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        <Comment LcId="1033">80VAC/8.0A Close Loop Stepper Drive</Comment>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Restore application default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Restore manufacturer default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1018</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Vendor ID</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Product Code</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Revision Number</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Serial Number</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT10F1</Name>
                <BitSize>64</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Local Error Reaction</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Error Counter Limit</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1600</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1601</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1602</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <Flags>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 4</Name>
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                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C00</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 0</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 1</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>24</BitOffs>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 2</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 3</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C12</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 0</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C13</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, PDO Mapping 0</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, PDO Mapping 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C32</Name>
                <BitSize>480</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Synchronization type</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Shift time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Sync types supported</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Calc and copy time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum hardware delay</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2,Get Cycle Time</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Hardware delay time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Sync0 cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, SM-Event missed Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>288</BitOffs>
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                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Cycle Time Too Small Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Shift Time Too Short Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>320</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, RxPDO Toggle Failed Count</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum cycle distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>352</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Maximum cycle distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>384</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>17</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum SM SYNC distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>18</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Maximum SM SYNC distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>448</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C33</Name>
                <BitSize>320</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Synchronization type</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Shift time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Sync types supported</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Minimum cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Calc and copy time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Minimum hardware delay</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3,Get Cycle Time</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Hardware delay time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Sync0 cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, SM-Event missed Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>288</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Cycle Time Too Small Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2010</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>FIR Filter Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>IIR Filter Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2014</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Pr4.01</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Pr4.34</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2019</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Reached Pulse Compensate</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Disable Reached Mode</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT201A</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Power On Enable Current percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Open Loop Standby Current percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Close Loop Standby Current percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Turn Off Voltage percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2025</Name>
                <BitSize>176</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Open to Close Mode Speed Level</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Open to Close Mode Delay</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Close to Open Mode Speed Level</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Close to Open Mode Delay</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Close to Open Mode Actual Speed Level</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2081</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Weak Magnetic Coefficient 1</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Weak Magnetic Coefficient 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2090</Name>
                <BitSize>176</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Integral</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Saturation Time Constant</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Gain Ratio</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Torque Feedforward</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2091</Name>
                <BitSize>240</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Integral</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Gain 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Integral Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Sample Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Velocity Feedforward</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
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                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2092</Name>
                <BitSize>112</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Gain 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2152</Name>
                <BitSize>208</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Input 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Input 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Input 3 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Input 4 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Input 5 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Input 6 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2156</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Output 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Output 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT22C2</Name>
                <BitSize>168</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Pr6.03</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Pr6.00</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Pr6.04</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Pr6.02</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Pr6.05</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3100</Name>
                <BitSize>64</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Driver Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>FPGA Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Slave Stack Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3FFE</Name>
                <BitSize>240</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 0</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 4</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 5</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 6</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 7</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 8</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 9</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 10</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 11</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>192</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 12</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 13</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>214</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT4000</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Motor Type</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motor Resistance</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Motor Inductance</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Motor Back EMF Coefficient</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT4003</Name>
                <BitSize>112</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Break Lock Delay Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Break Release Delay Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Break Release Speed</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT4005</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Regenerative Resistance Circuit Enable</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Regenerative Resistance Circuit Turn On Voltage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5000</Name>
                <BitSize>128</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Trajectory Generator Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motion State Machine</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Interior Enable Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Target Reached Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Internal Response Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>EEPROM Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Special Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5002</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Register Address</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Register Data</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5004</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Outputs Size</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Inputs Size</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>RPDO Count</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>TPDO Count</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Watch Dog Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Watch Dog Counter Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Watch Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Drift Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Drift Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>SM Watch Dog Counter Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>SM Watch Dog Value Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>SM Sync0 Watch Dog Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>SM Sync0 Watch Dog Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>192</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Ratio</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Sync Function Setting</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Interval</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5012</Name>
                <BitSize>128</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Home Reached Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Home Triggered Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Home IO Simulator</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Home Setting</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Home Speed Limit</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5015</Name>
                <BitSize>192</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Velocity</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Internal Reserve 1</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Profile Mode Setting 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Profile Mode Setting 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Internal Reserve 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Internal Reserve 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5400</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>DC Period Minimux Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>DC Period Maximux Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5500</Name>
                <BitSize>336</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Number of Turns of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Single Turn Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Low Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>High Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Low Mechanical Position</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>High Mechanical Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Encoder Communication Error  Counter</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Reserve High </Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Use Low </Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>272</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Use High </Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5501</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Actual Motor Speed</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Command Speed</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Speed Command</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Actual Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Command Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Relative Position Error</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Internal Position Command</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Overload Rate</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Regenrative Resistance Load Ratio</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Inertia Ratio</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>192</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Positive Actual Torque Limit</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Negative Actual Torque Limit</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>U Phase Actual Current</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>V Phase Actual Current</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5502</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Digital Input Level</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Digital Output Level</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Analog Input 1 Level</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Analog Input 2 Level</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>DC Link Circuit Voltage</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>IPM Temperature</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Operation Time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>116</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5503</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 3</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 4</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 5</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT607B</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Min Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Max Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT607D</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Negative software limit position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Positive software limit position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT608F</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Encoder increments</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motor revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6091</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Motor revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
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                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6092</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <Flags>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Feed increments</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6099</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Homing Velocity (fast)</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Homing Velocity (slow)</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60A4</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60C1</Name>
                <BitSize>88</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Interpolated position value</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Interpolated time value</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Interpolated velocity value</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>56</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60C2</Name>
                <BitSize>32</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Value</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Units</Name>
                  <Type>SINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>24</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60FE</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Physical Outputs</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
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                <Index>#x1010</Index>
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                    <Name LcId="1033">Cycle Exceeded Counter</Name>
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                    <Name LcId="2052">偏移过小计数 Shift Too Short Counter</Name>
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                    <Name LcId="1033">PDO Toggle Counter</Name>
                    <Name LcId="2052">PDO翻转计数 PDO Toggle Counter</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr2.00</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr5.15</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                    </Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr2.01</Name>
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                  <SubItem>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2029</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.01</Name>
                <Name LcId="2052">编码器分辨率 Pr7.01</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              <Object>
                <Index>#x2030</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.05</Name>
                <Name LcId="2052">跟踪误差最大值 Pr0.05</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2032</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.24</Name>
                <Name LcId="2052">到位时位置误差设定 Pr4.24</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2033</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.25</Name>
                <Name LcId="2052">到位时位置误差软件消抖延时 Pr4.25</Name>
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                </Info>
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                <Index>#x2047</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.09</Name>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2048</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.27</Name>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2051</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.03</Name>
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                <Index>#x2056</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.22</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2057</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.23</Name>
                <Name LcId="2052">使能清除故障选择 Pr4.23</Name>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2073</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.09</Name>
                <Name LcId="2052">上电自动运行 Pr5.09</Name>
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                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                <Name LcId="1033">Weak Magnetic Coefficient</Name>
                <Name LcId="2052">Weak Magnetic Coefficient</Name>
                <Type>DT2081</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
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                <Index>#x2150</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.37</Name>
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                <Index>#x2152</Index>
                <Name LcId="1033">Inputs Function</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                    <Name LcId="1033">Pr4.02</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2156</Index>
                <Name LcId="1033">Outputs Function</Name>
                <Name LcId="2052">Outputs Function</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.11</Name>
                    <Name LcId="2052">SO1 Pr4.11</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                        <Attribute>#x1A77C5</Attribute>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                        <Attribute>#x1A77C5</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.13</Name>
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                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.14</Name>
                    <Name LcId="2052">SO4 Pr4.14</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.16</Name>
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                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.17</Name>
                    <Name LcId="2052">SO7 Pr4.17</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x0000FFFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000083</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
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                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.18</Name>
                    <Name LcId="2052">SO8 Pr4.18</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2220</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.07</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr0.07</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000001</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2222</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.09</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr0.09</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2223</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.10</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr0.10</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2232</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.25</Name>
                <Name LcId="2052">同步补偿时间1 Pr0.25</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2233</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.26</Name>
                <Name LcId="2052">同步补偿时间2 Pr0.26</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2234</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.27</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr0.27</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <DefaultValue>#x00000002</DefaultValue>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2235</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.28</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr0.28</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2238</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.31</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr0.31</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000001</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x223E</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.37</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr0.37</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
                  <MaxValue>#x00009C40</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000004</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2259</Index>
                <Name LcId="1033">Pr1.35</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr1.35</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x225C</Index>
                <Name LcId="1033">Pr1.38</Name>
                <Name LcId="2052">特殊功能寄存器 Pr1.38</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x0000FFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C5</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x225F</Index>
                <Name LcId="1033">Pr2.07</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr2.07</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x0000FFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x000007D0</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x229C</Index>
                <Name LcId="1033">Pr3.28</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr3.28</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22A9</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.06</Name>
                <Name LcId="2052">驱动禁止输入设定 Pr5.06</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000003</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000003</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22AA</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.11</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.11</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22AB</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.12</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.12</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22AC</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.18</Name>
                <Name LcId="2052">带宽选择 Pr5.18</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000001</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22AD</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.19</Name>
                <Name LcId="2052">脉冲边沿 Pr5.19</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000001</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22AE</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.20</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.20</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22AF</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.21</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.21</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22B0</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.22</Name>
                <Name LcId="2052">485波特率 Pr5.22</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000006</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000004</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22B1</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.23</Name>
                <Name LcId="2052">485ID Pr5.23</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x0000007F</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000001</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22B2</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.24</Name>
                <Name LcId="2052">485数据类型选择 Pr5.24</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x0000000B</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000004</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22B3</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.25</Name>
                <Name LcId="2052">485控制命令字 Pr5.25</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00007FFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22B4</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.26</Name>
                <Name LcId="2052">E-stop功能选择 Pr5.26</Name>
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                  <VendorSpecific>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Pr5.27</Name>
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              <Object>
                <Index>#x22B6</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.28</Name>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Pr5.30</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr5.31</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr5.33</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">Jog Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Jog Parameters</Name>
                <Type>DT22C2</Type>
                <BitSize>168</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.03</Name>
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                      <MinValue>#x0000000A</MinValue>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.00</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行速度指令 Pr6.00</Name>
                    <Info>
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                      <MaxValue>#x00001388</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x0000003C</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.04</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行行程 Pr6.04</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.02</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行循环次数 Pr6.02</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.05</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行方向 Pr6.05</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x00000001</MaxValue>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C3</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.06</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr6.06</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C4</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.07</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr6.07</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C5</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.08</Name>
                <Name LcId="2052">多功能设置 Pr6.08</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C6</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.09</Name>
                <Name LcId="2052">厂家自定义参数1 Pr6.09</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C7</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.10</Name>
                <Name LcId="2052">厂家自定义参数2 Pr6.10</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22E4</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.15</Name>
                <Name LcId="2052">电机极对数选择 Pr7.15</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22E5</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.16</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr7.16</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22E6</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.17</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr7.17</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <DefaultValue>#x00000041</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22E7</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.18</Name>
                <Name LcId="2052">位置最大超前角 Pr7.18</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22E8</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.19</Name>
                <Name LcId="2052">停机PID最大超前角 Pr7.19</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22E9</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.20</Name>
                <Name LcId="2052">运行PID最大超前角 Pr7.20</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000023</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.01Pu</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22EA</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.21</Name>
                <Name LcId="2052">快速常规电流环切换 Pr7.21</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x22EB</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.22</Name>
                <Name LcId="2052">闭环模式 Pr7.22</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                <Index>#x3100</Index>
                <Name LcId="1033">Firmware Version</Name>
                <Name LcId="2052">Firmware Version</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.15</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.16</Name>
                    <Name LcId="2052">版本信息（算法） Pr6.16</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.17</Name>
                    <Name LcId="2052">版本信息（协议栈） Pr6.17</Name>
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                <Name LcId="1033">Motor Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Motor Parameters</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr7.00</Name>
                    <Name LcId="2052">电机类型选择 Pr7.00</Name>
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                    <Name LcId="1033">Pr0.04</Name>
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                    </Info>
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                <Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.20</Name>
                    <Name LcId="2052">抱闸吸合的延时 Pr4.20</Name>
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                  <SubItem>
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                    </Info>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr7.10</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr7.11</Name>
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                <Index>#x5004</Index>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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Sync0看门狗值20/5000
Sync0看门狗值20/5000
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19/5000
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                    <Name LcId="1033">-</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">-</Name>
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                <Info>
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                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
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                    <Name LcId="1033">-</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">-</Name>
                    <Name LcId="2052">协议模式设置 1 Profile Mode Setting 1</Name>
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                    </Info>
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                <Index>#x5400</Index>
                <Name LcId="1033">DC Sync0 Period Setting</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                    <Name LcId="1033">-</Name>
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                <Index>#x603F</Index>
                <Name LcId="1033">Error Code</Name>
                <Name LcId="2052">错误码 Error Code</Name>
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                <Index>#x6040</Index>
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                <Index>#x6041</Index>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Quick Stop Option Code</Name>
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                <Type>INT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x605B</Index>
                <Name LcId="1033">Shutdown Option Code</Name>
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              <Object>
                <Index>#x605C</Index>
                <Name LcId="1033">Disable Operation Option Code</Name>
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              <Object>
                <Index>#x605D</Index>
                <Name LcId="1033">Halt Option Code</Name>
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              <Object>
                <Index>#x605E</Index>
                <Name LcId="1033">Fault Reaction Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">错误反应功能码 Fault Reaction Option Code</Name>
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                <Index>#x6060</Index>
                <Name LcId="1033">Mode of Operation</Name>
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              <Object>
                <Index>#x6061</Index>
                <Name LcId="1033">Mode of Operation Display</Name>
                <Name LcId="2052">操作模式显示 Mode of Operation Display</Name>
                <Type>SINT</Type>
                <BitSize>8</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x01</MinValue>
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              <Object>
                <Index>#x6064</Index>
                <Name LcId="1033">Position Actual Value</Name>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x6065</Index>
                <Name LcId="1033">Follow Error Window</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x6066</Index>
                <Name LcId="1033">Follow Error Time Out</Name>
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                <Type>UINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x6067</Index>
                <Name LcId="1033">Position Window</Name>
                <Name LcId="2052">位置窗口 Position Window</Name>
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              <Object>
                <Index>#x6068</Index>
                <Name LcId="1033">Position Window Time</Name>
                <Name LcId="2052">位置窗口时间 Position Window Time</Name>
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              <Object>
                <Index>#x6069</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Sensor Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">速度传感器实际值 Velocity Sensor Actual Value</Name>
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                <Info>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Sensor Select Code</Name>
                <Name LcId="2052">传感器选择代码 Sensor Select Code</Name>
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                <Name LcId="1033">Target Torque</Name>
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                <Name LcId="1033">Target Position</Name>
                <Name LcId="2052">目标位置 Target Position</Name>
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                <Name LcId="1033">Position Range Limit</Name>
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                <Index>#x6082</Index>
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                <Index>#x6084</Index>
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                <Name LcId="1033">Quick Stop Deceleration</Name>
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                <Name LcId="1033">Motion Profile Type</Name>
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                    <Name LcId="1033">Encoder Increments</Name>
                    <Name LcId="2052">编码器脉冲个数 Encoder Increments</Name>
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                    <Name LcId="1033">Motor Revolutions</Name>
                    <Name LcId="2052">电机运动圈数 Motor Revolutions</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    <Name LcId="1033">Motor Revolutions</Name>
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                <Name LcId="1033">Homing Method</Name>
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                    <Name LcId="1033">Speed During Search For Switch</Name>
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                    <Name LcId="1033">Speed During Search For Zero</Name>
                    <Name LcId="2052">找原点速度 Speed During Search For Zero</Name>
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                <Name LcId="1033">Homing Acceleration</Name>
                <Name LcId="2052">原点加速度 Homing Acceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">Profile Jerk</Name>
                <Name LcId="2052">Profile Jerk</Name>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Position</Name>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Position</Name>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Position</Name>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
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                <Index>#x60FA</Index>
                <Name LcId="1033">Control Effort</Name>
                <Name LcId="2052">位置环输出控制量 Control Effort</Name>
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              <Object>
                <Index>#x60FC</Index>
                <Name LcId="1033">Position Demand Internal Value</Name>
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                <Index>#x60FD</Index>
                <Name LcId="1033">Digital Inputs</Name>
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                <Name LcId="1033">Digital outputs</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Physical Outputs</Name>
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        <Comment LcId="1033">80VAC/8.0A Close Loop Stepper Drive</Comment>
        <Comment LcId="2052">80VAC/8.0A 闭环步进驱动器</Comment>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>INT</Name>
                <!--Signed integer-->
                <BitSize>16</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>UINT</Name>
                <!--Unsigned integer-->
                <BitSize>16</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DINT</Name>
                <!--Signed double integer-->
                <BitSize>32</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>UDINT</Name>
                <!--Unsigned double integer-->
                <BitSize>32</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>LINT</Name>
                <!--Signed 64-bit integer-->
                <BitSize>64</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>ULINT</Name>
                <!--Unsigned 64-bit integer-->
                <BitSize>64</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>STRING(25)</Name>
                <BitSize>200</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>STRING(7)</Name>
                <BitSize>56</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>STRING(5)</Name>
                <BitSize>40</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>STRING(20)</Name>
                <BitSize>160</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>STRING(40)</Name>
                <BitSize>320</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>STRING(136)</Name>
                <BitSize>1088</BitSize>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>ARRAY [0..4] OF UINT</Name>
                <BaseType>UINT</BaseType>
                <!--Trajectory segment-->
                <BitSize>80</BitSize>
                <ArrayInfo>
                  <LBound>0</LBound>
                  <Elements>5</Elements>
                </ArrayInfo>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>ARRAY [0..13] OF UINT</Name>
                <BaseType>UINT</BaseType>
                <!--Bi-quad filter coefficients-->
                <BitSize>224</BitSize>
                <ArrayInfo>
                  <LBound>0</LBound>
                  <Elements>14</Elements>
                </ArrayInfo>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>ARRAY [0..15] OF UINT</Name>
                <BaseType>UINT</BaseType>
                <!--I/O extension data-->
                <BitSize>256</BitSize>
                <ArrayInfo>
                  <LBound>0</LBound>
                  <Elements>16</Elements>
                </ArrayInfo>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>ARRAY [0..2] OF UINT</Name>
                <BaseType>UINT</BaseType>
                <!--Trace Trigger Config-->
                <BitSize>48</BitSize>
                <ArrayInfo>
                  <LBound>0</LBound>
                  <Elements>3</Elements>
                </ArrayInfo>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>ARRAY [0..23] OF UINT</Name>
                <BaseType>UINT</BaseType>
                <!--Input shaping filter-->
                <BitSize>384</BitSize>
                <ArrayInfo>
                  <LBound>0</LBound>
                  <Elements>24</Elements>
                </ArrayInfo>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>ARRAY [0..16383] OF UINT</Name>
                <BaseType>UINT</BaseType>
                <!--Variable length data set-->
                <BitSize>262144</BitSize>
                <ArrayInfo>
                  <LBound>0</LBound>
                  <Elements>16384</Elements>
                </ArrayInfo>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1010</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Save all parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Save communication parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Save application parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Save manufacturer parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1011</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Restore all default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Restore communication default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Restore application default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Restore manufacturer default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1018</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Vendor ID</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Product Code</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Revision Number</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Serial Number</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT10F1</Name>
                <BitSize>64</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Local Error Reaction</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Error Counter Limit</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1600</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>RPDO 4 Mapping Information 8</Name>
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              <DataType>
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                  <Name>TPDO 1 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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              <DataType>
                <Name>DT1A01</Name>
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                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 3</Name>
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                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 7</Name>
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                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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              <DataType>
                <Name>DT1C00</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
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                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 0</Name>
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                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 1</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 2</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 3</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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              <DataType>
                <Name>DT1C12</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 0</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C13</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, PDO Mapping 0</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, PDO Mapping 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C32</Name>
                <BitSize>480</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Synchronization type</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Shift time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Sync types supported</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Calc and copy time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum hardware delay</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2,Get Cycle Time</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Hardware delay time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Sync0 cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, SM-Event missed Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>288</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Cycle Time Too Small Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Shift Time Too Short Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>320</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, RxPDO Toggle Failed Count</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>336</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum cycle distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>352</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Maximum cycle distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>384</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>17</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum SM SYNC distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>416</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>18</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Maximum SM SYNC distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>448</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C33</Name>
                <BitSize>320</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Synchronization type</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Shift time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Sync types supported</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Minimum cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <BitOffs>112</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Calc and copy time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Minimum hardware delay</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3,Get Cycle Time</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Hardware delay time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Sync0 cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, SM-Event missed Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Cycle Time Too Small Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2010</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>FIR Filter Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>IIR Filter Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2014</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <Flags>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Pr4.01</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Pr4.34</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2019</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Reached Pulse Compensate</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Disable Reached Mode</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT201A</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Power On Enable Current percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Open Loop Standby Current percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Close Loop Standby Current percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Turn Off Voltage percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2025</Name>
                <BitSize>176</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Open to Close Mode Speed Level</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Open to Close Mode Delay</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Close to Open Mode Speed Level</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Close to Open Mode Delay</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Close to Open Mode Actual Speed Level</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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              <DataType>
                <Name>DT2081</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Weak Magnetic Coefficient 1</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Weak Magnetic Coefficient 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2090</Name>
                <BitSize>176</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Integral</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Saturation Time Constant</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Gain Ratio</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Torque Feedforward</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2091</Name>
                <BitSize>240</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Integral</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Gain 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
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                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Integral Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Sample Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Velocity Feedforward</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2092</Name>
                <BitSize>112</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Gain 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2152</Name>
                <BitSize>208</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Input 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Input 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Input 3 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Input 4 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Input 5 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Input 6 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2156</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Output 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Output 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT22C2</Name>
                <BitSize>168</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Pr6.03</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Pr6.00</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Pr6.04</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Pr6.02</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Pr6.05</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3100</Name>
                <BitSize>64</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Driver Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>FPGA Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Slave Stack Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3FFE</Name>
                <BitSize>240</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 0</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 4</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 5</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 6</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 7</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 8</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 9</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 10</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 11</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>192</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 12</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 13</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>214</BitOffs>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT4000</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Motor Type</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motor Resistance</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Motor Inductance</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Motor Back EMF Coefficient</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT4003</Name>
                <BitSize>112</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Break Lock Delay Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Break Release Delay Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Break Release Speed</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT4005</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Regenerative Resistance Circuit Enable</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Regenerative Resistance Circuit Turn On Voltage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
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                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5000</Name>
                <BitSize>128</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Trajectory Generator Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motion State Machine</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Interior Enable Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Target Reached Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Internal Response Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>EEPROM Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Special Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
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                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5002</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Register Address</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Register Data</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5004</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Outputs Size</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>RPDO Count</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>TPDO Count</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Watch Dog Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Watch Dog Counter Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Watch Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Drift Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Drift Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>SM Watch Dog Counter Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>SM Watch Dog Value Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>SM Sync0 Watch Dog Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>SM Sync0 Watch Dog Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>192</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Ratio</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Sync Function Setting</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Interval</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5012</Name>
                <BitSize>128</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Home Reached Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Home Triggered Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Home IO Simulator</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Home Setting</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Home Speed Limit</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5015</Name>
                <BitSize>192</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Velocity</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Internal Reserve 1</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Profile Mode Setting 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Profile Mode Setting 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
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                  <Name>Internal Reserve 2</Name>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Internal Reserve 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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              <DataType>
                <Name>DT5400</Name>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>DC Period Minimux Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>DC Period Maximux Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5500</Name>
                <BitSize>336</BitSize>
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                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Number of Turns of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Single Turn Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Low Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>High Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Low Mechanical Position</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>High Mechanical Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Encoder Communication Error  Counter</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Reserve High </Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Use Low </Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>272</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Use High </Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5501</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Actual Motor Speed</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Command Speed</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Speed Command</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Actual Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Command Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Relative Position Error</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Internal Position Command</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Overload Rate</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Regenrative Resistance Load Ratio</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Inertia Ratio</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>192</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Positive Actual Torque Limit</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Negative Actual Torque Limit</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>U Phase Actual Current</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>V Phase Actual Current</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5502</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Digital Input Level</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Digital Output Level</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Analog Input 1 Level</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Analog Input 2 Level</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>DC Link Circuit Voltage</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>IPM Temperature</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Operation Time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>116</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5503</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 3</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 4</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 5</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT607B</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Min Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Max Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT607D</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Negative software limit position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Positive software limit position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT608F</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Encoder increments</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motor revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6091</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Motor revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6092</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                  </Flags>
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                <SubItem>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Interpolated velocity value</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Physical Outputs</Name>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Bit Mask</Name>
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                  <BitSize>32</BitSize>
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                <Index>#x1000</Index>
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                <Name LcId="2052">设备类型 Device Type</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x1001</Index>
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                <Index>#x1010</Index>
                <Name LcId="1033">Store Parameters</Name>
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                <Type>DT1010</Type>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
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                    <Name LcId="1033">Store All Parameters</Name>
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                <Name LcId="1033">Receive PDO 1 mapping parameter</Name>
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                    <Name LcId="1033">Mapping Information 1</Name>
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                    <Name LcId="1033">Sync Error</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                </Flags>
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                <Index>#x1C33</Index>
                <Name LcId="1033">SM3(Iutputs) Sync Manager Parameter</Name>
                <Name LcId="2052">SM4(Iutputs) Sync Manager Parameter</Name>
                <Type>DT1C33</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
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                        <Attribute>#x341540</Attribute>
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                    </Info>
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                    <Name LcId="1033">Sync Type</Name>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
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                    <Name LcId="1033">Cycle Time</Name>
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                    <Name LcId="1033">Calculate and Copy Time</Name>
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                    <Name LcId="1033">reserve</Name>
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                    <Name LcId="1033">Get Cycle Time</Name>
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                    <Name LcId="1033">Delay Time</Name>
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                    <Name LcId="1033">Cycle Exceeded Counter</Name>
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                    <Name LcId="2052">同步管理器事件与同步时间之间最大测量值 Maximum SM Sync Distance</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Sync Error</Name>
                    <Name LcId="2052">同步错误 Sync Error</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
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                <Index>#x2000</Index>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2001</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.00</Name>
                <Name LcId="2052">指令脉冲数/转 Pr0.00</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2007</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.14</Name>
                <Name LcId="2052">非使能是否抱轴 Pr5.14</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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              <Object>
                <Index>#x2010</Index>
                <Name LcId="1033">Filter Time</Name>
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                <Type>DT2010</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr2.00</Name>
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                  </SubItem>
                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2012</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.07</Name>
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                <Type>DINT</Type>
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                </Info>
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                <Index>#x2013</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.13</Name>
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                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
                <Flags>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2014</Index>
                <Name LcId="1033">Other Output Function</Name>
                <Name LcId="2052">Other Output Function</Name>
                <Type>DT2014</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.01</Name>
                    <Name LcId="2052">故障输出功能选择 Pr4.01</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.34</Name>
                    <Name LcId="2052">PEND/Z信号输出功能选择 Pr4.34</Name>
                    <Info>
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                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2018</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.08</Name>
                <Name LcId="2052">上电起动时间 Pr5.08</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2019</Index>
                <Name LcId="1033">In Reach Setting</Name>
                <Name LcId="2052">In Reach Setting</Name>
                <Type>DT2019</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr5.17</Name>
                    <Name LcId="2052">到位脉冲补偿 Pr5.17</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr5.16</Name>
                    <Name LcId="2052">不使能到位模式 Pr5.16</Name>
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                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                  <SubItem>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                <Index>#x201B</Index>
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                <Index>#x201D</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.26</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x201E</Index>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2024</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.01</Name>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2025</Index>
                <Name LcId="1033">Open Close Switch Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Open Close Switch Parameters</Name>
                <Type>DT2025</Type>
                <BitSize>168</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
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                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr2.01</Name>
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                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr2.03</Name>
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                        <Unit>--</Unit>
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                    </Info>
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                  <SubItem>
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                  <SubItem>
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                        <Unit>--</Unit>
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                  </VendorSpecific>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2030</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.05</Name>
                <Name LcId="2052">跟踪误差最大值 Pr0.05</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00007530</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2032</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.24</Name>
                <Name LcId="2052">到位时位置误差设定 Pr4.24</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x000005DC</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000004</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2033</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.25</Name>
                <Name LcId="2052">到位时位置误差软件消抖延时 Pr4.25</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000064</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000003</DefaultValue>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2047</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.09</Name>
                <Name LcId="2052">过压阀值 Pr7.09</Name>
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                  <DefaultValue>#x0000009B</DefaultValue>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2048</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.27</Name>
                <Name LcId="2052">母线电压 Pr4.27</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2051</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.03</Name>
                <Name LcId="2052">电机运行方向 Pr0.03</Name>
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                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2056</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.22</Name>
                <Name LcId="2052">故障检测选择 Pr4.22</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2057</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.23</Name>
                <Name LcId="2052">使能清除故障选择 Pr4.23</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2073</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.09</Name>
                <Name LcId="2052">上电自动运行 Pr5.09</Name>
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                <Info>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2081</Index>
                <Name LcId="1033">Weak Magnetic Coefficient</Name>
                <Name LcId="2052">Weak Magnetic Coefficient</Name>
                <Type>DT2081</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>
                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr7.07</Name>
                    <Name LcId="2052">弱磁系数0 Pr7.07</Name>
                    <Info>
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                        <Unit>--</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr7.08</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2090</Index>
                <Name LcId="1033">Current Loop Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Current Loop Parameters</Name>
                <Type>DT2090</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                        </Unit>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr7.03</Name>
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                    <Info>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr7.04</Name>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr7.05</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr4.37</Name>
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                <Name LcId="1033">Outputs Function</Name>
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                <Info>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                    <Name LcId="1033">Pr4.17</Name>
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                    </Info>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <MaxValue>#x00000001</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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                <Index>#x2222</Index>
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                <Type>DINT</Type>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x2223</Index>
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                <Info>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2232</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.25</Name>
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                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2233</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.26</Name>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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                <Index>#x2234</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.27</Name>
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                  <Access>rw</Access>
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                <Name LcId="1033">Pr0.28</Name>
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                <Index>#x2238</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.31</Name>
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                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x223E</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.37</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2259</Index>
                <Name LcId="1033">Pr1.35</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr1.35</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Pr1.38</Name>
                <Name LcId="2052">特殊功能寄存器 Pr1.38</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x225F</Index>
                <Name LcId="1033">Pr2.07</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr2.07</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x229C</Index>
                <Name LcId="1033">Pr3.28</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr3.28</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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                <Index>#x22A9</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.06</Name>
                <Name LcId="2052">驱动禁止输入设定 Pr5.06</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                    <Unit>--</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22AA</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.11</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.11</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">Pr5.26</Name>
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                <Index>#x22B5</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.27</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr5.30</Name>
                <Name LcId="2052">Z轴力矩补偿方向 Pr5.30</Name>
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                <Index>#x22B9</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.31</Name>
                <Name LcId="2052">Z轴力矩补偿百分比 Pr5.31</Name>
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                </Info>
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                <Name LcId="1033">Pr5.32</Name>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Pr5.35</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.35</Name>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x22BE</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.36</Name>
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              <Object>
                <Index>#x22BF</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.37</Name>
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                <Info>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Pr5.38</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.38</Name>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x22C1</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.39</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.39</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
                <Flags>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C2</Index>
                <Name LcId="1033">Jog Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Jog Parameters</Name>
                <Type>DT22C2</Type>
                <BitSize>168</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>
                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.03</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行加减速 Pr6.03</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000000A</MinValue>
                      <MaxValue>#x00002710</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x000000C8</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.00</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行速度指令 Pr6.00</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.04</Name>
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                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.02</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行循环次数 Pr6.02</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.05</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
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                <Index>#x22C3</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.06</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr6.06</Name>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C4</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.07</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr6.07</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr6.08</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr7.23</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr7.24</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr7.25</Name>
                <Name LcId="2052">拉零补偿同步周期个数 Pr7.25</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr7.26</Name>
                <Name LcId="2052">堵转回零误差限值 Pr7.26</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr7.27</Name>
                <Name LcId="2052">Z脉宽映射到60FD时长 Pr7.27</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr7.28</Name>
                <Name LcId="2052">回零模式到位误差设定 Pr7.28</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr7.29</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr7.29</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x000003E8</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000000A</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22F3</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.30</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr7.30</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22F4</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.31</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr7.31</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x22F5</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.32</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr7.32</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
                <Flags>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3100</Index>
                <Name LcId="1033">Firmware Version</Name>
                <Name LcId="2052">Firmware Version</Name>
                <Type>DT3100</Type>
                <BitSize>104</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                        <Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.15</Name>
                    <Name LcId="2052">版本信息（驱动） Pr6.15</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.16</Name>
                    <Name LcId="2052">版本信息（算法） Pr6.16</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.17</Name>
                    <Name LcId="2052">版本信息（协议栈） Pr6.17</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x0000FFFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x4000</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Motor Parameters</Name>
                <Type>DT4000</Type>
                <BitSize>96</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr7.00</Name>
                    <Name LcId="2052">电机类型选择 Pr7.00</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr0.04</Name>
                    <Name LcId="2052">电机电感值 Pr0.04</Name>
                    <Info>
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                        <Unit>0.001mH</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr7.02</Name>
                    <Name LcId="2052">反电势系数 Pr7.02</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>1ms</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x4003</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Break Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Motor Break Parameters</Name>
                <Type>DT4003</Type>
                <BitSize>104</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
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                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.20</Name>
                    <Name LcId="2052">抱闸吸合的延时 Pr4.20</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.19</Name>
                    <Name LcId="2052">抱闸松开的延时 Pr4.19</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.21</Name>
                    <Name LcId="2052">抱闸吸合速度阀值 Pr4.21</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x4005</Index>
                <Name LcId="1033">Regenerative Resistance Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Regenerative Resistance Parameters</Name>
                <Type>DT4005</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>
                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr7.10</Name>
                    <Name LcId="2052">刹车电阻是否开启 Pr7.10</Name>
                    <Info>
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                  </SubItem>
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                    <Name LcId="1033">-</Name>
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                  <SubItem>
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                    </Info>
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                    <Name LcId="1033">-</Name>
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                    </Info>
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                    <Name LcId="1033">-</Name>
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                    <Name LcId="2052">Sync0看门狗计数值
Sync0看门狗值20/5000
Sync0看门狗值20/5000
Sync0看门狗值 Sync0 Watchdog Value</Name>
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                    <Name LcId="2052">Sync0漂移计数器
19/5000
Sync0漂移计数器 Sync0 Drift Counter</Name>
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                    <Name LcId="1033">-</Name>
                    <Name LcId="2052">内部SM看门狗计数器 SM Watchdog Counter Internal</Name>
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                    </Info>
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                <Name LcId="1033">Home Interface</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    </Info>
                  </SubItem>
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                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    </Info>
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                </Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
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                  </SubItem>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                  </VendorSpecific>
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                <Name LcId="1033">Control Word</Name>
                <Name LcId="2052">控制字 Control Word</Name>
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              <Object>
                <Index>#x6041</Index>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                <Index>#x605A</Index>
                <Name LcId="1033">Quick Stop Option Code</Name>
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                <Type>INT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x605B</Index>
                <Name LcId="1033">Shutdown Option Code</Name>
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                <Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x605C</Index>
                <Name LcId="1033">Disable Operation Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">断使能功能码 Disable Operation Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
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                <Info>
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                  </VendorSpecific>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x605D</Index>
                <Name LcId="1033">Halt Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">暂停功能码 Halt Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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                  <DefaultValue>#x0001</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x1D7384</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x605E</Index>
                <Name LcId="1033">Fault Reaction Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">错误反应功能码 Fault Reaction Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
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                <Info>
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                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x1D7384</Attribute>
                  </VendorSpecific>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6060</Index>
                <Name LcId="1033">Mode of Operation</Name>
                <Name LcId="2052">操作模式 Mode of Operation</Name>
                <Type>SINT</Type>
                <BitSize>8</BitSize>
                <Info>
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                  <DefaultValue>#x08</DefaultValue>
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                <Index>#x6061</Index>
                <Name LcId="1033">Mode of Operation Display</Name>
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                <Index>#x6063</Index>
                <Name LcId="1033">Position Actual Internal Value</Name>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6064</Index>
                <Name LcId="1033">Position Actual Value</Name>
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                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6065</Index>
                <Name LcId="1033">Follow Error Window</Name>
                <Name LcId="2052">位置误差窗口 Follow Error Window</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00002710</DefaultValue>
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              <Object>
                <Index>#x6066</Index>
                <Name LcId="1033">Follow Error Time Out</Name>
                <Name LcId="2052">位置误差超时时间 Follow Error Time Out</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x6067</Index>
                <Name LcId="1033">Position Window</Name>
                <Name LcId="2052">位置窗口 Position Window</Name>
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                </Info>
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                <Index>#x6068</Index>
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              <Object>
                <Index>#x6069</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Sensor Actual Value</Name>
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              <Object>
                <Index>#x606A</Index>
                <Name LcId="1033">Sensor Select Code</Name>
                <Name LcId="2052">传感器选择代码 Sensor Select Code</Name>
                <Type>INT</Type>
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                <Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x606B</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Demand Value</Name>
                <Name LcId="2052">速度指令值 Velocity Demand Value</Name>
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                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x606C</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">实际速度 Velocity Actual Value</Name>
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                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                <Index>#x606D</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Window</Name>
                <Name LcId="2052">速度窗口 Velocity Window</Name>
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              <Object>
                <Index>#x606E</Index>
                <Name LcId="1033">VelocityWindow Time</Name>
                <Name LcId="2052">速度窗口时间 Velocity Window Time</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x606F</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Threshold</Name>
                <Name LcId="2052">零速门限 Velocity Threshold</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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              <Object>
                <Index>#x6070</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Threshold Time</Name>
                <Name LcId="2052">零速门限时间 Velocity Threshold Time</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6071</Index>
                <Name LcId="1033">Target Torque</Name>
                <Name LcId="2052">目标转矩 Target Torque</Name>
                <Type>INT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x6072</Index>
                <Name LcId="1033">Max Torque</Name>
                <Name LcId="2052">最大转矩 Max Torque</Name>
                <Type>UINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x6073</Index>
                <Name LcId="1033">Max Current</Name>
                <Name LcId="2052">最大电流 Max Current</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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                  <MaxValue>#x03E8</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
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              <Object>
                <Index>#x6074</Index>
                <Name LcId="1033">Torque Demand</Name>
                <Name LcId="2052">转矩指令值 Torque Demand</Name>
                <Type>INT</Type>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6075</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Rated Current</Name>
                <Name LcId="2052">电机额定电流 Motor Rated Current</Name>
                <Type>DINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x6076</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Rated Torque</Name>
                <Name LcId="2052">电机额定转矩 Motor Rated Torque</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
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                    <Unit>mN.m</Unit>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x6077</Index>
                <Name LcId="1033">Torque Actual Value</Name>
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                <Type>INT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x6078</Index>
                <Name LcId="1033">Current Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">实际电流 Current Actual Value</Name>
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              <Object>
                <Index>#x607A</Index>
                <Name LcId="1033">Target Position</Name>
                <Name LcId="2052">目标位置 Target Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x607B</Index>
                <Name LcId="1033">Position Range Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Position Range Limit</Name>
                <Type>DT607B</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Min Position Range Limit</Name>
                    <Name LcId="2052">最小位置范围限制值 Min Position Range Limit</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Max Position Range Limit</Name>
                    <Name LcId="2052">最大位置范围限制值 Max Position Range Limit</Name>
                    <Info>
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                <Index>#x607C</Index>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x607D</Index>
                <Name LcId="1033">Software Position Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Software Position Limit</Name>
                <Type>DT607D</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
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                    <Name LcId="1033">Min Position Limit</Name>
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                    <Name LcId="1033">Max Position Limit</Name>
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                <Index>#x6083</Index>
                <Name LcId="1033">Profile Acceleration</Name>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x6084</Index>
                <Name LcId="1033">Profile Deceleration</Name>
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                <Info>
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                    <Unit>Uint/s2</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                <Index>#x6085</Index>
                <Name LcId="1033">Quick Stop Deceleration</Name>
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                <Index>#x6086</Index>
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                <Index>#x6087</Index>
                <Name LcId="1033">Torque Slope</Name>
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                <BitSize>16</BitSize>
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                <Index>#x608F</Index>
                <Name LcId="1033">Position encoder resolution</Name>
                <Name LcId="2052">Position encoder resolution</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Encoder Increments</Name>
                    <Name LcId="2052">编码器脉冲个数 Encoder Increments</Name>
                    <Info>
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                        <Unit>pulse</Unit>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Motor Revolutions</Name>
                    <Name LcId="2052">电机运动圈数 Motor Revolutions</Name>
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                  </SubItem>
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                <Index>#x6091</Index>
                <Name LcId="1033">Gear ratio</Name>
                <Name LcId="2052">Gear ratio</Name>
                <Type>DT6091</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
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                    <Name LcId="1033">Motor Revolutions</Name>
                    <Name LcId="2052">电机运动圈数 Motor Revolutions</Name>
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                    <Name LcId="1033">Shaft Revolutions</Name>
                    <Name LcId="2052">轴运行圈数 Shaft Revolutions</Name>
                    <Info>
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                      <DefaultValue>#x00000001</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>r</Unit>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x6092</Index>
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                <Type>DT6092</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
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                        <Attribute>#x2C15C0</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Feed</Name>
                    <Name LcId="2052">进给量 Feed</Name>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Shaft Revolutions</Name>
                    <Name LcId="2052">轴运行圈数 Shaft Revolutions</Name>
                    <Info>
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                        <Unit>r</Unit>
                        <Attribute>#x2D77C6</Attribute>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6098</Index>
                <Name LcId="1033">Homing Method</Name>
                <Name LcId="2052">回零方法 Homing Method</Name>
                <Type>SINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x6099</Index>
                <Name LcId="1033">Homing velocity</Name>
                <Name LcId="2052">Homing velocity</Name>
                <Type>DT6099</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Speed During Search For Switch</Name>
                    <Name LcId="2052">找限位速度 Speed During Search For Switch</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Speed During Search For Zero</Name>
                    <Name LcId="2052">找原点速度 Speed During Search For Zero</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>Uint/s</Unit>
                        <Attribute>#x2D77C6</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x609A</Index>
                <Name LcId="1033">Homing Acceleration</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0007A120</DefaultValue>
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                    <Unit>Uint/s2</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60A4</Index>
                <Name LcId="1033">Profile Jerk</Name>
                <Name LcId="2052">Profile Jerk</Name>
                <Type>DT60A4</Type>
                <BitSize>200</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
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                      <VendorSpecific>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Profile Jerk 1</Name>
                    <Name LcId="2052">加加速1 Profile Jerk 1</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Profile Jerk 2</Name>
                    <Name LcId="2052">加加速2 Profile Jerk 2</Name>
                    <Info>
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                        <Attribute>#x2D3782</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Profile Jerk 3</Name>
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                    <Name LcId="1033">Profile Jerk 5</Name>
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                    <Name LcId="1033">Profile Jerk 6</Name>
                    <Name LcId="2052">加加速6 Profile Jerk 6</Name>
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                  </SubItem>
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                    <Unit>Uint</Unit>
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              <Object>
                <Index>#x60B1</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Offset</Name>
                <Name LcId="2052">速度前馈 Velocity Offset</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint/s</Unit>
                    <Attribute>#x1D3482</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60B2</Index>
                <Name LcId="1033">Torque Offset</Name>
                <Name LcId="2052">转矩前馈 Torque Offset</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x8000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.1%</Unit>
                    <Attribute>#x1D3380</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60B8</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe Function</Name>
                <Name LcId="2052">探针功能 Touch Probe Function</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
                  <MaxValue>#xFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x1D36C1</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60B9</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe Status</Name>
                <Name LcId="2052">探针状态 Touch Probe Status</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
                  <MaxValue>#xFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x1E16C1</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60BA</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Positive Position</Name>
                <Name LcId="2052">探针1上升沿捕获位置 Touch Probe 1 Positive Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint</Unit>
                    <Attribute>#x1E14C2</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60BB</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Position</Name>
                <Name LcId="2052">探针1下降沿捕获位置 Touch Probe 1 Negative Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint</Unit>
                    <Attribute>#x1E14C2</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60BC</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Position</Name>
                <Name LcId="2052">探针2上升沿捕获位置 Touch Probe 2 Positive Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint</Unit>
                    <Attribute>#x1E14C2</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60BD</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Position</Name>
                <Name LcId="2052">探针2下降沿捕获位置 Touch Probe 2 Negative Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint</Unit>
                    <Attribute>#x1E14C2</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60C2</Index>
                <Name LcId="1033">Interpolation time period</Name>
                <Name LcId="2052">Interpolation time period</Name>
                <Type>DT60C2</Type>
                <BitSize>24</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#x02</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x02</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x3C15C0</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Interpolation Time Period Value</Name>
                    <Name LcId="2052">插值周期数据 Interpolation Time Period Value</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x3C15C0</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Interpolation Time Index</Name>
                    <Name LcId="2052">插值周期指数 Interpolation Time Index</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x80</MinValue>
                      <MaxValue>#x7F</MaxValue>
                      <DefaultValue>#xFD</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x3C12C0</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60C5</Index>
                <Name LcId="1033">Max Acceleration</Name>
                <Name LcId="2052">最大加速度 Max Acceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x05F5E100</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60C6</Index>
                <Name LcId="1033">Max Deceleration</Name>
                <Name LcId="2052">最大减速度 Max Deceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x05F5E100</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint/s2</Unit>
                    <Attribute>#x1D7786</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60D5</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Positive Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">探针1上升沿计数 Touch Probe 1 Positive Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x1E16C0</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60D6</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">探针1下降沿计数 Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
                  <MaxValue>#xFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x1E16C0</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60D7</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">探针2上升沿计数 Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x1E16C0</Attribute>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60D8</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">探针2下降沿计数 Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x60E0</Index>
                <Name LcId="1033">Positive Torque Limit</Name>
                <Name LcId="2052">正向转矩限制 Positive Torque Limit</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                  <Access>rw</Access>
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              <Object>
                <Index>#x60E1</Index>
                <Name LcId="1033">Negative Torque Limit</Name>
                <Name LcId="2052">负向转矩限制 Negative Torque Limit</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.1%</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60F4</Index>
                <Name LcId="1033">Following Error Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">实际跟踪误差 Following Error Actual Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint</Unit>
                    <Attribute>#x1E14C2</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60FA</Index>
                <Name LcId="1033">Control Effort</Name>
                <Name LcId="2052">位置环输出控制量 Control Effort</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                    <Unit>Uint/s</Unit>
                    <Attribute>#x1E14C2</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60FC</Index>
                <Name LcId="1033">Position Demand Internal Value</Name>
                <Name LcId="2052">内部位置指令 Position Demand Internal Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>pulse</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60FD</Index>
                <Name LcId="1033">Digital Inputs</Name>
                <Name LcId="2052">数字输入 Digital Inputs</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60FE</Index>
                <Name LcId="1033">Digital outputs</Name>
                <Name LcId="2052">Digital outputs</Name>
                <Type>DT60FE</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Physical Outputs</Name>
                    <Name LcId="2052">物理输出 Physical Outputs</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Bit Mask</Name>
                    <Name LcId="2052">位掩码 Bit Mask</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60FF</Index>
                <Name LcId="1033">Target Velocity</Name>
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                <Type>DINT</Type>
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                    <Unit>Uint/s</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6502</Index>
                <Name LcId="1033">Supported Drive Modes</Name>
                <Name LcId="2052">支持的操作模式 Supported Drive Modes</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    <Attribute>#x2E17C3</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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            </Objects>
          </Dictionary>
        </Profile>
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        <Fmmu Sm="3">Inputs</Fmmu>
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        <Sm Enable="1" StartAddress="#x1100" ControlByte="#x22" DefaultSize="64" MinSize="6" MaxSize="128">MBoxIn</Sm>
        <Sm Enable="1" StartAddress="#x1200" ControlByte="#x64" MaxSize="100">Outputs</Sm>
        <Sm Enable="1" StartAddress="#x1400" ControlByte="#x20" MaxSize="100">Inputs</Sm>
        <RxPdo Fixed="0" Sm="2">
          <Index>#x1600</Index>
          <Name>Receive PDO 1</Name>
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            <Index>#x6040</Index>
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            <Name>Control Word</Name>
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          </Entry>
          <Entry>
            <Index>#x607A</Index>
            <SubIndex>0</SubIndex>
            <BitLen>32</BitLen>
            <Name>Profile Target Position</Name>
            <DataType>DINT</DataType>
          </Entry>
          <Entry>
            <Index>#x60B8</Index>
            <SubIndex>0</SubIndex>
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            <Name>Touch Probe Function</Name>
            <DataType>UINT</DataType>
          </Entry>
          <!--CSP-->
        </RxPdo>
        <RxPdo Fixed="0">
          <Index>#x1601</Index>
          <Name>Receive PDO 2</Name>
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            <Index>#x6040</Index>
            <SubIndex>0</SubIndex>
            <BitLen>16</BitLen>
            <Name>Control word</Name>
            <DataType>UINT</DataType>
          </Entry>
          <Entry>
            <Index>#x607A</Index>
            <SubIndex>0</SubIndex>
            <BitLen>32</BitLen>
            <Name>Profile Target Position</Name>
            <DataType>DINT</DataType>
          </Entry>
          <Entry>
            <Index>#x6081</Index>
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          <Entry>
            <Index>#x6083</Index>
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            <Index>#x6084</Index>
            <SubIndex>0</SubIndex>
            <BitLen>32</BitLen>
            <Name>Profile Target Deceleration</Name>
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          <Entry>
            <Index>#x6060</Index>
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            <BitLen>8</BitLen>
            <Name>Modes of Operation</Name>
            <DataType>USINT</DataType>
          </Entry>
        </RxPdo>
        <RxPdo Fixed="0">
          <Index>#x1602</Index>
          <Name>Receive PDO 3</Name>
          <Exclude>#x1601</Exclude>
          <Exclude>#x1603</Exclude>
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            <Index>#x6040</Index>
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            <BitLen>16</BitLen>
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        <Mailbox DataLinkLayer="1">
          <CoE SdoInfo="false" PdoUpload="false" PdoAssign="true" PdoConfig="true" SegmentedSdo="false" CompleteAccess="false" DiagHistory="false">
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              <Comment>Modes of Operation</Comment>
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            <Desc>Free-Run</Desc>
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        <Name LcId="1033"><![CDATA[CL3C-EC503 (COE)]]></Name>
        <Comment LcId="1033">80VAC/8.0A Close Loop Stepper Drive</Comment>
        <Comment LcId="2052">80VAC/8.0A 闭环步进驱动器</Comment>
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                <Name>ARRAY [0..23] OF UINT</Name>
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                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Save communication parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Save application parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Save manufacturer parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1011</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Restore all default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Restore communication default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Restore application default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Restore manufacturer default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1018</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Vendor ID</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Product Code</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Revision Number</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Serial Number</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT10F1</Name>
                <BitSize>64</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Local Error Reaction</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Error Counter Limit</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1600</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1601</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>7</SubIdx>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>TPDO 1 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1A01</Name>
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                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
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                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C00</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
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                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 0</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 1</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>24</BitOffs>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 2</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 3</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C12</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 0</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C13</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, PDO Mapping 0</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, PDO Mapping 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C32</Name>
                <BitSize>480</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Synchronization type</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Shift time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Sync types supported</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Calc and copy time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum hardware delay</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2,Get Cycle Time</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Hardware delay time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Sync0 cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, SM-Event missed Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>288</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Cycle Time Too Small Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Shift Time Too Short Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>320</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, RxPDO Toggle Failed Count</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>336</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum cycle distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Maximum cycle distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>384</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>17</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum SM SYNC distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>18</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Maximum SM SYNC distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>448</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C33</Name>
                <BitSize>320</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Synchronization type</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Shift time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Sync types supported</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Minimum cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Calc and copy time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Minimum hardware delay</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3,Get Cycle Time</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Hardware delay time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Sync0 cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, SM-Event missed Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>288</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Cycle Time Too Small Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2010</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>FIR Filter Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>IIR Filter Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Reached Pulse Compensate</Name>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Disable Reached Mode</Name>
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                  <BitSize>32</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT201A</Name>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Power On Enable Current percentage</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Open Loop Standby Current percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Close Loop Standby Current percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Turn Off Voltage percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2025</Name>
                <BitSize>176</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
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                  <Type>DINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Open to Close Mode Delay</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Close to Open Mode Speed Level</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Close to Open Mode Delay</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Close to Open Mode Actual Speed Level</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2081</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Weak Magnetic Coefficient 1</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Weak Magnetic Coefficient 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2090</Name>
                <BitSize>176</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Integral</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Saturation Time Constant</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Gain Ratio</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Torque Feedforward</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2091</Name>
                <BitSize>240</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Integral</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Gain 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Integral Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Sample Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Velocity Feedforward</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2092</Name>
                <BitSize>112</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
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                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Gain 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2152</Name>
                <BitSize>208</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Input 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Input 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Input 3 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Input 4 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Input 5 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Input 6 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2156</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Output 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Output 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT22C2</Name>
                <BitSize>168</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Pr6.03</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Pr6.00</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Pr6.04</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Pr6.02</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Pr6.05</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3100</Name>
                <BitSize>64</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Driver Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>FPGA Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Slave Stack Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3FFE</Name>
                <BitSize>240</BitSize>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
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                  <Type>UINT</Type>
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                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
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                <SubItem>
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                  <Name>Fault Record 4</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <Name>Fault Record 5</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 6</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
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                  <Name>Fault Record 7</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
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                  </Flags>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 8</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 9</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 10</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 11</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>192</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 12</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 13</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>214</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT4000</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Motor Type</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motor Resistance</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Motor Inductance</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Motor Back EMF Coefficient</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT4003</Name>
                <BitSize>112</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Break Lock Delay Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Break Release Delay Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Break Release Speed</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT4005</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Regenerative Resistance Circuit Enable</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Regenerative Resistance Circuit Turn On Voltage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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              <DataType>
                <Name>DT5000</Name>
                <BitSize>128</BitSize>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Trajectory Generator Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motion State Machine</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Interior Enable Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Target Reached Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Internal Response Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>EEPROM Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Special Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5002</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Register Address</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Register Data</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5004</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Outputs Size</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Inputs Size</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>RPDO Count</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>TPDO Count</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Watch Dog Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Watch Dog Counter Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Watch Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Drift Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Drift Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>SM Watch Dog Counter Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>SM Watch Dog Value Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>SM Sync0 Watch Dog Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>SM Sync0 Watch Dog Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>192</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Ratio</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Sync Function Setting</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Interval</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5012</Name>
                <BitSize>128</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Home Reached Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
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                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Home Triggered Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Home IO Simulator</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Home Setting</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Home Speed Limit</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5015</Name>
                <BitSize>192</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Velocity</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Internal Reserve 1</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Profile Mode Setting 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Profile Mode Setting 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Internal Reserve 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Internal Reserve 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5400</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>DC Period Minimux Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>DC Period Maximux Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5500</Name>
                <BitSize>336</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Number of Turns of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Single Turn Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Low Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>High Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Low Mechanical Position</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>High Mechanical Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Encoder Communication Error  Counter</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Reserve High </Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Use Low </Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>272</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Use High </Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5501</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Actual Motor Speed</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Command Speed</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Speed Command</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Actual Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Command Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Relative Position Error</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Internal Position Command</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Overload Rate</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Regenrative Resistance Load Ratio</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Inertia Ratio</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>192</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Positive Actual Torque Limit</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Negative Actual Torque Limit</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>U Phase Actual Current</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>V Phase Actual Current</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5502</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Digital Input Level</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Digital Output Level</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Analog Input 1 Level</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Analog Input 2 Level</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>DC Link Circuit Voltage</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>IPM Temperature</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Operation Time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>116</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5503</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 3</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 4</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Specail Register 5</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT607B</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Min Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Max Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT607D</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Negative software limit position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Positive software limit position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT608F</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Encoder increments</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motor revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6091</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Motor revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6092</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Feed increments</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6099</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Homing Velocity (fast)</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Homing Velocity (slow)</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60A4</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60C1</Name>
                <BitSize>88</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Interpolated position value</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Interpolated time value</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Interpolated velocity value</Name>
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                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60C2</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Value</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Units</Name>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60FE</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Physical Outputs</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Bit Mask</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
            </DataTypes>
            <Objects>
              <Object>
                <Index>#x1000</Index>
                <Name LcId="1033">Device Type</Name>
                <Name LcId="2052">设备类型 Device Type</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x141743</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x1001</Index>
                <Name LcId="1033">Error Register</Name>
                <Name LcId="2052">故障寄存器 Error Register</Name>
                <Type>USINT</Type>
                <BitSize>8</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00</MinValue>
                  <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x141540</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x1010</Index>
                <Name LcId="1033">Store Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Store Parameters</Name>
                <Type>DT1010</Type>
                <BitSize>136</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#x04</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Store All Parameters</Name>
                    <Name LcId="2052">保存所有参数 Store All Parameters</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x241743</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Store Communication Parameters</Name>
                    <Name LcId="2052">保存通讯参数 Store Communication Parameters</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
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                      <VendorSpecific>
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                        <Attribute>#x241743</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Store Application Parameters</Name>
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                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
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                        <Attribute>#x241743</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Name LcId="2052">保存厂商参数 Store Manufacture Parameters</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
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                        <Attribute>#x241743</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                <Type>DT1011</Type>
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                <Info>
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                    <Info>
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                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
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                    <Name LcId="1033">Restore Application Parameters</Name>
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                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
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                <Name LcId="1033">Receive PDO 1 mapping parameter</Name>
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                    <Name LcId="1033">Mapping Information 3</Name>
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                    <Name LcId="1033">Mapping Information 4</Name>
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                    <Name LcId="1033">Delay Time</Name>
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                <Index>#x2014</Index>
                <Name LcId="1033">Other Output Function</Name>
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                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr4.01</Name>
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                  <SubItem>
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                <Index>#x2018</Index>
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                <Index>#x2019</Index>
                <Name LcId="1033">In Reach Setting</Name>
                <Name LcId="2052">In Reach Setting</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr5.17</Name>
                    <Name LcId="2052">到位脉冲补偿 Pr5.17</Name>
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                  </SubItem>
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                <Name LcId="1033">Pr5.10</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr4.26</Name>
                <Name LcId="2052">零速度阀值 Pr4.26</Name>
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              <Object>
                <Index>#x201E</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.15</Name>
                <Name LcId="2052">下桥臂绕组是否短接 Pr5.15</Name>
                <Type>DINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x2024</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.01</Name>
                <Name LcId="2052">开闭环模式选择 Pr0.01</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2025</Index>
                <Name LcId="1033">Open Close Switch Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Open Close Switch Parameters</Name>
                <Type>DT2025</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr2.01</Name>
                    <Name LcId="2052">开环切到闭环速度阀值 Pr2.01</Name>
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                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr2.03</Name>
                    <Name LcId="2052">开环切到闭环延时 Pr2.03</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr2.02</Name>
                    <Name LcId="2052">闭环切到开环速度阀值 Pr2.02</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr2.04</Name>
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                    <Name LcId="1033">Pr2.05</Name>
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                <Index>#x2029</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.01</Name>
                <Name LcId="2052">编码器分辨率 Pr7.01</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2030</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.05</Name>
                <Name LcId="2052">跟踪误差最大值 Pr0.05</Name>
                <Type>DINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x2032</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.24</Name>
                <Name LcId="2052">到位时位置误差设定 Pr4.24</Name>
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                <Index>#x2033</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.25</Name>
                <Name LcId="2052">到位时位置误差软件消抖延时 Pr4.25</Name>
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                <Index>#x2047</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.09</Name>
                <Name LcId="2052">过压阀值 Pr7.09</Name>
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                <Index>#x2048</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.27</Name>
                <Name LcId="2052">母线电压 Pr4.27</Name>
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                <Index>#x2051</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.03</Name>
                <Name LcId="2052">电机运行方向 Pr0.03</Name>
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                <Index>#x2056</Index>
                <Name LcId="1033">Pr4.22</Name>
                <Name LcId="2052">故障检测选择 Pr4.22</Name>
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                <Name LcId="1033">Inputs Function</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr0.10</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr0.25</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr0.26</Name>
                <Name LcId="2052">同步补偿时间2 Pr0.26</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2234</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.27</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr0.27</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000032</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Pr0.28</Name>
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                <Info>
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                </Info>
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                <Index>#x2238</Index>
                <Name LcId="1033">Pr0.31</Name>
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                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Pr0.37</Name>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2259</Index>
                <Name LcId="1033">Pr1.35</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr1.35</Name>
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                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
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                <Name LcId="1033">Pr1.38</Name>
                <Name LcId="2052">特殊功能寄存器 Pr1.38</Name>
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                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x225F</Index>
                <Name LcId="1033">Pr2.07</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr2.07</Name>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x229C</Index>
                <Name LcId="1033">Pr3.28</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr3.28</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                <Index>#x22A9</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.06</Name>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x22AA</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.11</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.11</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x22AB</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.12</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.12</Name>
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                <Info>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x22AC</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.18</Name>
                <Name LcId="2052">带宽选择 Pr5.18</Name>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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              <Object>
                <Index>#x22AD</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.19</Name>
                <Name LcId="2052">脉冲边沿 Pr5.19</Name>
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              <Object>
                <Index>#x22AE</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.20</Name>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x22AF</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.21</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.21</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Name LcId="1033">Pr5.22</Name>
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                </Info>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Pr5.25</Name>
                <Name LcId="2052">485控制命令字 Pr5.25</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">Pr5.26</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr5.32</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.32</Name>
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              <Object>
                <Index>#x22BB</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.33</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.33</Name>
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                <Index>#x22BC</Index>
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                <Name LcId="1033">Pr5.35</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.35</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr5.37</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr5.38</Name>
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                <Index>#x22C1</Index>
                <Name LcId="1033">Pr5.39</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr5.39</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C2</Index>
                <Name LcId="1033">Jog Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Jog Parameters</Name>
                <Type>DT22C2</Type>
                <BitSize>168</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>
                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.03</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行加减速 Pr6.03</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000000A</MinValue>
                      <MaxValue>#x00002710</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x000000C8</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.00</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行速度指令 Pr6.00</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <DefaultValue>#x0000003C</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>r/min</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.04</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行行程 Pr6.04</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x0000FFFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>0.01r</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.02</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行循环次数 Pr6.02</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <DefaultValue>#x00000001</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.05</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行方向 Pr6.05</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
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                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C3</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.06</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr6.06</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C4</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.07</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr6.07</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x22C5</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.08</Name>
                <Name LcId="2052">多功能设置 Pr6.08</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C6</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.09</Name>
                <Name LcId="2052">厂家自定义参数1 Pr6.09</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C7</Index>
                <Name LcId="1033">Pr6.10</Name>
                <Name LcId="2052">厂家自定义参数2 Pr6.10</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22E4</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.15</Name>
                <Name LcId="2052">电机极对数选择 Pr7.15</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22E5</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.16</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr7.16</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x22E6</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.17</Name>
                <Name LcId="2052">保留 Pr7.17</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <DefaultValue>#x00000041</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22E7</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.18</Name>
                <Name LcId="2052">位置最大超前角 Pr7.18</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                    <Unit>0.01Pu</Unit>
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                </Info>
                <Flags>
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              <Object>
                <Index>#x22E8</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.19</Name>
                <Name LcId="2052">停机PID最大超前角 Pr7.19</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                <Name LcId="1033">Pr7.20</Name>
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                  <MaxValue>#x00000064</MaxValue>
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                <Index>#x22EA</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.21</Name>
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              <Object>
                <Index>#x22EB</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.22</Name>
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              <Object>
                <Index>#x22EC</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.23</Name>
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                <Index>#x22ED</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.24</Name>
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                <Index>#x22EE</Index>
                <Name LcId="1033">Pr7.25</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr7.26</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr7.27</Name>
                <Name LcId="2052">Z脉宽映射到60FD时长 Pr7.27</Name>
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                <Name LcId="1033">Firmware Version</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Pr6.15</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Name LcId="1033">Pr7.00</Name>
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                    <Name LcId="1033">Pr0.04</Name>
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                  <SubItem>
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                <Info>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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                <Name LcId="1033">Pr4.39</Name>
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                <Index>#x5004</Index>
                <Name LcId="1033">Sync0 Interface Parameters</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052"> 子索引数量</Name>
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Sync0看门狗值20/5000
Sync0看门狗值20/5000
Sync0看门狗值 Sync0 Watchdog Value</Name>
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19/5000
Sync0漂移计数器 Sync0 Drift Counter</Name>
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                  </SubItem>
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                <Name LcId="1033">Error Code</Name>
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                <Index>#x6040</Index>
                <Name LcId="1033">Control Word</Name>
                <Name LcId="2052">控制字 Control Word</Name>
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              <Object>
                <Index>#x6041</Index>
                <Name LcId="1033">Status Word</Name>
                <Name LcId="2052">状态字 Status Word</Name>
                <Type>UINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x605A</Index>
                <Name LcId="1033">Quick Stop Option Code</Name>
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              <Object>
                <Index>#x605B</Index>
                <Name LcId="1033">Shutdown Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">关闭电源功能码 Shutdown Option Code</Name>
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                <Index>#x605C</Index>
                <Name LcId="1033">Disable Operation Option Code</Name>
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              <Object>
                <Index>#x605D</Index>
                <Name LcId="1033">Halt Option Code</Name>
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                <Index>#x605E</Index>
                <Name LcId="1033">Fault Reaction Option Code</Name>
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                <Index>#x6060</Index>
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                <Index>#x6061</Index>
                <Name LcId="1033">Mode of Operation Display</Name>
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                <Type>SINT</Type>
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                <Name LcId="1033">Follow Error Window</Name>
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                <Index>#x6066</Index>
                <Name LcId="1033">Follow Error Time Out</Name>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Position Window</Name>
                <Name LcId="2052">位置窗口 Position Window</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">Target Torque</Name>
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                <Index>#x6072</Index>
                <Name LcId="1033">Max Torque</Name>
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                <Name LcId="1033">Max Current</Name>
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                <Name LcId="1033">Torque Demand</Name>
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                <Index>#x6075</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Rated Current</Name>
                <Name LcId="2052">电机额定电流 Motor Rated Current</Name>
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              <Object>
                <Index>#x6076</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Rated Torque</Name>
                <Name LcId="2052">电机额定转矩 Motor Rated Torque</Name>
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                <Index>#x6077</Index>
                <Name LcId="1033">Torque Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">实际转矩 Torque Actual Value</Name>
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                <Index>#x6078</Index>
                <Name LcId="1033">Current Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">实际电流 Current Actual Value</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x8000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.1%</Unit>
                    <Attribute>#x1E1380</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6079</Index>
                <Name LcId="1033">DC Link Circuit Voltage</Name>
                <Name LcId="2052">直流母线电压 DC Link Circuit Voltage</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>mV</Unit>
                    <Attribute>#x1D57C6</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x607A</Index>
                <Name LcId="1033">Target Position</Name>
                <Name LcId="2052">目标位置 Target Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint</Unit>
                    <Attribute>#x1E34C2</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x607B</Index>
                <Name LcId="1033">Position Range Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Position Range Limit</Name>
                <Type>DT607B</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#x02</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x02</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Min Position Range Limit</Name>
                    <Name LcId="2052">最小位置范围限制值 Min Position Range Limit</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>Uint</Unit>
                        <Attribute>#x2D3482</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Max Position Range Limit</Name>
                    <Name LcId="2052">最大位置范围限制值 Max Position Range Limit</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x80000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>Uint</Unit>
                        <Attribute>#x2D3482</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x607C</Index>
                <Name LcId="1033">Home Offset</Name>
                <Name LcId="2052">零点偏移 Home Offset</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
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                    <Unit>Uint</Unit>
                    <Attribute>#x1D74C6</Attribute>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x607D</Index>
                <Name LcId="1033">Software Position Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Software Position Limit</Name>
                <Type>DT607D</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#x02</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x02</DefaultValue>
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                        <Unit>-</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Min Position Limit</Name>
                    <Name LcId="2052">最小位置限制值 Min Position Limit</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>Uint</Unit>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Max Position Limit</Name>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>Uint</Unit>
                        <Attribute>#x2D74C6</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x607E</Index>
                <Name LcId="1033">Polarity</Name>
                <Name LcId="2052">电机运行方向 Polarity</Name>
                <Type>USINT</Type>
                <BitSize>8</BitSize>
                <Info>
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                  <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x1D75C5</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x607F</Index>
                <Name LcId="1033">Max Profile Velocity</Name>
                <Name LcId="2052">最大协议速度 Max Profile Velocity</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x7FFFFFFF</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint/s</Unit>
                    <Attribute>#x1F7786</Attribute>
                  </VendorSpecific>
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                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6080</Index>
                <Name LcId="1033">Max Motor Speed</Name>
                <Name LcId="2052">电机最大速度 Max Motor Speed</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  </VendorSpecific>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6081</Index>
                <Name LcId="1033">Profile Velocity</Name>
                <Name LcId="2052">协议速度 Profile Velocity</Name>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x6082</Index>
                <Name LcId="1033">End Velocity</Name>
                <Name LcId="2052">起止速度 End Velocity</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint/s</Unit>
                    <Attribute>#x1D77C6</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6083</Index>
                <Name LcId="1033">Profile Acceleration</Name>
                <Name LcId="2052">协议加速度 Profile Acceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                    <Unit>Uint/s2</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6084</Index>
                <Name LcId="1033">Profile Deceleration</Name>
                <Name LcId="2052">协议减速度 Profile Deceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Name LcId="1033">Quick Stop Deceleration</Name>
                <Name LcId="2052">急停减速度 Quick Stop Deceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x6086</Index>
                <Name LcId="1033">Motion Profile Type</Name>
                <Name LcId="2052">运动规划类型 Motion Profile Type</Name>
                <Type>INT</Type>
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                <Index>#x6087</Index>
                <Name LcId="1033">Torque Slope</Name>
                <Name LcId="2052">转矩斜率 Torque Slope</Name>
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                <Index>#x6088</Index>
                <Name LcId="1033">Torque Profile Type</Name>
                <Name LcId="2052">转矩规划类型 Torque Profile Type</Name>
                <Type>INT</Type>
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                <Index>#x608F</Index>
                <Name LcId="1033">Position encoder resolution</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Encoder Increments</Name>
                    <Name LcId="2052">编码器脉冲个数 Encoder Increments</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Motor Revolutions</Name>
                    <Name LcId="2052">电机运动圈数 Motor Revolutions</Name>
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                <Index>#x6091</Index>
                <Name LcId="1033">Gear ratio</Name>
                <Name LcId="2052">Gear ratio</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    <Name LcId="1033">Motor Revolutions</Name>
                    <Name LcId="2052">电机运动圈数 Motor Revolutions</Name>
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                    <Name LcId="1033">Shaft Revolutions</Name>
                    <Name LcId="2052">轴运行圈数 Shaft Revolutions</Name>
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                <Index>#x6092</Index>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    </Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Feed</Name>
                    <Name LcId="2052">进给量 Feed</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Shaft Revolutions</Name>
                    <Name LcId="2052">轴运行圈数 Shaft Revolutions</Name>
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                <Index>#x6098</Index>
                <Name LcId="1033">Homing Method</Name>
                <Name LcId="2052">回零方法 Homing Method</Name>
                <Type>SINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x6099</Index>
                <Name LcId="1033">Homing velocity</Name>
                <Name LcId="2052">Homing velocity</Name>
                <Type>DT6099</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                    </Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Speed During Search For Switch</Name>
                    <Name LcId="2052">找限位速度 Speed During Search For Switch</Name>
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                    <Name LcId="1033">Speed During Search For Zero</Name>
                    <Name LcId="2052">找原点速度 Speed During Search For Zero</Name>
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                <Name LcId="1033">Profile Jerk</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量 Number of Entries</Name>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Positive Position</Name>
                <Name LcId="2052">探针1上升沿捕获位置 Touch Probe 1 Positive Position</Name>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Position</Name>
                <Name LcId="2052">探针1下降沿捕获位置 Touch Probe 1 Negative Position</Name>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Position</Name>
                <Name LcId="2052">探针2上升沿捕获位置 Touch Probe 2 Positive Position</Name>
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              <Object>
                <Index>#x60BD</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Position</Name>
                <Name LcId="2052">探针2下降沿捕获位置 Touch Probe 2 Negative Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Interpolation time period</Name>
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                <Info>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Interpolation Time Period Value</Name>
                    <Name LcId="2052">插值周期数据 Interpolation Time Period Value</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Interpolation Time Index</Name>
                    <Name LcId="2052">插值周期指数 Interpolation Time Index</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x60C5</Index>
                <Name LcId="1033">Max Acceleration</Name>
                <Name LcId="2052">最大加速度 Max Acceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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              <Object>
                <Index>#x60C6</Index>
                <Name LcId="1033">Max Deceleration</Name>
                <Name LcId="2052">最大减速度 Max Deceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                    <Unit>Uint/s2</Unit>
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              <Object>
                <Index>#x60D5</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Positive Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">探针1上升沿计数 Touch Probe 1 Positive Edge Counter</Name>
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              <Object>
                <Index>#x60D6</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">探针1下降沿计数 Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x60D7</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">探针2上升沿计数 Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x60D8</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">探针2下降沿计数 Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Index>#x60E0</Index>
                <Name LcId="1033">Positive Torque Limit</Name>
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                <Name LcId="1033">Negative Torque Limit</Name>
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                <Name LcId="1033">Following Error Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">实际跟踪误差 Following Error Actual Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Index>#x60FA</Index>
                <Name LcId="1033">Control Effort</Name>
                <Name LcId="2052">位置环输出控制量 Control Effort</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60FC</Index>
                <Name LcId="1033">Position Demand Internal Value</Name>
                <Name LcId="2052">内部位置指令 Position Demand Internal Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>pulse</Unit>
                    <Attribute>#x1E14C2</Attribute>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60FD</Index>
                <Name LcId="1033">Digital Inputs</Name>
                <Name LcId="2052">数字输入 Digital Inputs</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60FE</Index>
                <Name LcId="1033">Digital outputs</Name>
                <Name LcId="2052">Digital outputs</Name>
                <Type>DT60FE</Type>
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