<root><ParameterInfo Address="1"><Remark>设定模型跟随带宽，MFC亦称为模型跟随控制，用于位置环的控制，以提高对指令的响应和有滤波作用，
加快定位时间和减小跟踪误差。尤其在中低刚性下，效果明显。主要用于调整MFC或超级跟随带宽。
MFC功能设置：
0：关闭MFC模型跟随或超级跟踪控制功能
1：自动调整整定带宽。此时P00.00=P01.01
2~9：无效
10-5000：手动设置整定带宽；皮带应用推荐设置30-100；
P00.00＞9时，模型跟随带宽值是P00.00设定的值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="3"><Remark>设定使用的控制模式：
9：EtherCAT模式    支持PP/PV/PT/HM/CSP/CSV/CST</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="5"><Remark>设定增益调整的方式：
设定值	模式	                            说明
0x0	刚体+手动	              实时自动调整功能无效。需手动进行增益调整，可根据需要手动调整各增益参数
0x1	刚体+标准	              基本的模式，重视稳定性的模式，不使用增益切换。
0x2	刚体+定位	              重视定位的模式，水平轴等无可变载荷时，摩擦力小的滚珠丝杆驱动等机器上使用。
0x10	手动模式下的大惯量免调整	 30倍惯量以上，惯量比参数自适应，无需更改惯量值，只需更改刚性即可
0x11	标准模式下的大惯量免调整	 30倍惯量以上，惯量比参数自适应，无需更改惯量值，只需更改刚性即可
0x12	定位模式下的大惯量免调整	 30倍惯量以上，惯量比参数自适应，无需更改惯量值，只需更改刚性即可
0x20      柔体+手动                          手动模式应用负载刚性较差的柔性结构
0x21      柔体+标准                          标准模式应用负载刚性较差的柔性结构
0x22      柔体+定位                          定位模式应用负载刚性较差的柔性结构</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="7"><Remark>设定实时自动调整有效时的刚性等级，有0~31个等级。

设定值变高，则速度响应性变高，伺服刚性也提高，但变得容易产生振动。
请在确认动作的同时，将设定值由低值变更为高值。建议在电机停止时切换刚性，确定生效后再
进行下一动作，否则可能出现震动和噪音。
在P00.02设为大惯量模式下，建议刚性设在15左右。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="9"><Remark>设定第一惯量比，设定负载惯量与相应电机转动惯量的惯量比。
 
·请根据实际负载的情况设置惯量比，设置值与实际值越接近控制效果越好，
二者一致时电机的实际速度环响应频率与速度环增益设置值相当。
当惯量比设置值比实际值大时，速度环增益单位偏大，反之则偏小。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="13"><Remark>设置指令输入的极性：
【0】：极性不反转，旋转方向与指令方向一致。
   1   ：极性反转。旋转方向与指令方向相反。
注意：电机的旋转方向也可通过对象字典607Eh设置，但P00.06优先级高于对象字典607Eh。
即当P00.06=0时，对象字典607E生效；当P00.06=1时，对象字典607E无效</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="15"><Remark>设定探针信号极性。
设定值	内容
   0	探针1和探针2极性均反向
   1	仅探针2极性反向
   2	仅探针1极性反向
【3】	探针1和探针2极性均不反向</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="17"><Remark>本参数用于设定电机每旋转一圈的指令脉冲数。
说明：设定电机的每转指令脉冲数也可通过对象字典608Fh、6091h、6092h去设置，
但P00.08优先级最高。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="27"><Remark>设置电机输出第1转矩的限制值，单位为电机额定电流的百分比。该值不能超过驱动器的最大输出电流。
同时与对象字典6072h比较，实际转矩限制值取二者较小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="29"><Remark>用于设置位置偏差过大告警阈值，请根据实际需要设置。
出厂设定为30，运行过程中位置偏差大于3圈会触发报警Er180。
若设置过小，会出现故障Er180（位置偏差过大异常检测）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="31"><Remark>设置绝对值编码器的类型和使用方式。
具体使用上，可按下列方法设置：
0：增量模式：将编码器作为总线增量式编码器使用，不具有位置断电记忆功能。对设备负载行程范围无限制要求。
1：多圈线性模式：开启多圈绝对值功能，具有位置断电记忆功能。用于设备负载行程范围固定，编码器多圈数据不会溢出的场合。
2：多圈旋转模式：开启多圈绝对值功能，具有位置断电记忆功能，多圈数据在0~(P06.63+1)间来回循环；用于设备负载行程范围不受限制的场合。
3:  单圈绝对值模式。仅记忆编码器的单圈位置，且编码器单圈数据溢出即报警。需要设备负载行程极小。
5： 清除多圈报警，并开启多圈绝对值功能。正常清除后自动变为原来的多圈模式，如果 3s 后仍为 5，则根据 Er153 报警处理。
9： 多圈位置清零且复位多圈报警，并开启多圈绝对值功能。正常清除后自动变为原来的多圈模式，如果3s后仍为9，则根据Er153报警处理。
      注意：机械归零后再用，且断使能下才响应清多圈数据！</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="35"><Remark>设置再生放电电阻的额定功率。
P00.16与P00.17共同决定ER120（电阻泄放回路过载）报警的阈值。
请根据实际值设置，否则可能出现误报警或损伤驱动器的情况。
注：若外置刹车电阻时，请根据具体外置电阻标示功率填入；</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="47"><Remark>EtherCAT模式下设置从站的站点号。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="129"><Remark>伺服单元位置环的响应性由位置环增益决定。位置环增益的设定越高，则响应性越高，定位时间越短。一般情况下，位置环增益设置不能超出
机械系统的响应能力，且需要考虑与速度环增益的匹配性，否则将引起系统的不稳定，产生振动、异响、过冲等现象。
由于速度环响应是位置环响应的基础，速度环增益（P01.01）设置的越高，相应位置环增益也可以设置的越高。所以位置环增益设置的上限一
般参考速度环增益的设置，具体建议设置范围为：
1.2≤P01.00/P01.01≤1.8。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="49"><Remark>0：主站自动分配从站地址。
1：来源于参数P00.23。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="131"><Remark>决定速度环响应性。P00.04 惯量比设定与实际惯量比相符时，速度环响应频率=P01.01。
为加大位置环增益，提高伺服系统整体的响应性，须加大速度环增益值的设定。但如果设置过大则可能引起振动，请加以注意。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="133"><Remark>设定速度环积分时间常数。在增益切换功能未生效时默认第1速度环积分时间常数生效。
为使对微小的输入也能响应，速度环中含有积分要素，该积分要素对于伺服系统来说为延迟要素。
设定值越小，停止时的偏差值越快接近于 0，但容易引起振动。设定过大时，会发生超调，或延长定位时间，使响应性变差。
设定为“10000”，则无积分效果。
建议按以下关系取值：
50000≤P01.01xP01.02≤150000
例如，在速度环增益P01.01＝500(0.1Hz)，即50Hz时，
速度环积分时间常数应满足：100(0.1ms)≤P01.02≤300(0.1ms)</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="135"><Remark>设置速度检测滤波器，该滤波器为低通滤波器，可用来滤除速度反馈数据中引起系统不稳定的高频成分，
设置值越大截止频率越低即速度响应性下降，设置合适值可以降低电机运行噪音。
但如果设置过低会导致速度跟随无法满足要求，同时本参数设置需要考虑与速度环增益水平相匹配。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="137"><Remark>设置转矩指令低通滤波器，在转矩指令加入一次延迟滤波时间常数，滤除指令中的高频分量。

常用于降低或消除电机运行时的一部分噪音或振动 ，但会降低电流环响应性，导致速度环及位置
环控制性能不能实现。即需要考虑本参数与速度环增益的匹配性。
一般建议1/P01.04×100000≥P01.01×10。
可能因伺服驱动而导致机器振动时，如果对转矩指令滤波时间参数进行调整，则有可能消除振动。
数值越小，越能进行响应性良好的控制，但受机器条件的制约。设定值过大，将导致电流环的响应降低。
当P01.01设定较高时，若机械无发生共振，则适当调小P01.04；当P01.01设定较低时，若想降低电机运行噪音，则适当调大P01.04。
需抑制停机时的振动，可尝试加大速度环增益，减小 P01.04。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="149"><Remark>设定速度前馈增益，可改善整定较慢或者跟随误差大的现象。
常用于减少速度环响应不足导致的跟随误差大，整定慢等。设置过大可能导致过冲或运行中产生噪音增大等问题，
请根据机械实际情况谨慎使用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="151"><Remark>设定速度前馈低通滤波器，消除速度前馈指令中含的突变或高频成分。
一般在位置指令分辨率较低或电子齿轮比比较大时使用，使前馈变得更加平滑。
在速度前馈滤波器时间设定为某一定值时，通过逐步提高速度前馈增益，而逐渐加强前馈作用。
在固定速度下的位置偏差，由于速度前馈增益的值逐渐升高，位置偏差可变小。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="153"><Remark>设定转矩前馈增益；将根据速度指令微分计算得出的转矩指令乘以本参数设置的比率，跳过“速度控制器”直接反馈加算至转矩指令输入中。
使用转矩前馈时，需正确设定惯量比。请将用机器各元素计算或惯量识别的惯量比设定到P00.04「惯量比」。
提高转矩前馈增益，可将固定加减速时的位置偏差接近 0，所以，在没有扰动转矩的理想条件下，梯形速度模式驱动时，
可在整个动作区间将位置偏差大致接近于 0。实际上扰动转矩肯定存在，所以，位置偏差不可能完全变为 0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="155"><Remark>设置转矩前馈滤波器时间常数，消除转矩前馈指令中含的突变或高频成分。一般在速度指令比较粗糙或编码器分辨率比较低或精度差时使用。
如果将转矩前馈滤波器的时间常数变大，则噪音变小，但加速度变化点的位置偏差变大。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="159"><Remark>设定增益切换的触发条件。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="165"><Remark>设定执行增益切换的迟滞范围带。
一般用于消除增益切换条件不断在满足与不满足之间变化，而导致增益不断切换的不稳定状况。
结合P01.17（控制切换等级）设置，单位与其保持一致。
等级＜磁滞的情况时，会在驱动器内部重新设定为磁滞＝等级</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="167"><Remark>设置增益切换过渡时间。
＜关于位置增益切换时间＞
位置控制时，为了缓和由于增益切换时的位置环增益急剧变化而带来的转矩变动及振动，
通过设定P01.19『位置环增益切换时间』，可缓和位置增益变大的切换时的增益变化，并减少振动。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="257"><Remark>设定适应滤波器推定共振频率的方式和推定后的动作。
设定值	说明
【0】	适应滤波器：无效，第3陷波滤波器关联参数保持现状。
   1	适应滤波器：1个有效，单次有效，1个适应滤波器变为有效。第3陷波滤波器关联参数根据适应结果进行更新。更新后P02.00自动回到0，停止自适应。
   2	适应滤波器：1个有效，一直有效，1个适应滤波器变为有效。第3陷波滤波器关联参数根据适应结果一直进行更新。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="259"><Remark>设定第 1 陷波滤波器中心频率。
本参数设定为“4000”时，陷波滤波器的功能为无效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="261"><Remark>设定第 1 共振控制陷波滤波器的陷波宽度。
设定较大时，则陷波宽度也变大。配合P02.01及P02.03一起使用，一般情况下请使用出厂设定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="263"><Remark>设定第 1 共振控制陷波滤波器的陷波深度。
设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。配合P02.01及P02.02一起使用，一般情况下使用出厂设定，
但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越大越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="265"><Remark>设定第 2 陷波滤波器中心频率。
本参数设定为“4000”时，陷波滤波器的功能为无效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="267"><Remark>设定第 2 共振控制陷波滤波器的陷波宽度。
设定变大时，则陷波宽度也变大。设定变大时，则陷波宽度也变大。配合P02.04及P02.06一起使用，一般情况下请使用出厂设定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="269"><Remark>设定第 2 共振控制陷波滤波器的陷波深度。
设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。配合P02.04及P02.05一起使用，一般情况下使用出厂设定，
但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="271"><Remark>设定第 3 共振控制陷波滤波器的中心频率。
本参数设定为“4000”时，陷波滤波器的功能为无效。
开启自适应功能后，设置无效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="273"><Remark>设定第 3 共振控制陷波滤波器的陷波宽度。
设定变大时，则陷波宽度也变大。配合P02.07及P02.09一起使用，一般情况下请使用出厂设定值，
但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越小越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。
开启自适应功能后，设置无效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="275"><Remark>设定第 3 共振控制陷波滤波器的陷波深度。
设定值增大时陷波深度变浅，相位滞后变小。配合P02.07及P02.08一起使用，
一般情况下使用出厂设定，但在能有效抑制共振的前提下，本参数设置越大越能改善电流环响应性，可以支持更高的刚性设置。
开启自适应功能后，设置无效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="285"><Remark>设置第 1 减震频率，抑制末端晃动，请测量负载末端的振动频率后，以0.1 Hz为单位进行设定。
 设定值	 说明
  【0】	 关闭低频抑制功能
10~2000	 设置减震频率，以0.1Hz为单位进行设定
 
抑制负载末端的晃动。一般用于抑制电机停止时，因较高的减速度冲击引起的负载弹性末端的晃动。
对于频率在100Hz以内的晃动抑制效果明显。使用时将本参数设置为晃动的频率即可。
（晃动频率可以尝试使用我司伺服调试软件抓取运转波形进行分析获得）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="289"><Remark>设置第 2 减震频率，抑制末端晃动，请测量负载末端的振动频率后，以0.1 Hz为单位进行设定。
 设定值	 说明
  【0】	 关闭低频抑制功能
10~2000	 设置减震频率，以0.1Hz为单位进行设定

抑制负载末端的晃动。一般用于抑制电机停止时，因较高的减速度冲击引起的负载弹性末端的晃动。
对于频率在100Hz以内的晃动抑制效果明显。使用时将本参数设置为晃动的频率即可。
（晃动频率可以尝试使用我司伺服调试软件抓取运转波形进行分析获得）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="301"><Remark>·设定针对位置指令的 1 次延迟滤波器的时间常数。
·一般在指令比较粗糙或指令加速度过大，导致电机产生过冲或下冲时使用。
可以使指令突变变得平滑，减少对设备的冲击及消除抖动。需要注意的是本参数设置过大可能会拉长整定时间。
·从变更P02.22「指令平滑滤波器」开始，直到应用于内部计算会发生延迟的情况，在此期间到了滤波切换等待时间时，
变更有被延后的可能。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="303"><Remark>·设定针对位置指令的FIR滤波器的时间常数。
·针对目标速度Vc的方形波指令，滤波后为梯形波。
·针对目标速度Vc的梯形波指令，滤波后为S形。
· 一般在指令比较粗糙或无加加速度，导致加速度突变使电机产生过冲或下冲时使用，

可以使指令突变变得平滑，减少对设备的冲击及消除抖动。
需要注意的是本参数设置过大可能会拉长整定时间。

注意：
※1.请在指令停止，并持续时间达到滤波器等待时间后进行P02.23「位置指令FIR滤波器」 的变更。滤波器等待切换时间为 （设定值×0.1 ms ＋ 0.25 ms）。
指令输入时变更P02.23「位置指令 FIR滤波器」的情况下，无法立即应用变更内容，接下来的无指令状态下并持续时间达到滤波器等待时间后被更新。
※2.从变更P02.23「位置指令FIR滤波器」开始，直到应用于内部计算会发生延迟的情况，在此期间到了※1的切换时间时，变更有被延后的可能。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="409"><Remark>设定针对速度指令加速时变化1000rpm所需时间。
本参数设置方法为将目标最大加速度换算为速度每变化1000rpm所花费的时间，单位为ms。

例：设为30时，即从0rpm加速到1000rpm的时间为30ms。
一般用于速度控制模式下，速度指令比较粗糙、加速度过大或者使用内部多段速度控制导致
速度指令程阶梯状，引起加速度过大而引起电机运行不稳定时使用。

注意：速度模式下，6083h和6084h分别受限于P03.12和P03.13。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="411"><Remark>设定针对速度指令减速时变化1000rpm所需时间。
本参数设置方法为将目标最大减速度换算为速度每变化1000rpm所花费的时间，单位为ms。

例：设为30时，即从1000rpm加速到0rpm的时间为30ms。
一般用于速度控制模式下，速度指令比较粗糙、加速度过大或者使用内部多段速度控制导致
速度指令程阶梯状，引起加速度过大而引起电机运行不稳定时使用。

注意：速度模式下，6083h和6084h分别受限于PA3.12和PA3.13。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="413"><Remark>设定针对速度指令输入的加减速处理的S字加减速时间。
设定针对P03.12「加速时间设定」P03.13「减速时间设定」所设定的加减速时间，以加减速拐点
为中心的时间幅度的S字部时间。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="431"><Remark>设定速度模式下零速静止延迟时间。
防止速度模式下静止时位置在慢慢蠕动，速度到达P03.16零速箝位以下经过P03.23时间运动停止。
设0时，速度模式零速静止功能无效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="513"><Remark>设定 DI输入的功能分配。
设定值用16进制表示标准进行设定。
功能编号请参照下表。逻辑设定也包含在功能编号。

信号名称	                      符号	      设定值
		                          常开       常闭
无效	                       —              00h       不可设定
正向驱动禁止输入	         POT	 01h	81h
负向驱动禁止输入	         NOT	 02h	82h
警报清除	                     A-CLR           04h	不可设定
强制报警输入	       E-STOP	 14h	94h
回原点切换输入      HOME-SWITCH    16h        96h

·请勿设定为上表之外的设定值。
·常开：输入ON(光耦导通)时有效     常闭：输入OFF(光耦断开)时有效
·相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Err210。
·设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
·前面板为16进制表示，请注意。
·P04.00/P04.01/P04.02/P04.05 对应 DI1/DI2/DI3/DI6，可外接传感器信号，
主控直接读取 60FDh的 bit4/bit5/bit6/bit9 来获取 DI1/DI2/DI3/DI6 的真实状态。
·P04.03/P04.04 对应 DI4/DI5，默认设置 0x0，作为探针信号输入用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="515"><Remark>设定 DI输入的功能分配。
设定值用16进制表示标准进行设定。
功能编号请参照下表。逻辑设定也包含在功能编号。

信号名称	                      符号	      设定值
		                          常开       常闭
无效	                       —              00h       不可设定
正向驱动禁止输入	         POT	 01h	81h
负向驱动禁止输入	         NOT	 02h	82h
警报清除	                     A-CLR           04h	不可设定
强制报警输入	       E-STOP	 14h	94h
回原点切换输入      HOME-SWITCH    16h        96h

·请勿设定为上表之外的设定值。
·常开：输入ON(光耦导通)时有效     常闭：输入OFF(光耦断开)时有效
·相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Err210。
·设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
·前面板为16进制表示，请注意。
·P04.00/P04.01/P04.02/P04.05 对应 DI1/DI2/DI3/DI6，可外接传感器信号，
主控直接读取 60FDh的 bit4/bit5/bit6/bit9 来获取 DI1/DI2/DI3/DI6 的真实状态。
·P04.03/P04.04 对应 DI4/DI5，默认设置 0x0，作为探针信号输入用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="517"><Remark>设定 DI输入的功能分配。
设定值用16进制表示标准进行设定。
功能编号请参照下表。逻辑设定也包含在功能编号。

信号名称	                      符号	      设定值
		                          常开       常闭
无效	                       —              00h       不可设定
正向驱动禁止输入	         POT	 01h	81h
负向驱动禁止输入	         NOT	 02h	82h
警报清除	                     A-CLR           04h	不可设定
强制报警输入	       E-STOP	 14h	94h
回原点切换输入      HOME-SWITCH    16h        96h

·请勿设定为上表之外的设定值。
·常开：输入ON(光耦导通)时有效     常闭：输入OFF(光耦断开)时有效
·相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Err210。
·设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
·前面板为16进制表示，请注意。
·P04.00/P04.01/P04.02/P04.05 对应 DI1/DI2/DI3/DI6，可外接传感器信号，
主控直接读取 60FDh的 bit4/bit5/bit6/bit9 来获取 DI1/DI2/DI3/DI6 的真实状态。
·P04.03/P04.04 对应 DI4/DI5，默认设置 0x0，作为探针信号输入用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="533"><Remark>设定DO输出的功能分配。
参数值用16进制表示标准进行设定。
功能编号请参照下表，逻辑设定也包含在功能编号。

信号名称	                  符号	         设定值 
		                       常开         常闭
主控控制输出	     —               全00h        不可设定
报警输出	                  ALM             01h          81h
伺服准备输出	    S-RDY           02h          82h
外部制动器解除信号     BRK-OFF       03h          83h
定位完成                    INP              04h          84h
速度到达输出              AT-SPEED     05h          85h
转矩限制信号输出        TLC              06h          86h
零速箝位检测输出        ZSP              07h          87h
速度一致输出              V-COIN         08h           88h
位置指令有无输出        P-CMD          0Bh           8Bh
速度限制信号输出        V-LIMIT        0Dh           8Dh
速度指令有无输出        V-CMD          0Fh           8Fh
伺服使能开启状态输出  SRV-ST         12h           92h
回零完成                    HOME-OK      22h           A2h
DB制动输出                 -                 2Dh           ADh
Z相输出                      -                 2Eh           AEh

·常开：低电平(晶体管导通)有效     常闭：高电平(晶体管断开)有效
·输出信号可将相同功能分配到多个引脚
·设定为无效的控制输入引线，保持输出晶体管断开(OFF)状态
·请勿设定为上表之外的设定值
·＊ 前面板为16进位表示，请注意。
·＊ P04.10~P04.12分别对应DO1~DO3，将参数设置为全0时为主控控制输出，其中对象字典0x60FEh子索引01h的bit16~bit18分别对应DO1~DO3。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="535"><Remark>设定DO输出的功能分配。
参数值用16进制表示标准进行设定。
功能编号请参照下表，逻辑设定也包含在功能编号。

信号名称	                  符号	         设定值 
		                       常开         常闭
主控控制输出	     —               全00h        不可设定
报警输出	                  ALM             01h          81h
伺服准备输出	    S-RDY           02h          82h
外部制动器解除信号     BRK-OFF       03h          83h
定位完成                    INP              04h          84h
速度到达输出              AT-SPEED     05h          85h
转矩限制信号输出        TLC              06h          86h
零速箝位检测输出        ZSP              07h          87h
速度一致输出              V-COIN         08h           88h
位置指令有无输出        P-CMD          0Bh           8Bh
速度限制信号输出        V-LIMIT        0Dh           8Dh
速度指令有无输出        V-CMD          0Fh           8Fh
伺服使能开启状态输出  SRV-ST         12h           92h
回零完成                    HOME-OK      22h           A2h
DB制动输出                 -                 2Dh           ADh
Z相输出                      -                 2Eh           AEh

·常开：低电平(晶体管导通)有效     常闭：高电平(晶体管断开)有效
·输出信号可将相同功能分配到多个引脚
·设定为无效的控制输入引线，保持输出晶体管断开(OFF)状态
·请勿设定为上表之外的设定值
·＊ 前面板为16进位表示，请注意。
·＊ P04.10~P04.12分别对应DO1~DO3，将参数设置为全0时为主控控制输出，其中对象字典0x60FEh子索引01h的bit16~bit18分别对应DO1~DO3。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="537"><Remark>设定DO输出的功能分配。
参数值用16进制表示标准进行设定。
功能编号请参照下表，逻辑设定也包含在功能编号。

信号名称	                  符号	         设定值 
		                       常开         常闭
主控控制输出	     —               全00h        不可设定
报警输出	                  ALM             01h          81h
伺服准备输出	    S-RDY           02h          82h
外部制动器解除信号     BRK-OFF       03h          83h
定位完成                    INP              04h          84h
速度到达输出              AT-SPEED     05h          85h
转矩限制信号输出        TLC              06h          86h
零速箝位检测输出        ZSP              07h          87h
速度一致输出              V-COIN         08h           88h
位置指令有无输出        P-CMD          0Bh           8Bh
速度限制信号输出        V-LIMIT        0Dh           8Dh
速度指令有无输出        V-CMD          0Fh           8Fh
伺服使能开启状态输出  SRV-ST         12h           92h
回零完成                    HOME-OK      22h           A2h
DB制动输出                 -                 2Dh           ADh
Z相输出                      -                 2Eh           AEh

·常开：低电平(晶体管导通)有效     常闭：高电平(晶体管断开)有效
·输出信号可将相同功能分配到多个引脚
·设定为无效的控制输入引线，保持输出晶体管断开(OFF)状态
·请勿设定为上表之外的设定值
·＊ 前面板为16进位表示，请注意。
·＊ P04.10~P04.12分别对应DO1~DO3，将参数设置为全0时为主控控制输出，其中对象字典0x60FEh子索引01h的bit16~bit18分别对应DO1~DO3。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="575"><Remark>设定定位完成信号（INP1）输出时的位置偏差范围。
位置偏差范围在这设定范围内，即可输出定位完成信号（INP1）。
注意：默认单位为万分之一圈（0.0001rev）。通过P05.20位置设定单位可以设置为指令单位（Pulse)、
编码器单位（Pulse）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="577"><Remark>设定定位完成信号（INP1）输出的输出条件。
设定值	 定位结束信号的动作
   0	位置偏差小于P04.31「定位结束范围」时INP1输出信号有效。
【1】	无位置指令，且位置偏差小于P04.31「定位结束范围」时INP1输出信号有效。
   2	无位置指令，且零速度检出信号ZSP有效，并且位置偏差小于P04.31「定位结束范围」时INP1输出信号有效。
   3	无位置指令, 且位置偏差在小于P04.31「定位结束范围」时经P04.33「INP延时到位输出时间」的设定时间后INP1输出信号有效。在P04.33「INP延时到位输出时间」的设定时间内持续保持OFF的状态。
   4	从指令有→无的变化中，在P04.33所设定的延迟时间经过后开始定位判断。无位置指令时，且位置偏差在P04.31以下时ON。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="579"><Remark>设定P04.32「定位完成输出设置」=3时INP信号的延时到位输出时间。

设定值	     定位完成信号的动作
  【0】	     保持时间变为无限大，到接收下个位置指令为止，继续ON状态
1～15000	     在设定时间内（ms）保持OFF状态，经设定时间（ms）后INP输出信号置于ON，
                  之后在ON状态中如果接收到位置指令，则变为OFF状态。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="581"><Remark>设置零速度检出信号（ZSP）的阈值。
电机速度比本参数设置速度低时输出零速度检出信号（ZSP）。

·P04.34的设定与电机旋转方向无关，向正/负两个方向作用。
·有10 [r/min]的迟滞</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="583"><Remark>设定速度一致输出（V-COIN）的检测输出时机。
如果速度指令与电机速度的差为本设定值以下，则输出速度一致（V-COIN）。
速度一致输出磁滞可由P05.70设置，速度一致检测的实际幅值如下所示：

速度一致输出 ：
OFF→ON时的时机（P04.35 - P05.70）r/min.
ON→OFF时的时机（P04.35 + P05.70）r/min.</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="585"><Remark>设定速度到达输出（AT-SPEED）的检测输出时机。
电机速度超过本设定值时，输出速度到达输出（AT-SPEED）。
检测时使用P05.70设置的磁滞。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="587"><Remark>抱闸制动信号BRK置为OFF（开始抱闸制动）到电机掉电的等待时间。
下使能时，该时间内抱闸制动信号有效，抱闸开始制动动作，但电机不掉电，经过该时间后电机掉电。
主要用于防止伺服下使能时的“溜车”现象。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="589"><Remark>上使能时等待抱闸完全解除的时间。
伺服使能后的该时间内，电机处于保持当前位置并屏蔽指令输入状态。用于给带抱闸的电机预留抱闸动作时间，将抱闸完全打开。防止抱闸未完全打开的情况下电机旋转，
导致抱闸异常磨损或发生过载报警。无抱闸电机可以将本参数设置为0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="591"><Remark>设定断使能时抱闸信号BRK置OFF（开始抱闸制动）时的电机转速阈值。
伺服使能关闭(SERV-OFF)时，当电机转速低于该设定值，且P06.14时间未到达，输出抱闸制动信号(BRK-OFF)。
实际的BRK置OFF时机为P06.14时间和电机转速降至P04.39速度花费时间先到达的一方。
应用情形举例：
情形一：断使能后电机减速时间已达到P06.14的设置时间，即使此时电机的转速还高于P04.39设置的速度，驱动器抱闸信号BRK仍置OFF（开始抱闸制动）。
情形二：断使能后电机减速时间尚未达到P06.14的设置时间，但此时电机的转速已经低于P04.39设置的速度，驱动器抱闸信号BRK仍置OFF（开始抱闸制动）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="599"><Remark>选择在紧急情况下是否强制使伺服电机报警停机。
设定值	描述 
 【0】	强制报警输入E-STOP有效时，伺服才强制报警停机。
    1	强制报警输入E-STOP有效时，伺服强制停机但不报警。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="649"><Remark>设定驱动禁止输入（POT、NOT）输入的动作。设置为1时，对回原点模式无作用。
设定值	动作
【0】	POT→正方向驱动禁止，正限位有效（无报警输出）
              NOT→负方向驱动禁止，负限位有效（无报警输出）
   1	POT、NOT无效，即正负限位无效
   2	POT/NOT输入任意一方将会报警输出Er260「正/负超程输入有效」 ，此时正/负限位有效

回原点模式下，POT/NOT无效设置请设置对象字典5012-04h的bit0=1。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="653"><Remark>设定伺服断使能的停机方式和停止状态。
设定值	描述
【0】	伺服制动方式停机，停止后状态为动态制动状态；
   1	自由停机方式停机，停止后状态为动态制动状态；
   2	动态制动方式停机，停止后状态为动态制动状态；
   3	伺服制动方式停机，停止后状态为自由状态；
   4	自由停机方式停机，停止后状态为自由状态；
   5	动态制动方式停机，停止后状态为自由状态。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="659"><Remark>在主电源断路或低压状态持续时，设置检测断路所需的时间。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="661"><Remark>设定伺服报警的停机方式和停止状态。

若报警为第 2 类故障类型，则设定值如下：
设定值	描述
 【0】	伺服制动方式停机，停止后状态为动态制动状态；
    1	自由停机方式停机，停止后状态为动态制动状态；
    2	动态制动方式停机，停止后状态为动态制动状态；
    3	伺服制动方式停机，停止后状态为自由状态；
    4	自由停机方式停机，停止后状态为自由状态；
    5	动态制动方式停机，停止后状态为自由状态。

若报警为第 1 类故障类型，则设定值如下：
设定值	描述
 【0】	动态制动方式停机，停止后状态为动态制动状态；
    1	动态制动方式停机，停止后状态为动态制动状态；
    2	动态制动方式停机，停止后状态为动态制动状态；
    3	动态制动方式停机，停止后状态为自由状态；
    4	自由停机方式停机，停止后状态为自由状态；
    5	动态制动方式停机，停止后状态为自由状态。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="663"><Remark>设定伺服制动停机方式时的转矩限制值。
设定值为0时，使用通常工作时的转矩限制。
与最大转矩6072h比较，实际转矩限制值取较小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="665"><Remark>设置过载等级。设置值为0时，过载等级设置为115（%）。
通常使用时请设置为0。仅在降低过载等级使用时再设置等级。
本参数的设置值用电机额定值的115%来限制。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="667"><Remark>如果电机速度超过本设定值则将发生 Er1A0「过速度保护」。
设置过速度等级。设置值为0时，过速度等级设置为电机最高转数 ×1.2。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="671"><Remark>I/O输入的数字滤波，过大的设置会引起控制延时。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="681"><Remark>设定值	单位
   0	编码器单位
   1	指令单位
【2】	10000脉冲/圈

注意：
1.参数修改会引起位置显示清零，因此只能在停止时修改。
2.指令单位为上位机所发出的一个脉冲作为单位，其受电子齿轮比影响。
3.编码器单位为编码器反馈的一个脉冲的单位，其与编码器分辨率有关。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="683"><Remark>设定转矩极限方式。
设定值	正转矩限制值	负转矩限制值
0	  P00.13	                 P00.13
1	  P00.13	                 P05.22
2	  60E0h	                 60E1h
3~5	厂家保留
6	  60E1h	                 60E0h

与最大转矩6072h比较，实际转矩限制值取较小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="685"><Remark>设置电机输出转矩的第2限制值。
此外，参数值被适用电机的最大转矩所限制。
与最大转矩6072h比较，实际转矩限制值取较小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="697"><Remark>电源开通后初始状态时，选择前面板5段LED所显示的数据类型。

设定值	内容	               设定值	内容	                        设定值   内容
   0	位置指令偏差	    15	过载率	                           30      编码器通信异常次数
   1	电机速度	                 16	惯量比	                           31      累积工作时间
   2	位置指令速度	    17	不旋转的原因	              32      电机自动识别功能
   3	速度控制指令	    18	输入输出信号变化次数显示    33      驱动器温度	
   4	实时反馈转矩	    19	过流信号次数	              34      伺服状态
   5	反馈脉冲总和	    20	绝对式编码器数据	              35      内部使用
   6	指令脉冲总和	    21	单圈位置	                           36      同步周期
   7	运动过程最大转矩	    22	多圈位置	                           37      同步丢失次数
   8	内部使用	                 23	通信用轴地址	              38      同步类型
   9	控制模式	                 24	编码器位置偏差	              39      DC是否运行
  10	输出输入信号状态	    25	电机电角度	              40      加减速状态
  11	内部使用	                 26	电机机械角度	              41      OD索引子索引
  12	错误原因及历史记录   27	PN间电压                           42      OD索引子索引的值
  13	警告编号            	    28	软件版本		
  14	再生负载率	    29	内部使用</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="715"><Remark>1.设定在PT/CST模式下，转矩到达输出的检出时间，当转矩到达设定值且经过该设定时间后输出转矩到达信号
2.设定转矩回零模式下，输出转矩达到限制值后转矩限制信号（TLC）的检出时间。
仅适用于转矩回零方法 -6~ 方法 -1。
转矩回零模式下，当电机输出转矩达到 P05.39 限制值并且持续时间达到本参数设定值后，才进入下一步回零动作。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="719"><Remark>设定转矩回零时的转矩限制。
与最大转矩6072h比较，实际转矩限制值取较小值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="721"><Remark>设置D41监控的对象字，索引（左4位）+子索引（右1位），
如监控0x6092-01h，则设置P05.40为0x60921。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="771"><Remark>编码器零位校正后的角度值，对编码器的零位漂移进行零位补偿。避免零漂引起的异常。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="777"><Remark>设定 JOG 试机（速度控制）时的指令速度。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="779"><Remark>设定第3增益变为有效的时间。
不使用时，请设定为P06.05=0，P06.06=100。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="781"><Remark>将第3增益用针对第1增益的倍率进行设定。
第3增益=第1增益*P06.06/100。
使用方法：该功能仅在位置控制时有效，设定P06.05为非0值时，第三增益功能开启，设定P06.06来规定第三增益的值。
当第二增益向第一增益切换时，中间会经过第三增益的过渡，切换时间为P01.19设定。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="783"><Remark>设定垂直轴转矩前馈叠加值。应用于垂直重力负载条件下，补偿恒定转矩。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="785"><Remark>设定对转矩指令进行前馈转矩叠加值，旨在降低机械传动中摩擦力对运行效果的影响。
正负补偿方向是根据实际位置指令来定的，一般正向补正值，负向补负值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="787"><Remark>设定对转矩指令进行前馈转矩叠加值，旨在降低机械传动中摩擦力对运行效果的影响。
正负补偿方向是根据实际位置指令来定的，一般正向补正值，负向补负值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="791"><Remark>设定驱动器电流环相关参数的有效值比率。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="797"><Remark>设定报警断使能时或正常停机断使能时的伺服最大停止时间。
断使能时，经过P06.14设置的停止时间后驱动器抱闸信号BRK置OFF（开始抱闸制动）。
实际的BRK置OFF时机为P06.14时间和电机转速降至P04.39速度花费时间先到达的一方。
应用情形举例：
情形一：断使能后电机减速时间已达到P06.14的设置时间，即使此时电机的转速还高于P04.39设置的速度，驱动器抱闸信号BRK仍置OFF（开始抱闸制动）。
情形二：断使能后电机减速时间尚未达到P06.14的设置时间，但此时电机的转速已经低于P04.39设置的速度，驱动器抱闸信号BRK仍置OFF（开始抱闸制动）。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="809"><Remark>JOG运行（位置控制）：每次运行距离
注意：仅在老化模式时有效</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="811"><Remark>JOG运行（位置控制）：每次运行后等待时间</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="813"><Remark>JOG运行（位置控制）：循环次数</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="819"><Remark>JOG运行从0rpm到1000rpm之间的加减速时间</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="825"><Remark>0：默认稳定增益；不建议修改
x：单位：%，手动，与电机、负载和编码器有关</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="837"><Remark>用于设置EtherCAT数据帧错误报警检测窗口时间。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="839"><Remark>用于设置EtherCAT数据帧错误报警检测窗口。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="881"><Remark>设定电机堵转报警力矩阈值（转速在10rpm及以下时的力矩输出%大于阈值且保持该状态P06.57所设时间，触发报警）
设0时，关闭电机堵转报警功能。
如果电机在10rpm以上达到该力矩阀值，则不会触发电机堵转报警Er102。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="883"><Remark>设定电机堵转报警窗口时间；
即在电机力矩输出大于P06.56电机堵转报警阈值且以10RPM及以下转速运动时，如果保持该状态大于窗口时间时，
会报警ER102，如果保持时间没到达设定时间，则不会报警ER102。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="887"><Remark>用于设置原点模式到位阈值。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="891"><Remark>Z信号高电平保持时间设置。
应用于：
1.60FD中的Z信号；
2.回零时的Z信号；
3.分频输出的Z相脉冲宽度，此时单位为0.1ms；
注意：以上三种情况使用时，须设置P06.61时间≥0.2ms。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="895"><Remark>应用于当P00.15=2多圈旋转模式时，反馈位置会在0~（P06.63+1）*编码器分辨率之间循环运行。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="21" AnalyzeType="1"><Remark>设定针对指令输入的分频、倍频分母。
本参数对应对象字典 6091-02，可在操作面上修改本参数实现修改对象字典 6091-02 的值。
在 P00.08=0 时本参数生效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="23" AnalyzeType="1"><Remark>设定分频输出脉冲数。
A 相 和 B 相上升沿与下降沿均计数，所以编码器实际分频输出脉冲数 = P00.11 x 4。
设定该参数时须满足：电机转速 x P00.11( 编码器输出每转脉冲数 ) ≤ 1MHz。如果超出 1MHz 会报警 Er280。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="25" AnalyzeType="1"><Remark>设置编码器脉冲输出的 B 相逻辑和输出源。
通过本参数可对 B 相脉冲逻辑取反，改变 A 相脉冲和 B 相脉冲的相位关系.
【0】    非反转
   1       反转</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="39" AnalyzeType="1"><Remark>=0，默认为1；
=x，表示摩擦力补偿斜率万分之x+1；</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="51" AnalyzeType="1"><Remark>同步抖动补偿范围，应用于同步性较差的主站。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="53" AnalyzeType="1"><Remark>同步抖动补偿范围，应用于同步性较差的主站。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="55" AnalyzeType="1"><Remark>驱动器延迟 N 个位置环周期数接收主站位置指令，用于解决同步性能较差的主站引起的电机抖动。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="57" AnalyzeType="1"><Remark>同步抖动补偿范围，应用于同步性较差的主站。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="163" AnalyzeType="1"><Remark>设定执行增益切换的阈值。
单位根据切换模式设置不同而异，切换条件为位置时，单位为编码器脉冲个数；速度则为 RPM；转矩则为 %。
请设定为等级≥磁滞</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="319" AnalyzeType="1"><Remark>设置第 5 共振控制陷波滤波器的零点特征频率，本参数对应机械特性谐振频率，设定为“x”时陷波器的功能为无效，
建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="321" AnalyzeType="1"><Remark>设置第 5 共振控制陷波滤波器的陷波 Q 值，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="323" AnalyzeType="1"><Remark>设置第 5 共振控制陷波滤波器的极点特征频率，本参数对应机械特性反谐振频率，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="325" AnalyzeType="1"><Remark>设置第 5 共振控制陷波滤波器的谐振 Q 值，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="327" AnalyzeType="1"><Remark>设置第 6 共振控制陷波滤波器的零点特征频率，本参数对应机械特性谐振频率，设定为“x”时陷波器的功能为无效，
建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="329" AnalyzeType="1"><Remark>设置第 6 共振控制陷波滤波器的陷波 Q 值，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="331" AnalyzeType="1"><Remark>设置第 6 共振控制陷波滤波器的极点特征频率，本参数对应机械特性反谐振频率，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="333" AnalyzeType="1"><Remark>设置第 6 共振控制陷波滤波器的谐振 Q 值，建议使用机械特性分析功能进行调试。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="353" AnalyzeType="1"><Remark>设置在修改刚性等级后，是否开启自动识别惯量功能。
开启自动识别惯量功能后，在修改刚性后会自动识别惯量比和陷波频率，抑制可能出现的振动。
需注意在满足生效条件后惯量比和陷波频率才会更新。

【0】  不开启自动识别惯量功能
   1     开启自动识别惯量功能。（生效条件：修改刚性 P00.03 后 5min 内惯量辨识有效次数至
少达到 4 次）生效后自动更新惯量比 P00.04 和陷波频率P02.07 参数值，然后自动关闭本功能，
刚性变化为触发开始条件。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="357" AnalyzeType="1"><Remark>设置MFC类型。
【0】 标准模型跟随
   1    超级跟踪
   2    三惯量，待开发
   3    轨迹跟踪</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="359" AnalyzeType="1"><Remark>设置速度前馈补偿系数，补偿速度前馈。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="361" AnalyzeType="1"><Remark>设置转矩前馈补偿系数，补偿转矩前馈。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="363" AnalyzeType="1"><Remark>设置 额定转矩 / 额定转速 的百分比，用于补偿运动中的动摩檫力，对加减速的转矩控制更优。
（仅MFC 开启有效)
加减速情况时存在较大位置误差时，可调节动摩擦系数，使加减速时的误差为 0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="365" AnalyzeType="1"><Remark>设置超调时间常数。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="367" AnalyzeType="1"><Remark>设置超调抑制增益。越大超调抑制越明显，但可能跟踪效果受影响，超过 100 慎用。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="417" AnalyzeType="1"><Remark>当在速度控制模式下的速度给定指令小于零速钳位等级设定时，经过 P03.23 设置的时间后，强制
性地将速度指令置于 0。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="433" AnalyzeType="1"><Remark>设定电机最大允许转速。
设定“0”默认最高速度限制为电机参数最高转速，与 6080h 限制的值比较，
取二者最小值作为最大转速限制值。
</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="609" AnalyzeType="1"><Remark>开启上使能转矩补偿功能时，设定补偿转矩持续的时间。
当通过参数 P06.10（上使能转矩补偿功能设置）开启转矩补偿功能时，补偿转矩持续时间由本参
数设定，随着使能后电机输出转矩逐渐增大，在 P04.48 时间内补偿转矩逐渐减小直至撤销。
说明：P04.48 时间默认为 0ms 时会按照 1000ms 的转矩补偿持续时间执行。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="725" AnalyzeType="1"><Remark>设定分频输出 Z 信号的极性：
0：正极性
1：负极性</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="727" AnalyzeType="1"><Remark>设定分频输出 Z 信号的电平维持时间
分频输出 Z 信号脉宽 =A 相或 B 相周期 + P05.43 设置时间
单位：0.1ms</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="733" AnalyzeType="1"><Remark>设定泄放过载等级：
【0】    默认为 80%
1~115   按设定值设设置泄放过载等级。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="775" AnalyzeType="1"><Remark>设定 JOG 试机时的指令转矩。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="789" AnalyzeType="1"><Remark>用于设定是否开启上使能时转矩补偿功能。
在垂直轴负载应用场景下，当开启本功能时，驱动器使能时将观测的负载转矩大小瞬间加至电机
输出转矩控制中，使电机输出转矩等于负载转矩，避免因电机输出转矩未达到负载转矩，出现垂
直方向负载“轻微往下掉再回原位”的现象。
设置为 0x0010：开启上使能转矩补偿功能；0x0：不开启上使能转矩补偿功能。
说明：可通过 P04.48( 上使能转矩补偿时间 )，设定补偿转矩持续的时间。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="827" AnalyzeType="1"><Remark>0：默认稳定带宽；建议修改。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="927" AnalyzeType="1"><Remark>选择编码器类型，一般会直接从编码器读取类型
 
  设定值      说明  
   0x100      全部从EEPROM中读取
【0x200】   全部从编码器读取</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="929" AnalyzeType="1"><Remark>选择编码器类型，一般会直接从编码器读取类型
设定值   说明
0x0       17 位编码器（无论单圈多圈)
0x7       23位编码器（无论单圈多圈）</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="33" AnalyzeType="1"><Remark>设定再生放电电阻阻值 ( 请按实际设定 )
P00.16 和 P00.17 的值来确定泄放回路电流过大报警 Er120 的阀值。
当设定值大于实际再生电阻值，对比正确设定电阻值时，Er120 报警会滞后发生。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="19" AnalyzeType="1"><Remark>设定针对指令输入的分频、倍频分子。
本参数对应对象字典 6091-01，可在操作面上修改本参数实现修改对象字典 6091-01 的值。
在 P00.08=0 时本参数生效。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="523" AnalyzeType="1"><Remark>设定 DI输入的功能分配。
设定值用16进制表示标准进行设定。
功能编号请参照下表。逻辑设定也包含在功能编号。

信号名称	                      符号	      设定值
		                          常开       常闭
无效	                       —              00h       不可设定
正向驱动禁止输入	         POT	 01h	81h
负向驱动禁止输入	         NOT	 02h	82h
警报清除	                     A-CLR           04h	不可设定
强制报警输入	       E-STOP	 14h	94h
回原点切换输入      HOME-SWITCH    16h        96h

·请勿设定为上表之外的设定值。
·常开：输入ON(光耦导通)时有效     常闭：输入OFF(光耦断开)时有效
·相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Err210。
·设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
·前面板为16进制表示，请注意。
·P04.00/P04.01/P04.02/P04.05 对应 DI1/DI2/DI3/DI6，可外接传感器信号，
主控直接读取 60FDh的 bit4/bit5/bit6/bit9 来获取 DI1/DI2/DI3/DI6 的真实状态。
·P04.03/P04.04 对应 DI4/DI5，默认设置 0x0，作为探针信号输入用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="1357" AnalyzeType="1"><Remark>设置速度到达和速度一致的迟滞。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="81" AnalyzeType="1"><Remark>补偿探针1导通/关断时的动作时间。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="83" AnalyzeType="1"><Remark>补偿探针2导通/关断时的动作时间。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="207" AnalyzeType="1"><Remark>设定特殊功能：
Bit位    说明
2         混合位置误差清除
18        =0，定位完成使用相对位置误差； =1，定位完成使用绝对位置误差。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="8702" AnalyzeType="1"><Remark>设定泄放模式， 400W 及以下功率不标配再生电阻

功率             默认值        说明
100/400            1           仅通过驱动器内置母线电容吸收再生能量
750及以上         0           可通过再生电阻泄放再生能量</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="519" AnalyzeType="1"><Remark>设定 DI输入的功能分配。
设定值用16进制表示标准进行设定。
功能编号请参照下表。逻辑设定也包含在功能编号。

信号名称	                      符号	      设定值
		                          常开       常闭
无效	                       —              00h       不可设定
正向驱动禁止输入	         POT	 01h	81h
负向驱动禁止输入	         NOT	 02h	82h
警报清除	                     A-CLR           04h	不可设定
强制报警输入	       E-STOP	 14h	94h
回原点切换输入      HOME-SWITCH    16h        96h

·请勿设定为上表之外的设定值。
·常开：输入ON(光耦导通)时有效     常闭：输入OFF(光耦断开)时有效
·相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Err210。
·设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
·前面板为16进制表示，请注意。
·P04.00/P04.01/P04.02/P04.05 对应 DI1/DI2/DI3/DI6，可外接传感器信号，
主控直接读取 60FDh的 bit4/bit5/bit6/bit9 来获取 DI1/DI2/DI3/DI6 的真实状态。
·P04.03/P04.04 对应 DI4/DI5，默认设置 0x0，作为探针信号输入用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="521" AnalyzeType="1"><Remark>设定 DI输入的功能分配。
设定值用16进制表示标准进行设定。
功能编号请参照下表。逻辑设定也包含在功能编号。

信号名称	                      符号	      设定值
		                          常开       常闭
无效	                       —              00h       不可设定
正向驱动禁止输入	         POT	 01h	81h
负向驱动禁止输入	         NOT	 02h	82h
警报清除	                     A-CLR           04h	不可设定
强制报警输入	       E-STOP	 14h	94h
回原点切换输入      HOME-SWITCH    16h        96h

·请勿设定为上表之外的设定值。
·常开：输入ON(光耦导通)时有效     常闭：输入OFF(光耦断开)时有效
·相同功能不可分配到多个引脚。否则，将发生 Err210。
·设定为无效的控制输入引线，不影响动作。
·前面板为16进制表示，请注意。
·P04.00/P04.01/P04.02/P04.05 对应 DI1/DI2/DI3/DI6，可外接传感器信号，
主控直接读取 60FDh的 bit4/bit5/bit6/bit9 来获取 DI1/DI2/DI3/DI6 的真实状态。
·P04.03/P04.04 对应 DI4/DI5，默认设置 0x0，作为探针信号输入用。</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="877" AnalyzeType="1"><Remark>与P06.63配合使用，适用于P00.15=2时的旋转模式，
反馈位置6064h范围为0~[(P06.63+1)/P06.54]x每转脉冲数 ；P06.54=0时，以1计算
当P00.08≠0时，每转脉冲数=P00.08
当P00.08=0时，每转脉冲数=编码器分辨率×电子齿轮比</Remark></ParameterInfo><ParameterInfo Address="959" AnalyzeType="1"><Remark>设定泄放模式， 400W 及以下功率不标配再生电阻

功率             默认值        说明
100/400            1           仅通过驱动器内置母线电容吸收再生能量
750及以上         0           可通过再生电阻泄放再生能量</Remark></ParameterInfo></root>
