态字6041h的bit10=1。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3458">
    <Remark>位置窗口时间设置从到达位置窗口后，直到输出位置到达的时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3460">
    <Remark>速度传感器实际值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3464">
    <Remark>反馈内部指令速度反馈值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3466">
    <Remark>反馈实际速度值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3468">
    <Remark>速度窗口。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3470">
    <Remark>速度窗口时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3472">
    <Remark>零速门限。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3474">
    <Remark>零速门限时间。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3476">
    <Remark>目标转矩。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3478">
    <Remark>最大转矩。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3480">
    <Remark>最大电流。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3482">
    <Remark>转矩指令。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3484">
    <Remark>电机额定电流。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3488">
    <Remark>实际转矩。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3492">
    <Remark>直流母线电压。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3494">
    <Remark>目标位置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3500">
    <Remark>零点偏移。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3502">
    <Remark>最小位置限制值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3504">
    <Remark>最大位置限制值。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3506">
    <Remark>设置电机运行方向，与P00.06联动，极性取反，P00.06同步变更。
0-运动方向与位置指令一致；
224-运动方向与位置指令相反。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3508">
    <Remark>设置最大允许速度，受6080h限制。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3510">
    <Remark>设置电机最大允许速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3512">
    <Remark>设定目标速度，受607Fh限制。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3516">
    <Remark>设置协议加速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3518">
    <Remark>设置协议减速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3520">
    <Remark>设置急停减速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3524">
    <Remark>设置转矩斜率。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3528">
    <Remark>设置编码器脉冲个数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3532">
    <Remark>设置电子齿轮比分子。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3534">
    <Remark>设置电子齿轮比分母。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3536">
    <Remark>具体设置参考P10.03。
P10.03参数与6092-01h等效，且参数变更联动，即更改P10.03参数值，6092-01h同步更新为对应值，反之同理，使用时可参见“9.4.4 位置模式电子齿轮”。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3540">
    <Remark>设置所使用的回零方式。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3542">
    <Remark>设置搜索减速点信号速度，此速度可以设置较大，防止回零时间过长，引发回零超时故障。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3544">
    <Remark>设置搜索原点信号的速度，此速度可设置为较低速度，防止伺服高速停车时过冲。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3546">
    <Remark>设置回零模式下的加速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3548">
    <Remark>位置前馈，将偏移值加算到目标位置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3550">
    <Remark>速度前馈，对速度指令给与偏移。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3552">
    <Remark>转矩前馈，对力矩指令给与偏移或加算。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3554">
    <Remark>设置探针功能。
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3556">
    <Remark>表示探针功能的状态。
</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3558">
    <Remark>设置探针1上升沿捕获位置，位置反馈（指令单位）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3560">
    <Remark>设置探针1下降沿捕获位置，位置反馈（指令单位）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3562">
    <Remark>设置探针2上升沿捕获位置，位置反馈（指令位置）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3564">
    <Remark>设置探针2下降沿捕获位置，位置反馈（指令单位）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3566">
    <Remark>设置最大加速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3568">
    <Remark>设置最大减速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3570">
    <Remark>探针1源。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3572">
    <Remark>探针2源。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3574">
    <Remark>探针1上升沿计数，表示探针1上升沿锁存次数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3576">
    <Remark>探针1下降沿计数，表示探针1下降沿锁存次数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3578">
    <Remark>探针2上升沿计数，表示探针2上升沿锁存次数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3580">
    <Remark>探针2下降沿计数，表示探针2下降沿锁存次数。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3586">
    <Remark>设置伺服的正向最大转矩限制。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3588">
    <Remark>设置伺服的负向最大转矩限制。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3594">
    <Remark>显示实际位置跟踪误差。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3596">
    <Remark>位置环输出速度，表示内部指令速度（位置环输出）。
当存在前馈时，内部指令速度=前馈+位置环输出速度。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3598">
    <Remark>表示驱动器的内部目标位置。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3600">
    <Remark>60FDh对象为符合IEC61800-200标准的输入IO状态映射对象，60FDh对象的位是按功能定义的。
监视通用输入的状态。
Bit31 Bit30 Bit29 Bit28 Bit27 Bit26 Bit25 Bit24
Z信号 保留   保留  保留  探针2 探针1 BRAKE INP/V-COIN /TLC
Bit23 Bit22 Bit21 Bit20 Bit19 Bit18 Bit17 Bit16
E-STOP 保留 保留   保留 保留   保留  DI14  DI13
Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9  Bit8
DI12   DI11 DI10   DI9  DI8   DI7   DI6   DI5
Bit7  Bit6  Bit5  Bit4  Bit3  Bit2  Bit1  Bit0
DI4    DI3  DI2    DI1  保留  HOME  POT   NOT</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3602">
    <Remark>60FEh对象为符合IEC61800-200标准的输出IO控制，60FEh对象的位是按功能定义的。选择外部输出信号的输出。
bir位  31~21        21           20            19              18              17         16        15~0
 说明   保留    DO6有效 DO5有效 DO4有效 DO3有效 DO2有效 DO1有效  保留</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3604">
    <Remark>60FEh对象为符合IEC61800-200标准的输出IO控制，60FEh对象的位是按功能定义的。
设定外部输出信号的输出操作。
60FEh对象为符合IEC61800-200标准的输出IO控制，60FEh对象的位是按功能定义的。
              位
子索引 31~21 21 20 19 18 17 16 15~0
02h 保留 DO6使能 DO5使能 DO4使能 DO3使能 DO2使能 DO1使能 保留
设定外部输出信号的输出操作。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3606">
    <Remark>目标速度（受6080h限制）。</Remark>
  </ParameterInfo>
  <ParameterInfo Address="3608">
    <Remark>表示伺服驱动器支持的控制模式。</Remark>
  </ParameterInfo>
</root>
