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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Restore axis 2 manufacturer default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Restore axis 3 application default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>272</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Restore axis 3 manufacturer default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Restore axis 4 application default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Flags>
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                    <Category>o</Category>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Restore axis 4 manufacturer default parameters</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>368</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <Category>o</Category>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1018</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Vendor ID</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Product Code</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Revision Number</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Serial Number</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT10F1</Name>
                <BitSize>64</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Local Error Reaction</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Error Counter Limit</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1600</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>RPDO 1 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1601</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
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                </SubItem>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>RPDO 2 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1602</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>RPDO 3 Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>RPDO 3 Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>RPDO 3 Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>RPDO 3 Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>RPDO 3 Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>RPDO 3 Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>RPDO 3 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>RPDO 3 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1603</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>RPDO 4 Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>RPDO 4 Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>RPDO 4 Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>RPDO 4 Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>RPDO 4 Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>RPDO 4 Mapping Information 6</Name>
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                  <Name>RPDO 4 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>RPDO 4 Mapping Information 8</Name>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1610</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
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                  <Type>UDINT</Type>
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                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                  </Flags>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>168</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>200</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>232</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 9</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>264</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>Mapping Information 12</Name>
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                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
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                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
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                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
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                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
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                  <Name>Mapping Information 2</Name>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
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                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 9</Name>
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                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
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                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
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                  <Name>Mapping Information 16</Name>
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              <DataType>
                <Name>DT1612</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
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                  <Name>Mapping Information 7</Name>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 9</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>456</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1613</Name>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                </SubItem>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>200</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 9</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>296</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>328</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 13</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>392</BitOffs>
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                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 15</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1620</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
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                  <Name>Mapping Information 1</Name>
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                  <Name>Mapping Information 2</Name>
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                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>Mapping Information 5</Name>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 9</Name>
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                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
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                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
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                  <SubIdx>14</SubIdx>
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                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
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                  <Name>Mapping Information 16</Name>
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              <DataType>
                <Name>DT1621</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
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                  <Name>Mapping Information 4</Name>
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                  <Name>Mapping Information 5</Name>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
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                  <Name>Mapping Information 10</Name>
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                  <Name>Mapping Information 11</Name>
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                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
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                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
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                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 9</Name>
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                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
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                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1623</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
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                  <SubIdx>0</SubIdx>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 6</Name>
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                  <Name>Mapping Information 7</Name>
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                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 9</Name>
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                  <Name>Mapping Information 10</Name>
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                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>456</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>488</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1630</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>168</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>200</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>232</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 9</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>264</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>296</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>328</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>360</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>392</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>424</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>456</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>488</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1631</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
                <SubItem>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
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                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
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                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>392</BitOffs>
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                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>456</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>488</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1632</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
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                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 9</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>328</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>360</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
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                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>456</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>488</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1633</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>Mapping Information 9</Name>
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                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
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                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
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                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1A00</Name>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>TPDO 1 Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>TPDO 1 Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>TPDO 1 Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>TPDO 1 Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>TPDO 1 Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>TPDO 1 Mapping Information 6</Name>
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                  <Name>TPDO 1 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>TPDO 1 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1A01</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
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                  <SubIdx>0</SubIdx>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
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                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
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                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>TPDO 2 Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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              <DataType>
                <Name>DT1A10</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
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                  <Name>Mapping Information 1</Name>
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                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>168</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>200</BitOffs>
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                <SubItem>
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                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 9</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
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                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1A11</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 2</Name>
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                </SubItem>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 9</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 14</Name>
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                  <Name>Mapping Information 15</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1A20</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>168</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>200</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>232</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 9</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>296</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>328</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>360</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>392</BitOffs>
                  <Flags>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>424</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>456</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>488</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1A21</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 5</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 6</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 7</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 9</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
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                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1A30</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                  <Name>Mapping Information 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 5</Name>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
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                  <Name>Mapping Information 7</Name>
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                  <Name>Mapping Information 8</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 9</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Name>Mapping Information 12</Name>
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                  <Name>Mapping Information 13</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
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                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1A31</Name>
                <BitSize>520</BitSize>
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                  <Name>Mapping Information 2</Name>
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                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 10</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 11</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 12</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 13</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 14</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 15</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>456</BitOffs>
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                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Mapping Information 16</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C00</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
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                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 0</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 1</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 2</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Comm. Type, Sync Manager 3</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C12</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 0</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, PDO Mapping 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C13</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, PDO Mapping 0</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, PDO Mapping 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C32</Name>
                <BitSize>480</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Synchronization type</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                  </Flags>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Shift time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Sync types supported</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Calc and copy time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum hardware delay</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2,Get Cycle Time</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Hardware delay time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Sync0 cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, SM-Event missed Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>288</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Cycle Time Too Small Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Shift Time Too Short Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>320</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, RxPDO Toggle Failed Count</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>336</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum cycle distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>352</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Maximum cycle distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>384</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>17</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Minimum SM SYNC distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>416</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>18</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 2, Maximum SM SYNC distance</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>448</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT1C33</Name>
                <BitSize>320</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Synchronization type</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Shift time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Sync types supported</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Minimum cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Calc and copy time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Minimum hardware delay</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3,Get Cycle Time</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Hardware delay time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Sync0 cycle time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, SM-Event missed Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>288</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Sync Manager 3, Cycle Time Too Small Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2010</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>FIR Filter Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>IIR Filter Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2014</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>故障输出功能选择</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>PEND/Z信号输出功能选择</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2019</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>到位脉冲补偿</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>不使能到位模式</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT201A</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Power On Enable Current percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Open Loop Standby Current percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Close Loop Standby Current percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Turn Off Voltage percentage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2025</Name>
                <BitSize>168</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>开环切到闭环速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>开环切到闭环延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环反馈速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2081</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Weak Magnetic Coefficient 1</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Weak Magnetic Coefficient 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2090</Name>
                <BitSize>176</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Integral</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Saturation Time Constant</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Current Loop Gain Ratio</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Torque Feedforward</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2091</Name>
                <BitSize>240</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Integral</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Gain 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Integral Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Speed Loop Sample Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Velocity Feedforward</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2092</Name>
                <BitSize>112</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Gain</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Gain 2</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
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                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Position Loop Filter Setting</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2152</Name>
                <BitSize>1040</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Input 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Input 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Input 3 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Input 4 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Input 5 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Input 6 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Input 7 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Input 8 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Input 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>272</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Input 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Input 3 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>336</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Input 4 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>368</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Input 5 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>400</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Input 6 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>432</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Input 7 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>464</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Input 8 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>496</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>17</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Input 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>528</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>18</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Input 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>560</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>19</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Input 3 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>592</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>20</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Input 4 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>624</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>21</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Input 5 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>656</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>22</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Input 6 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>688</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>23</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Input 7 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>720</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>24</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Input 8 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>752</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>25</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Input 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>784</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>26</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Input 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>816</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>27</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Input 3 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>848</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>28</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Input 4 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>880</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>29</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Input 5 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>912</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>30</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Input 6 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>944</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>31</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Input 7 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>976</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>32</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Input 8 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>1008</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2156</Name>
                <BitSize>528</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Output 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Output 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Output 3 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Output 4 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Output 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Output 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Output 3 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Output 4 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Output 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>272</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Output 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Output 3 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>336</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Output 4 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>368</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Output 1 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>400</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Output 2 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>432</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Output 3 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>464</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Output 4 Function</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>496</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT22C2</Name>
                <BitSize>200</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>试运行加减速</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>试运行速度指令</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>试运行行程</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>试运行循环次数</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>试运行方向</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>试运行等待间隔</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>168</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2810</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>指令脉冲FIR滤波时间</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>指令脉冲IIR滤波带宽</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2814</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>故障输出功能选择</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>PEND/Z信号输出功能选择</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2819</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>到位脉冲补偿</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>不使能到位模式</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT281A</Name>
                <BitSize>136</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>上电锁轴电流百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>开环保持电流百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>闭环保持电流百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>断电电压百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2825</Name>
                <BitSize>192</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>开环切到闭环速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>开环切到闭环延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环反馈速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2881</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>弱磁系数0</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>弱磁系数1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2890</Name>
                <BitSize>168</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>电流环比例增益P</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>电流环积分增益I</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>电流环Kc</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>电流环增益的调整比例</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>转矩前馈</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2891</Name>
                <BitSize>200</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>速度环Kp</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>速度环KI</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>高速速度环KpH增益</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>速度环滤波频率</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>速度环采样滤波频率</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>速度前馈</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2892</Name>
                <BitSize>104</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>位置环Kp</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>位置环KpH</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>位置环滤波频率</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2952</Name>
                <BitSize>160</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>SI1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>SI2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>SI3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>SI4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2956</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>SO1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>SO2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2AC2</Name>
                <BitSize>200</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>试运行加减速</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>试运行速度指令</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>试运行行程</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>试运行循环次数</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>试运行方向</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>试运行等待间隔</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>168</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2C00</Name>
                <BitSize>104</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>电机类型选择</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>电机电感值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>反电势系数</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2C03</Name>
                <BitSize>104</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>抱闸吸合的延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>抱闸松开的延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>抱闸吸合速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2C05</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>刹车电阻是否开启</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>刹车电阻开启电压值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3010</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>指令脉冲FIR滤波时间</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>指令脉冲IIR滤波带宽</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3014</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>故障输出功能选择</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>PEND/Z信号输出功能选择</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3019</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>到位脉冲补偿</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>不使能到位模式</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT301A</Name>
                <BitSize>136</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>上电锁轴电流百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>开环保持电流百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>闭环保持电流百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>断电电压百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3025</Name>
                <BitSize>192</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>开环切到闭环速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>开环切到闭环延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环反馈速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3081</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>弱磁系数0</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>弱磁系数1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3090</Name>
                <BitSize>168</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>电流环比例增益P</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>电流环积分增益I</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>电流环Kc</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>电流环增益的调整比例</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>转矩前馈</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3091</Name>
                <BitSize>200</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>速度环Kp</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>速度环KI</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>高速速度环KpH增益</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>速度环滤波频率</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>速度环采样滤波频率</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>速度前馈</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>168</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3092</Name>
                <BitSize>104</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>位置环Kp</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>位置环KpH</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>位置环滤波频率</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3100</Name>
                <BitSize>64</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Driver Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>FPGA Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Slave Stack Software Version</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3152</Name>
                <BitSize>160</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>SI1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>SI2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>SI3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>SI4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3156</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>SO1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>SO2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT32C2</Name>
                <BitSize>200</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>试运行加减速</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>试运行速度指令</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>试运行行程</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>试运行循环次数</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>试运行方向</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>试运行等待间隔</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>168</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3400</Name>
                <BitSize>104</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>电机类型选择</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>电机电感值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>反电势系数</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3403</Name>
                <BitSize>104</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>抱闸吸合的延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>抱闸松开的延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>抱闸吸合速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3405</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>刹车电阻是否开启</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>刹车电阻开启电压值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3810</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>指令脉冲FIR滤波时间</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>指令脉冲IIR滤波带宽</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3814</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>故障输出功能选择</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>PEND/Z信号输出功能选择</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3819</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>到位脉冲补偿</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>不使能到位模式</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT381A</Name>
                <BitSize>136</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>上电锁轴电流百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>开环保持电流百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>闭环保持电流百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>断电电压百分比</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3825</Name>
                <BitSize>192</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>开环切到闭环速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>开环切到闭环延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>闭环切到开环反馈速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3881</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>弱磁系数0</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>弱磁系数1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3890</Name>
                <BitSize>168</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>电流环比例增益P</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>电流环积分增益I</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>电流环Kc</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>电流环增益的调整比例</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>转矩前馈</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3891</Name>
                <BitSize>200</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>速度环Kp</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>速度环KI</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>高速速度环KpH增益</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>速度环滤波频率</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>速度环采样滤波频率</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>速度前馈</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>168</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3892</Name>
                <BitSize>104</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>位置环Kp</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>位置环KpH</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>位置环滤波频率</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3952</Name>
                <BitSize>160</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>SI1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>SI2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>SI3</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>SI4</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3956</Name>
                <BitSize>96</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>保留</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>Unknown</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>SO1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>SO2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3AC2</Name>
                <BitSize>200</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>试运行加减速</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>试运行速度指令</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>试运行行程</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>试运行循环次数</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>试运行方向</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>136</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>试运行等待间隔</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>168</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3C00</Name>
                <BitSize>104</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>电机类型选择</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>电机电感值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>反电势系数</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3C03</Name>
                <BitSize>104</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>抱闸吸合的延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>抱闸松开的延时</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>抱闸吸合速度阀值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3C05</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>刹车电阻是否开启</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>刹车电阻开启电压值</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT3FFE</Name>
                <BitSize>240</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 0</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 4</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 5</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 6</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 7</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 8</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 9</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 10</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 11</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>192</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 12</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Fault Record 13</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>214</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT503E</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Warn Code</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Warn Code</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Warn Code</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Warn Code</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT503F</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Axis 1 Error Code</Name>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Axis 2 Error Code</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Axis 3 Error Code</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Axis 4 Error Code</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2400</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Motor Type</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motor Resistance</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Motor Inductance</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Motor Back EMF Coefficient</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2403</Name>
                <BitSize>112</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Break Lock Delay Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Break Release Delay Time</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Break Release Speed</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT2405</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Regenerative Resistance Circuit Enable</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Regenerative Resistance Circuit Turn On Voltage</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5000</Name>
                <BitSize>128</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Trajectory Generator Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motion State Machine</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Interior Enable Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Target Reached Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Internal Response Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>EEPROM Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Special Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
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                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5002</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Register Address</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Register Data</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
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                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5004</Name>
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                  <Name>RPDO Count</Name>
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                  <Name>TPDO Count</Name>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Watch Dog Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Watch Dog Counter Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <SubIdx>7</SubIdx>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Drift Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Drift Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>SM Watch Dog Counter Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>SM Watch Dog Value Internal</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>SM Sync0 Watch Dog Counter</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>SM Sync0 Watch Dog Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Ratio</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>15</SubIdx>
                  <Name>Sync Function Setting</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>16</SubIdx>
                  <Name>Sync0 Interval</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5012</Name>
                <BitSize>112</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Home Reached Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Home Triggered Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Home IO Simulator</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Home Setting</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5015</Name>
                <BitSize>192</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Velocity</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Internal Command Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Internal Reserve 1</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Profile Mode Setting 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
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                  <Name>Profile Mode Setting 2</Name>
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                  <Name>Internal Reserve 2</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <Name>Internal Reserve 3</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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              <DataType>
                <Name>DT5080</Name>
                <BitSize>88</BitSize>
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                  <Name>Trajectory Generator Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motion State Machine</Name>
                  <Type>UINT</Type>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Interior Enable Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Target Reached Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>56</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Internal Response Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5092</Name>
                <BitSize>120</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Home Reached Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Home Triggered Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Home Inputs Simulator</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Home Setting</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5095</Name>
                <BitSize>24</BitSize>
                <SubItem>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Profile Mode Setting 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5100</Name>
                <BitSize>88</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Trajectory Generator Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motion State Machine</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Interior Enable Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Target Reached Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>56</BitOffs>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Internal Response Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5112</Name>
                <BitSize>120</BitSize>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Home Reached Position</Name>
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                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Home Triggered Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Home Inputs Simulator</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Home Setting</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
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              </DataType>
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                <Name>DT5115</Name>
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                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Profile Mode Setting 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5180</Name>
                <BitSize>88</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Trajectory Generator Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motion State Machine</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>24</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Interior Enable Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Target Reached Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>56</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Internal Response Status</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5192</Name>
                <BitSize>120</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Home Reached Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Home Triggered Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Home Inputs Simulator</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>72</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Home Setting</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>104</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5195</Name>
                <BitSize>24</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>子索引数量</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Profile Mode Setting 1</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5400</Name>
                <BitSize>48</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>DC Period Minimux Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>DC Period Maximux Value</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5500</Name>
                <BitSize>336</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Number of Turns of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Single Turn Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Low Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>High Position of Absolute Encoder</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>112</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Low Mechanical Position</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>144</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>High Mechanical Position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Encoder Communication Error  Counter</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Reserve High </Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Use Low </Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>272</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Manufacture Use High </Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>304</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5501</Name>
                <BitSize>272</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Actual Motor Speed</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Command Speed</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Speed Command</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Actual Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>Command Torque</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>Relative Position Error</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Internal Position Command</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>128</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>8</SubIdx>
                  <Name>Overload Rate</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>160</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>9</SubIdx>
                  <Name>Regenrative Resistance Load Ratio</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>176</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>10</SubIdx>
                  <Name>Inertia Ratio</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>192</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>11</SubIdx>
                  <Name>Positive Actual Torque Limit</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>208</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>12</SubIdx>
                  <Name>Negative Actual Torque Limit</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>224</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>13</SubIdx>
                  <Name>U Phase Actual Current</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>240</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>14</SubIdx>
                  <Name>V Phase Actual Current</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>256</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5502</Name>
                <BitSize>144</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Digital Input Level</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Digital Output Level</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Analog Input 1 Level</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>4</SubIdx>
                  <Name>Analog Input 2 Level</Name>
                  <Type>INT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>64</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>5</SubIdx>
                  <Name>DC Link Circuit Voltage</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>80</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>6</SubIdx>
                  <Name>IPM Temperature</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>96</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>7</SubIdx>
                  <Name>Operation Time</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>116</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT5802</Name>
                <BitSize>64</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Register Address</Name>
                  <Type>UINT</Type>
                  <BitSize>16</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Register Data</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>32</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                    <PdoMapping>T</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT607B</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Min Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Max Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT607D</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Negative software limit position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Positive software limit position</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
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              <DataType>
                <Name>DT608F</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Encoder increments</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motor revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6091</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Motor revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6092</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Feed increments</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6099</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Homing Velocity (fast)</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
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                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Homing Velocity (slow)</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60A4</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60C1</Name>
                <BitSize>88</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Interpolated position value</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Interpolated time value</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>3</SubIdx>
                  <Name>Interpolated velocity value</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>56</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60C2</Name>
                <BitSize>32</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Value</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Units</Name>
                  <Type>SINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>24</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT60FE</Name>
                <BitSize>80</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Physical Outputs</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Bit Mask</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>48</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                    <PdoMapping>TR</PdoMapping>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT687B</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Min Position Range Limit</Name>
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                <Name>DT687D</Name>
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                  <Name>Min Position Limit</Name>
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              <DataType>
                <Name>DT688F</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Encoder Increments</Name>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motor Revolutions</Name>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6891</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Motor Revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft Revolutions</Name>
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              <DataType>
                <Name>DT6892</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Feed</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft Revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT6899</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Speed During Search For Switch</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Speed During Search For Zero</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT68A4</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT68C2</Name>
                <BitSize>24</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Period Value</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Index</Name>
                  <Type>SINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT68FE</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Physical Outputs</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Bit Mask</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT707B</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Min Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Max Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                  <Name>Min Position Limit</Name>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Max Position Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
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                <Name>DT708F</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
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                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Encoder Increments</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Motor Revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT7091</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Motor Revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft Revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT7092</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
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                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Feed</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft Revolutions</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT7099</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
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                  <Name>Number of Entries</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Speed During Search For Switch</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Speed During Search For Zero</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT70A4</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 1</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT70C2</Name>
                <BitSize>24</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Period Value</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Index</Name>
                  <Type>SINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT70FE</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Physical Outputs</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Bit Mask</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT787B</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Min Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>8</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Max Position Range Limit</Name>
                  <Type>DINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT787D</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>0</BitOffs>
                  <Flags>
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              </DataType>
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                <BitSize>72</BitSize>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Motor Revolutions</Name>
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                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft Revolutions</Name>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Feed</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Shaft Revolutions</Name>
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                </SubItem>
              </DataType>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Speed During Search For Switch</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Speed During Search For Zero</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 1</Name>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Profile Jerk 2</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
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              </DataType>
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                  <SubIdx>0</SubIdx>
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                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Period Value</Name>
                  <Type>USINT</Type>
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                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Interpolation Time Index</Name>
                  <Type>SINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
                  <BitOffs>16</BitOffs>
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                </SubItem>
              </DataType>
              <DataType>
                <Name>DT78FE</Name>
                <BitSize>72</BitSize>
                <SubItem>
                  <SubIdx>0</SubIdx>
                  <Name>Number of Entries</Name>
                  <Type>USINT</Type>
                  <BitSize>8</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>ro</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>1</SubIdx>
                  <Name>Physical Outputs</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
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                  <Flags>
                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
                <SubItem>
                  <SubIdx>2</SubIdx>
                  <Name>Bit Mask</Name>
                  <Type>UDINT</Type>
                  <BitSize>32</BitSize>
                  <BitOffs>40</BitOffs>
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                    <Access>rw</Access>
                  </Flags>
                </SubItem>
              </DataType>
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              <Object>
                <Index>#x1000</Index>
                <Name LcId="1033">Device Type</Name>
                <Name LcId="2052">Device Type</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                    <Attribute>#x141743</Attribute>
                  </VendorSpecific>
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                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x1001</Index>
                <Name LcId="1033">Error Register</Name>
                <Name LcId="2052">Error Register</Name>
                <Type>USINT</Type>
                <BitSize>8</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x1010</Index>
                <Name LcId="1033">Store Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Store Parameters,</Name>
                <Type>DT1010</Type>
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                <Info>
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                    <Info>
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                      <MaxValue>#x04</MaxValue>
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                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x241500</Attribute>
                      </VendorSpecific>
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                <Name LcId="1033">报警清除有效电平</Name>
                <Name LcId="2052">报警清除有效电平</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2006</Index>
                <Name LcId="1033">PEND输出有效电平</Name>
                <Name LcId="2052">PEND输出有效电平</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
                <Flags>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2007</Index>
                <Name LcId="1033">非使能是否抱轴</Name>
                <Name LcId="2052">非使能是否抱轴</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2010</Index>
                <Name LcId="1033">Filter Time</Name>
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                <Type>DT2010</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
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                      <VendorSpecific>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">指令脉冲FIR滤波时间</Name>
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                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">指令脉冲IIR滤波带宽</Name>
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                    <Info>
                      <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2012</Index>
                <Name LcId="1033">上电锁轴电流上升时间</Name>
                <Name LcId="2052">上电锁轴电流上升时间</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2013</Index>
                <Name LcId="1033">电流环上电自整定</Name>
                <Name LcId="2052">电流环上电自整定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2014</Index>
                <Name LcId="1033">Other Output Function</Name>
                <Name LcId="2052">Other Output Function,</Name>
                <Type>DT2014</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">故障输出功能选择</Name>
                    <Name LcId="2052">故障输出功能选择</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">PEND/Z信号输出功能选择</Name>
                    <Name LcId="2052">PEND/Z信号输出功能选择</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2018</Index>
                <Name LcId="1033">上电起动时间</Name>
                <Name LcId="2052">上电起动时间</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    <Unit>100ms</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2019</Index>
                <Name LcId="1033">In Reach Setting</Name>
                <Name LcId="2052">In Reach Setting,</Name>
                <Type>DT2019</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">到位脉冲补偿</Name>
                    <Name LcId="2052">到位脉冲补偿</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">不使能到位模式</Name>
                    <Name LcId="2052">不使能到位模式</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x201A</Index>
                <Name LcId="1033">percentage Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">percentage Parameters,</Name>
                <Type>DT201A</Type>
                <BitSize>136</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
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                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
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                  <SubItem>
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                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x201C</Index>
                <Name LcId="1033">停车最长时间</Name>
                <Name LcId="2052">停车最长时间</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x201D</Index>
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                <Name LcId="2052">零速度阀值</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x201E</Index>
                <Name LcId="1033">下桥臂绕组是否短接</Name>
                <Name LcId="2052">下桥臂绕组是否短接</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x2024</Index>
                <Name LcId="1033">开闭环模式选择</Name>
                <Name LcId="2052">开闭环模式选择</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x2025</Index>
                <Name LcId="1033">Open Close Switch Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Open Close Switch Parameters,</Name>
                <Type>DT2025</Type>
                <BitSize>168</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">开环切到闭环速度阀值</Name>
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                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x000000C8</MaxValue>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">开环切到闭环延时</Name>
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                    </Info>
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                <Index>#x2029</Index>
                <Name LcId="1033">编码器分辨率</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                    <Unit>P/R</Unit>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2030</Index>
                <Name LcId="1033">跟踪误差最大值</Name>
                <Name LcId="2052">跟踪误差最大值</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2032</Index>
                <Name LcId="1033">到位时位置误差设定</Name>
                <Name LcId="2052">到位时位置误差设定</Name>
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                <Index>#x2050</Index>
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                <Index>#x2051</Index>
                <Name LcId="1033">电机运行方向</Name>
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                <Name LcId="1033">故障检测选择</Name>
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                <Index>#x2057</Index>
                <Name LcId="1033">使能清除故障选择</Name>
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                <Index>#x2073</Index>
                <Name LcId="1033">上电自动运行</Name>
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                <Index>#x2081</Index>
                <Name LcId="1033">Weak Magnetic Coefficient</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                  <SubItem>
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                  <SubItem>
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                    </Info>
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                <Index>#x2090</Index>
                <Name LcId="1033">Current Loop Parameters</Name>
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                <Type>DT2090</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
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                <Info>
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                    <Info>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                  <SubItem>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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              <Object>
                <Index>#x2152</Index>
                <Name LcId="1033">Inputs Function</Name>
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                <Name LcId="1033">编码器极性设置</Name>
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                <Index>#x2221</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Index>#x2222</Index>
                <Name LcId="1033">调制率设定</Name>
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                <Index>#x2223</Index>
                <Name LcId="1033">outmax设定</Name>
                <Name LcId="2052">outmax设定</Name>
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                <Index>#x2224</Index>
                <Name LcId="1033">当前轴报警屏蔽</Name>
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                <Index>#x2225</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">绝对式编码器设定</Name>
                <Name LcId="2052">绝对式编码器设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x2229</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x222A</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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                <Index>#x222F</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2231</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x2232</Index>
                <Name LcId="1033">同步补偿时间1</Name>
                <Name LcId="2052">同步补偿时间1</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2233</Index>
                <Name LcId="1033">同步补偿时间2</Name>
                <Name LcId="2052">同步补偿时间2</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x2234</Index>
                <Name LcId="1033">PWM滞后周期数设定</Name>
                <Name LcId="2052">PWM滞后周期数设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2235</Index>
                <Name LcId="1033">指令平滑周期数设定</Name>
                <Name LcId="2052">指令平滑周期数设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2236</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x2237</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2238</Index>
                <Name LcId="1033">拉零开关选择</Name>
                <Name LcId="2052">拉零开关选择</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <MaxValue>#x00000001</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2239</Index>
                <Name LcId="1033">拉零报警超时时间设定</Name>
                <Name LcId="2052">拉零报警超时时间设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x223A</Index>
                <Name LcId="1033">ESC的Eeprom校验屏蔽设置</Name>
                <Name LcId="2052">ESC的Eeprom校验屏蔽设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x223B</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x223C</Index>
                <Name LcId="1033">电流来源选择</Name>
                <Name LcId="2052">电流来源选择</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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              <Object>
                <Index>#x223D</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x223E</Index>
                <Name LcId="1033">使能保护阈值设定</Name>
                <Name LcId="2052">使能保护阈值设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
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              <Object>
                <Index>#x223F</Index>
                <Name LcId="1033">伺服特殊功能寄存器</Name>
                <Name LcId="2052">伺服特殊功能寄存器</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
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              <Object>
                <Index>#x2240</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x2241</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">静止时超前角切换延时</Name>
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                <Name LcId="1033">位置环积分切入延时</Name>
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                <Name LcId="2052">位置环积分死区</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">VBS下限速度值</Name>
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                <Name LcId="1033">VBS电流限幅值</Name>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">磁编校准数据CSUM2</Name>
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                <Name LcId="1033">磁编校准数据CSUM3</Name>
                <Name LcId="2052">磁编校准数据CSUM3</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2289</Index>
                <Name LcId="1033">编码器信息</Name>
                <Name LcId="2052">编码器信息</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Index>#x228A</Index>
                <Name LcId="1033">电机型号L</Name>
                <Name LcId="2052">电机型号L</Name>
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                <Index>#x2292</Index>
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                <Index>#x2293</Index>
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                <Index>#x2297</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2298</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2299</Index>
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                <Name LcId="1033">驱动禁止输入设定</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">485数据类型选择</Name>
                <Name LcId="2052">485数据类型选择</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">E-stop功能选择</Name>
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                <Name LcId="1033">超前角切换系数</Name>
                <Name LcId="2052">超前角切换系数</Name>
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                <Name LcId="1033">超前角切换低速</Name>
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                <Name LcId="1033">超前角切换高速</Name>
                <Name LcId="2052">超前角切换高速</Name>
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                <Name LcId="1033">Z轴力矩补偿方向</Name>
                <Name LcId="2052">Z轴力矩补偿方向</Name>
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                <Index>#x22B9</Index>
                <Name LcId="1033">Z轴力矩补偿百分比</Name>
                <Name LcId="2052">Z轴力矩补偿百分比</Name>
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              <Object>
                <Index>#x22BA</Index>
                <Name LcId="1033">待机时间</Name>
                <Name LcId="2052">待机时间</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x22BB</Index>
                <Name LcId="1033">待机电流百分比</Name>
                <Name LcId="2052">待机电流百分比</Name>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              <Object>
                <Index>#x22BC</Index>
                <Name LcId="1033">堵转速度设定</Name>
                <Name LcId="2052">堵转速度设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.1r/s</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22BD</Index>
                <Name LcId="1033">堵转时间设定</Name>
                <Name LcId="2052">堵转时间设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>1ms</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22BE</Index>
                <Name LcId="1033">自运行速度设定</Name>
                <Name LcId="2052">自运行速度设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x000001F4</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000001E</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.01r/s</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22BF</Index>
                <Name LcId="1033">断线检测速度设置</Name>
                <Name LcId="2052">断线检测速度设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000000A</MinValue>
                  <MaxValue>#x000001F4</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x000000C8</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.1r/s</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C0</Index>
                <Name LcId="1033">驱动器温度</Name>
                <Name LcId="2052">驱动器温度</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#xFFFFFE0C</MinValue>
                  <MaxValue>#x000007D0</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A14C0</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C1</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x22C2</Index>
                <Name LcId="1033">Jog Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Jog Parameters,</Name>
                <Type>DT22C2</Type>
                <BitSize>200</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>
                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行加减速</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行加减速</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000000A</MinValue>
                      <MaxValue>#x00002710</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x000000C8</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行速度指令</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行速度指令</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x00001388</MaxValue>
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                      <VendorSpecific>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行行程</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行行程</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>0.01r</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行循环次数</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行循环次数</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x00007530</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000001</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行方向</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行方向</Name>
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                        <Attribute>#x181780</Attribute>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行等待间隔</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行等待间隔</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
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              <Object>
                <Index>#x22C3</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x22C4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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              <Object>
                <Index>#x22C5</Index>
                <Name LcId="1033">多功能设置</Name>
                <Name LcId="2052">多功能设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x22C6</Index>
                <Name LcId="1033">厂家自定义参数1</Name>
                <Name LcId="2052">厂家自定义参数1</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x22D0</Index>
                <Name LcId="1033">绝对式多圈数据上限值</Name>
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                <Index>#x22D1</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x22D2</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">DC补偿值</Name>
                <Name LcId="2052">DC补偿值</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">拉零待补偿脉冲数</Name>
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                <Index>#x22EE</Index>
                <Name LcId="1033">拉零补偿周期数</Name>
                <Name LcId="2052">拉零补偿周期数</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Name LcId="1033">堵转回零误差限制值</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x22F0</Index>
                <Name LcId="1033">Z信号脉宽设定值</Name>
                <Name LcId="2052">Z信号脉宽设定值</Name>
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                <Index>#x22F1</Index>
                <Name LcId="1033">回零模式到位误差设定</Name>
                <Name LcId="2052">回零模式到位误差设定</Name>
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                <Name LcId="1033">过温报警温度设置</Name>
                <Name LcId="2052">过温报警温度设置</Name>
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                <Index>#x22F3</Index>
                <Name LcId="1033">过温警告温度设置</Name>
                <Name LcId="2052">过温警告温度设置</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x22F7</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Index>#x2400</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Parameters</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Name LcId="2052">电机类型选择</Name>
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                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电机电感值</Name>
                    <Name LcId="2052">电机电感值</Name>
                    <Info>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">反电势系数</Name>
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                <Index>#x2403</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Break Parameters</Name>
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                <Type>DT2403</Type>
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                <Info>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">抱闸吸合的延时</Name>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">抱闸松开的延时</Name>
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                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">抱闸吸合速度阀值</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2405</Index>
                <Name LcId="1033">Regenerative Resistance Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Regenerative Resistance Parameters,</Name>
                <Type>DT2405</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                        <Attribute>#x241540</Attribute>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">刹车电阻是否开启</Name>
                    <Name LcId="2052">刹车电阻是否开启</Name>
                    <Info>
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                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">刹车电阻开启电压值</Name>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                <Index>#x2500</Index>
                <Name LcId="1033">当前错误ID</Name>
                <Name LcId="2052">当前错误ID</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">中断开关频率选择</Name>
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                <Name LcId="1033">编码器类型</Name>
                <Name LcId="2052">编码器类型</Name>
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                <Name LcId="1033">电机参数来源选择</Name>
                <Name LcId="2052">电机参数来源选择</Name>
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                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">电机相数</Name>
                <Name LcId="2052">电机相数</Name>
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                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">电机极对数</Name>
                <Name LcId="2052">电机极对数</Name>
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                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">线电阻</Name>
                <Name LcId="2052">线电阻</Name>
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                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">d轴线电感</Name>
                <Name LcId="2052">d轴线电感</Name>
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                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">反电动系数</Name>
                <Name LcId="2052">反电动系数</Name>
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                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">力矩系数</Name>
                <Name LcId="2052">力矩系数</Name>
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                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">额定转速</Name>
                <Name LcId="2052">额定转速</Name>
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                <Name LcId="1033">最高转速</Name>
                <Name LcId="2052">最高转速</Name>
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                  <VendorSpecific>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
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              <Object>
                <Index>#x27A4</Index>
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                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">最大过载倍率</Name>
                <Name LcId="2052">最大过载倍率</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">转子惯量</Name>
                <Name LcId="2052">转子惯量</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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              <Object>
                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">初始电角度</Name>
                <Name LcId="2052">初始电角度</Name>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x27A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">电子齿轮比分子高16位</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">第一转矩限制</Name>
                <Name LcId="2052">第一转矩限制</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">指令脉冲数/转</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2806</Index>
                <Name LcId="1033">EEPROM Count</Name>
                <Name LcId="2052">EEPROM Count</Name>
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                <Index>#x2806</Index>
                <Name LcId="1033">泄放电阻温度</Name>
                <Name LcId="2052">泄放电阻温度</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2806</Index>
                <Name LcId="1033">抱闸输出有效电平</Name>
                <Name LcId="2052">抱闸输出有效电平</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2806</Index>
                <Name LcId="1033">报警清除有效电平</Name>
                <Name LcId="2052">报警清除有效电平</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2806</Index>
                <Name LcId="1033">PEND输出有效电平</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2807</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">非使能是否抱轴</Name>
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                <Index>#x2810</Index>
                <Name LcId="1033">Filter Time</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">保留</Name>
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                    <Info>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    </Info>
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                <Name LcId="1033">Other Output Function</Name>
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                  <SubItem>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">故障输出功能选择</Name>
                    <Name LcId="2052">故障输出功能选择</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">PEND/Z信号输出功能选择</Name>
                    <Name LcId="2052">PEND/Z信号输出功能选择</Name>
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                <Name LcId="1033">上电起动时间</Name>
                <Name LcId="2052">上电起动时间</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Index>#x2819</Index>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">保留</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">到位脉冲补偿</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">不使能到位模式</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    <Name LcId="1033">开环保持电流百分比</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
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              <Object>
                <Index>#x281C</Index>
                <Name LcId="1033">停车最长时间</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x281D</Index>
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                <Name LcId="2052">零速度阀值</Name>
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                <Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x281E</Index>
                <Name LcId="1033">下桥臂绕组是否短接</Name>
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                <Info>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2824</Index>
                <Name LcId="1033">开闭环模式选择</Name>
                <Name LcId="2052">开闭环模式选择</Name>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2824</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2825</Index>
                <Name LcId="1033">Open Close Switch Parameters</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
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                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">开环切到闭环速度阀值</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                  </SubItem>
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                    </Info>
                  </SubItem>
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                    </Info>
                  </SubItem>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Index>#x2830</Index>
                <Name LcId="1033">跟踪误差最大值</Name>
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                <Index>#x2832</Index>
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                <Index>#x2833</Index>
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                <Index>#x2847</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2847</Index>
                <Name LcId="1033">过压阀值</Name>
                <Name LcId="2052">过压阀值</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x2848</Index>
                <Name LcId="1033">母线电压</Name>
                <Name LcId="2052">母线电压</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x2848</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Index>#x2850</Index>
                <Name LcId="1033">控制模式及指令来源设置</Name>
                <Name LcId="2052">控制模式及指令来源设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2850</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2851</Index>
                <Name LcId="1033">电机运行方向</Name>
                <Name LcId="2052">电机运行方向</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2851</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2856</Index>
                <Name LcId="1033">故障检测选择</Name>
                <Name LcId="2052">故障检测选择</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x2857</Index>
                <Name LcId="1033">使能清除故障选择</Name>
                <Name LcId="2052">使能清除故障选择</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x2857</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2873</Index>
                <Name LcId="1033">上电自动运行</Name>
                <Name LcId="2052">上电自动运行</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x2881</Index>
                <Name LcId="1033">Weak Magnetic Coefficient</Name>
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                <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                  <SubItem>
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              <Object>
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                <Type>DT2890</Type>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电流环比例增益P</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电流环Kc</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电流环增益的调整比例</Name>
                    <Name LcId="2052">电流环增益的调整比例</Name>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">转矩前馈</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
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              <Object>
                <Index>#x2891</Index>
                <Name LcId="1033">Speed Loop Parameters</Name>
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                <Type>DT2891</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    <Info>
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                    </Info>
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                  <SubItem>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">高速速度环KpH增益</Name>
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                  <SubItem>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">速度环采样滤波频率</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2892</Index>
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                <Info>
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                <Index>#x2A22</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2A23</Index>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2A24</Index>
                <Name LcId="1033">当前轴报警屏蔽</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2A25</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2A27</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">绝对式编码器设定</Name>
                <Name LcId="2052">绝对式编码器设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2A29</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                </Info>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">同步补偿时间1</Name>
                <Name LcId="2052">同步补偿时间1</Name>
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                <Index>#x2A33</Index>
                <Name LcId="1033">同步补偿时间2</Name>
                <Name LcId="2052">同步补偿时间2</Name>
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                <Index>#x2A34</Index>
                <Name LcId="1033">PWM滞后周期数设定</Name>
                <Name LcId="2052">PWM滞后周期数设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x2A35</Index>
                <Name LcId="1033">指令平滑周期数设定</Name>
                <Name LcId="2052">指令平滑周期数设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2A36</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">ESC的Eeprom校验屏蔽设置</Name>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">电流来源选择</Name>
                <Name LcId="2052">电流来源选择</Name>
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                <Index>#x2A3D</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                <Name LcId="1033">使能保护阈值设定</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x2A3F</Index>
                <Name LcId="1033">伺服特殊功能寄存器</Name>
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                <Index>#x2A40</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">特殊功能寄存器</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2A5E</Index>
                <Name LcId="1033">静止时超前角切换延时</Name>
                <Name LcId="2052">静止时超前角切换延时</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">位置环积分切入延时</Name>
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                <Name LcId="1033">位置环积分死区</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">VBS增益</Name>
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                <Name LcId="1033">VBS上限速度值</Name>
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                <Name LcId="1033">磁编校准数据CSUM2</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Index>#x2A97</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2A99</Index>
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                <Name LcId="1033">锁轴相位</Name>
                <Name LcId="2052">锁轴相位</Name>
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                <Name LcId="1033">驱动禁止输入设定</Name>
                <Name LcId="2052">驱动禁止输入设定</Name>
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                <Index>#x2AAC</Index>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2AAD</Index>
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                <Name LcId="2052">脉冲边沿</Name>
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                <Index>#x2AAE</Index>
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                <Index>#x2AAF</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Info>
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                <Index>#x2AB1</Index>
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                <Info>
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                <Index>#x2AB2</Index>
                <Name LcId="1033">485数据类型选择</Name>
                <Name LcId="2052">485数据类型选择</Name>
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                <Index>#x2AB3</Index>
                <Name LcId="1033">485控制命令字</Name>
                <Name LcId="2052">485控制命令字</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x2AB4</Index>
                <Name LcId="1033">E-stop功能选择</Name>
                <Name LcId="2052">E-stop功能选择</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              <Object>
                <Index>#x2AB5</Index>
                <Name LcId="1033">超前角切换系数</Name>
                <Name LcId="2052">超前角切换系数</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2AB6</Index>
                <Name LcId="1033">超前角切换低速</Name>
                <Name LcId="2052">超前角切换低速</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2AB7</Index>
                <Name LcId="1033">超前角切换高速</Name>
                <Name LcId="2052">超前角切换高速</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2AB8</Index>
                <Name LcId="1033">Z轴力矩补偿方向</Name>
                <Name LcId="2052">Z轴力矩补偿方向</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2AB9</Index>
                <Name LcId="1033">Z轴力矩补偿百分比</Name>
                <Name LcId="2052">Z轴力矩补偿百分比</Name>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2ABA</Index>
                <Name LcId="1033">待机时间</Name>
                <Name LcId="2052">待机时间</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000000A</MinValue>
                  <MaxValue>#x0000FFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x000000C8</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2ABB</Index>
                <Name LcId="1033">待机电流百分比</Name>
                <Name LcId="2052">待机电流百分比</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000064</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000032</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2ABC</Index>
                <Name LcId="1033">堵转速度设定</Name>
                <Name LcId="2052">堵转速度设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.1r/s</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2ABD</Index>
                <Name LcId="1033">堵转时间设定</Name>
                <Name LcId="2052">堵转时间设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
                  <MaxValue>#x00007530</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000BB8</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>1ms</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2ABE</Index>
                <Name LcId="1033">自运行速度设定</Name>
                <Name LcId="2052">自运行速度设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.01r/s</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2ABF</Index>
                <Name LcId="1033">断线检测速度设置</Name>
                <Name LcId="2052">断线检测速度设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000000A</MinValue>
                  <MaxValue>#x000001F4</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x000000C8</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.1r/s</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2AC0</Index>
                <Name LcId="1033">驱动器温度</Name>
                <Name LcId="2052">驱动器温度</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#xFFFFFE0C</MinValue>
                  <MaxValue>#x000007D0</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A14C0</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2AC1</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2AC2</Index>
                <Name LcId="1033">Jog Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Jog Parameters,</Name>
                <Type>DT2AC2</Type>
                <BitSize>200</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>
                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行加减速</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行加减速</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000000A</MinValue>
                      <MaxValue>#x00002710</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x000000C8</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行速度指令</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行速度指令</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x00001388</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x0000003C</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>r/min</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行行程</Name>
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                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x0000FFFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>0.01r</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行循环次数</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行循环次数</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x00007530</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000001</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行方向</Name>
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                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行等待间隔</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行等待间隔</Name>
                    <Info>
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                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2AC3</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2AC4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x2AC5</Index>
                <Name LcId="1033">多功能设置</Name>
                <Name LcId="2052">多功能设置</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2AC9</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2ACA</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2ACC</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x2ACD</Index>
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                <Name LcId="1033">R4D状态字</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2ACF</Index>
                <Name LcId="1033">绝对值旋转模式分母设置</Name>
                <Name LcId="2052">绝对值旋转模式分母设置</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2AD0</Index>
                <Name LcId="1033">绝对式多圈数据上限值</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2AD1</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2AD2</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2AD3</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2AD4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Index>#x2AD5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Index>#x2AE4</Index>
                <Name LcId="1033">电机极对数选择</Name>
                <Name LcId="2052">电机极对数选择</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x2AE5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2AEB</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x2AEC</Index>
                <Name LcId="1033">DC补偿值</Name>
                <Name LcId="2052">DC补偿值</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x2AED</Index>
                <Name LcId="1033">拉零待补偿脉冲数</Name>
                <Name LcId="2052">拉零待补偿脉冲数</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2AEE</Index>
                <Name LcId="1033">拉零补偿周期数</Name>
                <Name LcId="2052">拉零补偿周期数</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x2AEF</Index>
                <Name LcId="1033">堵转回零误差限制值</Name>
                <Name LcId="2052">堵转回零误差限制值</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2AF0</Index>
                <Name LcId="1033">Z信号脉宽设定值</Name>
                <Name LcId="2052">Z信号脉宽设定值</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x2AF1</Index>
                <Name LcId="1033">回零模式到位误差设定</Name>
                <Name LcId="2052">回零模式到位误差设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2AF2</Index>
                <Name LcId="1033">过温报警温度设置</Name>
                <Name LcId="2052">过温报警温度设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
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                <Index>#x2AF3</Index>
                <Name LcId="1033">过温警告温度设置</Name>
                <Name LcId="2052">过温警告温度设置</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2AF5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">编码器通信报警阀值设定</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    <Name LcId="1033">电机类型选择</Name>
                    <Name LcId="2052">电机类型选择</Name>
                    <Info>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">反电势系数</Name>
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                  </SubItem>
                </Info>
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                <Index>#x2C03</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Break Parameters</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">抱闸吸合的延时</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">抱闸松开的延时</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">抱闸吸合速度阀值</Name>
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                  </SubItem>
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                <Index>#x2C05</Index>
                <Name LcId="1033">Regenerative Resistance Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Regenerative Resistance Parameters,</Name>
                <Type>DT2C05</Type>
                <BitSize>72</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">刹车电阻是否开启</Name>
                    <Name LcId="2052">刹车电阻是否开启</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">中断开关频率选择</Name>
                <Name LcId="2052">中断开关频率选择</Name>
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                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">编码器类型</Name>
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                <Name LcId="1033">电机参数来源选择</Name>
                <Name LcId="2052">电机参数来源选择</Name>
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                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">电机相数</Name>
                <Name LcId="2052">电机相数</Name>
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              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">电机极对数</Name>
                <Name LcId="2052">电机极对数</Name>
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                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">线电阻</Name>
                <Name LcId="2052">线电阻</Name>
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                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">d轴线电感</Name>
                <Name LcId="2052">d轴线电感</Name>
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                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">反电动系数</Name>
                <Name LcId="2052">反电动系数</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">力矩系数</Name>
                <Name LcId="2052">力矩系数</Name>
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                  <DefaultValue>#x0000017C</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>mNm/Arms</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">额定转速</Name>
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                <Info>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">最高转速</Name>
                <Name LcId="2052">最高转速</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x000003E8</MinValue>
                  <MaxValue>#x00002710</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000FA0</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>rpm</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">额定电流</Name>
                <Name LcId="2052">额定电流</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">最大过载倍率</Name>
                <Name LcId="2052">最大过载倍率</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000320</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">转子惯量</Name>
                <Name LcId="2052">转子惯量</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000122</DefaultValue>
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                    <Unit>g.cm2</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">初始电角度</Name>
                <Name LcId="2052">初始电角度</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x2FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="2052">模型跟随带宽</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2FA5</Index>
                <Name LcId="1033">控制模式设定</Name>
                <Name LcId="2052">控制模式设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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                <Index>#x2FA5</Index>
                <Name LcId="1033">设定实时自动调整</Name>
                <Name LcId="2052">设定实时自动调整</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2FA5</Index>
                <Name LcId="1033">实时自动调整刚性设定</Name>
                <Name LcId="2052">实时自动调整刚性设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                </Info>
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                <Index>#x2FA5</Index>
                <Name LcId="1033">惯量比</Name>
                <Name LcId="2052">惯量比</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x2FA5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2FA5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x2FA5</Index>
                <Name LcId="1033">电子齿轮比分子低16位</Name>
                <Name LcId="2052">电子齿轮比分子低16位</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x2FA5</Index>
                <Name LcId="1033">电子齿轮比分子高16位</Name>
                <Name LcId="2052">电子齿轮比分子高16位</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">电子齿轮比分母低16位</Name>
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                <Name LcId="1033">电子齿轮比分母高16位</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Info>
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                <Info>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Name LcId="1033">二倍过载时间设定</Name>
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                <Index>#x2FA5</Index>
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                <Index>#x2FA5</Index>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x3001</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x3001</Index>
                <Name LcId="1033">指令脉冲数/转</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                    <Unit>P/R</Unit>
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                <Info>
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                <Index>#x3006</Index>
                <Name LcId="1033">EEPROM Count</Name>
                <Name LcId="2052">EEPROM Count</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3006</Index>
                <Name LcId="1033">泄放电阻温度</Name>
                <Name LcId="2052">泄放电阻温度</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#xFFFFFE0C</MinValue>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x3006</Index>
                <Name LcId="1033">抱闸输出有效电平</Name>
                <Name LcId="2052">抱闸输出有效电平</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3006</Index>
                <Name LcId="1033">报警清除有效电平</Name>
                <Name LcId="2052">报警清除有效电平</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x3006</Index>
                <Name LcId="1033">PEND输出有效电平</Name>
                <Name LcId="2052">PEND输出有效电平</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3007</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3007</Index>
                <Name LcId="1033">非使能是否抱轴</Name>
                <Name LcId="2052">非使能是否抱轴</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3010</Index>
                <Name LcId="1033">Filter Time</Name>
                <Name LcId="2052">Filter Time,</Name>
                <Type>DT3010</Type>
                <BitSize>96</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">保留</Name>
                    <Name LcId="2052">保留</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">故障输出功能选择</Name>
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                    </Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">PEND/Z信号输出功能选择</Name>
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                <Index>#x3018</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Index>#x3019</Index>
                <Name LcId="1033">In Reach Setting</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">保留</Name>
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                    <Name LcId="1033">到位脉冲补偿</Name>
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                    <Name LcId="1033">不使能到位模式</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">开环保持电流百分比</Name>
                    <Name LcId="2052">开环保持电流百分比</Name>
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                <Name LcId="1033">停车最长时间</Name>
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                <Name LcId="1033">下桥臂绕组是否短接</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x3024</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Index>#x3024</Index>
                <Name LcId="1033">开闭环模式选择</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3025</Index>
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                <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">开环切到闭环速度阀值</Name>
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                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">开环切到闭环延时</Name>
                    <Name LcId="2052">开环切到闭环延时</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3030</Index>
                <Name LcId="1033">跟踪误差最大值</Name>
                <Name LcId="2052">跟踪误差最大值</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x3032</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x3032</Index>
                <Name LcId="1033">到位时位置误差设定</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">到位时位置误差软件消抖延时</Name>
                <Name LcId="2052">到位时位置误差软件消抖延时</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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                <Name LcId="1033">过压阀值</Name>
                <Name LcId="2052">过压阀值</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3048</Index>
                <Name LcId="1033">母线电压</Name>
                <Name LcId="2052">母线电压</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x3050</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x3050</Index>
                <Name LcId="1033">控制模式及指令来源设置</Name>
                <Name LcId="2052">控制模式及指令来源设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3051</Index>
                <Name LcId="1033">电机运行方向</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x3051</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x3056</Index>
                <Name LcId="1033">故障检测选择</Name>
                <Name LcId="2052">故障检测选择</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x3056</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Name LcId="1033">使能清除故障选择</Name>
                <Name LcId="2052">使能清除故障选择</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                    <Name LcId="1033">电流环比例增益P</Name>
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                    <Name LcId="1033">电流环积分增益I</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电流环增益的调整比例</Name>
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                    <Name LcId="1033">转矩前馈</Name>
                    <Name LcId="2052">转矩前馈</Name>
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                <Name LcId="1033">Speed Loop Parameters</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
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                    <Name LcId="1033">高速速度环KpH增益</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">速度环滤波频率</Name>
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                    <Name LcId="1033">速度环采样滤波频率</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                <Index>#x3151</Index>
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                <Info>
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                <Index>#x3152</Index>
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                    <Info>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Info>
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              <Object>
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                <Info>
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                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Name LcId="2052">SO1</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Name LcId="2052">SO2</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  </SubItem>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x3220</Index>
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                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3220</Index>
                <Name LcId="1033">编码器极性设置</Name>
                <Name LcId="2052">编码器极性设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x3221</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x3221</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x3222</Index>
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                <Index>#x3222</Index>
                <Name LcId="1033">调制率设定</Name>
                <Name LcId="2052">调制率设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x3223</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x3223</Index>
                <Name LcId="1033">outmax设定</Name>
                <Name LcId="2052">outmax设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3224</Index>
                <Name LcId="1033">当前轴报警屏蔽</Name>
                <Name LcId="2052">当前轴报警屏蔽</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x3224</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x3225</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3225</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="2052">同步补偿时间1</Name>
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                <Name LcId="1033">同步补偿时间2</Name>
                <Name LcId="2052">同步补偿时间2</Name>
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                <Name LcId="1033">PWM滞后周期数设定</Name>
                <Name LcId="2052">PWM滞后周期数设定</Name>
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                <Index>#x3238</Index>
                <Name LcId="1033">拉零开关选择</Name>
                <Name LcId="2052">拉零开关选择</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x3239</Index>
                <Name LcId="1033">拉零报警超时时间设定</Name>
                <Name LcId="2052">拉零报警超时时间设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x323A</Index>
                <Name LcId="1033">ESC的Eeprom校验屏蔽设置</Name>
                <Name LcId="2052">ESC的Eeprom校验屏蔽设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x323B</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">电流来源选择</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Index>#x323E</Index>
                <Name LcId="1033">使能保护阈值设定</Name>
                <Name LcId="2052">使能保护阈值设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x323F</Index>
                <Name LcId="1033">伺服特殊功能寄存器</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3240</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">位置环积分死区</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Info>
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                </Info>
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                <Index>#x326D</Index>
                <Name LcId="1033">加速度系数</Name>
                <Name LcId="2052">加速度系数</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x326E</Index>
                <Name LcId="1033">加速度前馈角限幅值</Name>
                <Name LcId="2052">加速度前馈角限幅值</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x326F</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">磁编校准数据CSUM1</Name>
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                <Name LcId="1033">磁编校准数据CSUM2</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">电机默认电流</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x32B3</Index>
                <Name LcId="1033">485控制命令字</Name>
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                <Index>#x32B4</Index>
                <Name LcId="1033">E-stop功能选择</Name>
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                <Name LcId="1033">超前角切换系数</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x32B6</Index>
                <Name LcId="1033">超前角切换低速</Name>
                <Name LcId="2052">超前角切换低速</Name>
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                <Index>#x32B7</Index>
                <Name LcId="1033">超前角切换高速</Name>
                <Name LcId="2052">超前角切换高速</Name>
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                <Info>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x32B8</Index>
                <Name LcId="1033">Z轴力矩补偿方向</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">堵转时间设定</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">断线检测速度设置</Name>
                <Name LcId="2052">断线检测速度设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x32C1</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x32C2</Index>
                <Name LcId="1033">Jog Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Jog Parameters,</Name>
                <Type>DT32C2</Type>
                <BitSize>200</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>
                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行加减速</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行加减速</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000000A</MinValue>
                      <MaxValue>#x00002710</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x000000C8</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行速度指令</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行速度指令</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行行程</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行行程</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行循环次数</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行循环次数</Name>
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                    <Name LcId="1033">试运行方向</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行等待间隔</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">绝对值旋转模式分母设置</Name>
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                <Name LcId="1033">绝对式多圈数据上限值</Name>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x32E4</Index>
                <Name LcId="1033">电机极对数选择</Name>
                <Name LcId="2052">电机极对数选择</Name>
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                <Index>#x32EE</Index>
                <Name LcId="1033">拉零补偿周期数</Name>
                <Name LcId="2052">拉零补偿周期数</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x32EF</Index>
                <Name LcId="1033">堵转回零误差限制值</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x32F0</Index>
                <Name LcId="1033">Z信号脉宽设定值</Name>
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                <Index>#x32F1</Index>
                <Name LcId="1033">回零模式到位误差设定</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x32F2</Index>
                <Name LcId="1033">过温报警温度设置</Name>
                <Name LcId="2052">过温报警温度设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x32F3</Index>
                <Name LcId="1033">过温警告温度设置</Name>
                <Name LcId="2052">过温警告温度设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
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                <Index>#x32F4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">编码器通信报警阀值设定</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电机类型选择</Name>
                    <Name LcId="2052">电机类型选择</Name>
                    <Info>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电机电感值</Name>
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                  <SubItem>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
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                  <SubItem>
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              <Object>
                <Index>#x3405</Index>
                <Name LcId="1033">Regenerative Resistance Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Regenerative Resistance Parameters,</Name>
                <Type>DT3405</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
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                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">刹车电阻是否开启</Name>
                    <Name LcId="2052">刹车电阻是否开启</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x00000001</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">刹车电阻开启电压值</Name>
                    <Name LcId="2052">刹车电阻开启电压值</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>--</Unit>
                        <Attribute>#x181780</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3500</Index>
                <Name LcId="1033">当前错误ID</Name>
                <Name LcId="2052">当前错误ID</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x0000FFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A17C1</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
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                <Info>
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                  <MaxValue>#x000003B6</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000064</MinValue>
                  <MaxValue>#x000003B6</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000001</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
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              <Object>
                <Index>#x3790</Index>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
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                <Index>#x3790</Index>
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                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">编码器类型</Name>
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                <Name LcId="1033">电机参数来源选择</Name>
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                <Name LcId="1033">电机相数</Name>
                <Name LcId="2052">电机相数</Name>
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                <Name LcId="1033">电机极对数</Name>
                <Name LcId="2052">电机极对数</Name>
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                <Name LcId="1033">线电阻</Name>
                <Name LcId="2052">线电阻</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">d轴线电感</Name>
                <Name LcId="2052">d轴线电感</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">反电动系数</Name>
                <Name LcId="2052">反电动系数</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000190</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.1Vrms/krps</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">力矩系数</Name>
                <Name LcId="2052">力矩系数</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x0000017C</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>mNm/Arms</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">额定转速</Name>
                <Name LcId="2052">额定转速</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x000003E8</MinValue>
                  <MaxValue>#x00002710</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>rpm</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">最高转速</Name>
                <Name LcId="2052">最高转速</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x000003E8</MinValue>
                  <MaxValue>#x00002710</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000FA0</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>rpm</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">额定电流</Name>
                <Name LcId="2052">额定电流</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.01Arms</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">最大过载倍率</Name>
                <Name LcId="2052">最大过载倍率</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
                  <MaxValue>#x0000FFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000064</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>%</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
                  <MaxValue>#x00001388</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000168</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
                  <MaxValue>#x00001388</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000320</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">转子惯量</Name>
                <Name LcId="2052">转子惯量</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>g.cm2</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000032</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">初始电角度</Name>
                <Name LcId="2052">初始电角度</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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              <Object>
                <Index>#x37A4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    <Unit>--</Unit>
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                </Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                </Info>
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                <Name LcId="1033">控制模式设定</Name>
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                <Name LcId="1033">设定实时自动调整</Name>
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                <Name LcId="1033">实时自动调整刚性设定</Name>
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                <Name LcId="1033">惯量比</Name>
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                <Name LcId="1033">电子齿轮比分子高16位</Name>
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                <Name LcId="1033">电子齿轮比分母低16位</Name>
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                <Name LcId="1033">电子齿轮比分母高16位</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">二倍过载时间设定</Name>
                <Name LcId="2052">二倍过载时间设定</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x37A5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x37A5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#xFFFFFF9C</MinValue>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">电机峰值电流</Name>
                <Name LcId="2052">电机峰值电流</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x3801</Index>
                <Name LcId="1033">指令脉冲数/转</Name>
                <Name LcId="2052">指令脉冲数/转</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Index>#x3806</Index>
                <Name LcId="1033">EEPROM Count</Name>
                <Name LcId="2052">EEPROM Count</Name>
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                <Index>#x3806</Index>
                <Name LcId="1033">泄放电阻温度</Name>
                <Name LcId="2052">泄放电阻温度</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Index>#x3806</Index>
                <Name LcId="1033">抱闸输出有效电平</Name>
                <Name LcId="2052">抱闸输出有效电平</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x3806</Index>
                <Name LcId="1033">报警清除有效电平</Name>
                <Name LcId="2052">报警清除有效电平</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x3806</Index>
                <Name LcId="1033">PEND输出有效电平</Name>
                <Name LcId="2052">PEND输出有效电平</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x3807</Index>
                <Name LcId="1033">非使能是否抱轴</Name>
                <Name LcId="2052">非使能是否抱轴</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3807</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x3810</Index>
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                <Index>#x3812</Index>
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                <Index>#x3812</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x3813</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3813</Index>
                <Name LcId="1033">电流环上电自整定</Name>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3814</Index>
                <Name LcId="1033">Other Output Function</Name>
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                <Type>DT3814</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">保留</Name>
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                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                        <Attribute>#x0</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">故障输出功能选择</Name>
                    <Name LcId="2052">故障输出功能选择</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">PEND/Z信号输出功能选择</Name>
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                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3818</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
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                <Index>#x3818</Index>
                <Name LcId="1033">上电起动时间</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x3819</Index>
                <Name LcId="1033">In Reach Setting</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">保留</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">到位脉冲补偿</Name>
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                    <Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">不使能到位模式</Name>
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                      </VendorSpecific>
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                  </SubItem>
                </Info>
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                <Index>#x381A</Index>
                <Name LcId="1033">percentage Parameters</Name>
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                <Type>DT381A</Type>
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                <Name LcId="1033">母线电压</Name>
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                <Index>#x3848</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">控制模式及指令来源设置</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x3851</Index>
                <Name LcId="1033">电机运行方向</Name>
                <Name LcId="2052">电机运行方向</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">故障检测选择</Name>
                <Name LcId="2052">故障检测选择</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3857</Index>
                <Name LcId="1033">使能清除故障选择</Name>
                <Name LcId="2052">使能清除故障选择</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3873</Index>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x3881</Index>
                <Name LcId="1033">Weak Magnetic Coefficient</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
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                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">弱磁系数0</Name>
                    <Name LcId="2052">弱磁系数0</Name>
                    <Info>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                  </SubItem>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电流环比例增益P</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电流环积分增益I</Name>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电流环Kc</Name>
                    <Name LcId="2052">电流环Kc</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电流环增益的调整比例</Name>
                    <Name LcId="2052">电流环增益的调整比例</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">转矩前馈</Name>
                    <Name LcId="2052">转矩前馈</Name>
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                  </SubItem>
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                <Name LcId="1033">Speed Loop Parameters</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
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                    <Name LcId="1033">高速速度环KpH增益</Name>
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                    <Name LcId="1033">速度环采样滤波频率</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                  <SubItem>
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                <Index>#x3950</Index>
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                <Index>#x3951</Index>
                <Name LcId="1033">从站地址来源</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x3A24</Index>
                <Name LcId="1033">当前轴报警屏蔽</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Name LcId="1033">绝对式编码器设定</Name>
                <Name LcId="2052">绝对式编码器设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3A29</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x3A31</Index>
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                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="2052">同步补偿时间1</Name>
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                <Name LcId="2052">同步补偿时间2</Name>
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                <Info>
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                </Info>
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                <Name LcId="1033">PWM滞后周期数设定</Name>
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                <Info>
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                </Info>
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                <Name LcId="1033">指令平滑周期数设定</Name>
                <Name LcId="2052">指令平滑周期数设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3A36</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">拉零开关选择</Name>
                <Name LcId="2052">拉零开关选择</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3A39</Index>
                <Name LcId="1033">拉零报警超时时间设定</Name>
                <Name LcId="2052">拉零报警超时时间设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x3A3A</Index>
                <Name LcId="1033">ESC的Eeprom校验屏蔽设置</Name>
                <Name LcId="2052">ESC的Eeprom校验屏蔽设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              <Object>
                <Index>#x3A3B</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x3A3C</Index>
                <Name LcId="1033">电流来源选择</Name>
                <Name LcId="2052">电流来源选择</Name>
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                <Index>#x3A3D</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3A3E</Index>
                <Name LcId="1033">使能保护阈值设定</Name>
                <Name LcId="2052">使能保护阈值设定</Name>
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                <Index>#x3A3F</Index>
                <Name LcId="1033">伺服特殊功能寄存器</Name>
                <Name LcId="2052">伺服特殊功能寄存器</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x3A40</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x3A41</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Index>#x3A42</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">位置环积分切入延时</Name>
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                <Name LcId="1033">位置环积分死区</Name>
                <Name LcId="2052">位置环积分死区</Name>
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                <Index>#x3A62</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Index>#x3A63</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Info>
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                <Info>
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                <Info>
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                </Info>
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                <Name LcId="2052">VBS上限速度值</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Type>UDINT</Type>
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                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                </Info>
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                <Name LcId="1033">加速度系数</Name>
                <Name LcId="2052">加速度系数</Name>
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                <Name LcId="1033">加速度前馈角限幅值</Name>
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                <Index>#x3A6F</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">脉冲边沿</Name>
                <Name LcId="2052">脉冲边沿</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">485数据类型选择</Name>
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                <Name LcId="1033">485控制命令字</Name>
                <Name LcId="2052">485控制命令字</Name>
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                <Name LcId="1033">E-stop功能选择</Name>
                <Name LcId="2052">E-stop功能选择</Name>
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                <Name LcId="1033">超前角切换系数</Name>
                <Name LcId="2052">超前角切换系数</Name>
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                <Name LcId="1033">超前角切换低速</Name>
                <Name LcId="2052">超前角切换低速</Name>
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                <Index>#x3AB8</Index>
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              <Object>
                <Index>#x3ABA</Index>
                <Name LcId="1033">待机时间</Name>
                <Name LcId="2052">待机时间</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000000A</MinValue>
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                <Index>#x3ABB</Index>
                <Name LcId="1033">待机电流百分比</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                <Index>#x3ABC</Index>
                <Name LcId="1033">堵转速度设定</Name>
                <Name LcId="2052">堵转速度设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                <Index>#x3ABD</Index>
                <Name LcId="1033">堵转时间设定</Name>
                <Name LcId="2052">堵转时间设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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              <Object>
                <Index>#x3ABE</Index>
                <Name LcId="1033">自运行速度设定</Name>
                <Name LcId="2052">自运行速度设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x3ABF</Index>
                <Name LcId="1033">断线检测速度设置</Name>
                <Name LcId="2052">断线检测速度设置</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x0000000A</MinValue>
                  <MaxValue>#x000001F4</MaxValue>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x3AC0</Index>
                <Name LcId="1033">驱动器温度</Name>
                <Name LcId="2052">驱动器温度</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#xFFFFFE0C</MinValue>
                  <MaxValue>#x000007D0</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
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                    <Attribute>#x1A14C0</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3AC1</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3AC2</Index>
                <Name LcId="1033">Jog Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Jog Parameters,</Name>
                <Type>DT3AC2</Type>
                <BitSize>200</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
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                        <Unit>
                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行加减速</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行加减速</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000000A</MinValue>
                      <MaxValue>#x00002710</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x000000C8</DefaultValue>
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                        <Attribute>#x1A77C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行速度指令</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行速度指令</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行行程</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行行程</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">试运行循环次数</Name>
                    <Name LcId="2052">试运行循环次数</Name>
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                    <Name LcId="1033">试运行方向</Name>
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                <Index>#x3AD0</Index>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">DC补偿值</Name>
                <Name LcId="2052">DC补偿值</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Name LcId="1033">拉零待补偿脉冲数</Name>
                <Name LcId="2052">拉零待补偿脉冲数</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3AEE</Index>
                <Name LcId="1033">拉零补偿周期数</Name>
                <Name LcId="2052">拉零补偿周期数</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
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                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                <Index>#x3AEF</Index>
                <Name LcId="1033">堵转回零误差限制值</Name>
                <Name LcId="2052">堵转回零误差限制值</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x3AF0</Index>
                <Name LcId="1033">Z信号脉宽设定值</Name>
                <Name LcId="2052">Z信号脉宽设定值</Name>
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              <Object>
                <Index>#x3AF1</Index>
                <Name LcId="1033">回零模式到位误差设定</Name>
                <Name LcId="2052">回零模式到位误差设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x3AF2</Index>
                <Name LcId="1033">过温报警温度设置</Name>
                <Name LcId="2052">过温报警温度设置</Name>
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                <Name LcId="1033">编码器通信报警阀值设定</Name>
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                <Index>#x3C00</Index>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电机类型选择</Name>
                    <Name LcId="2052">电机类型选择</Name>
                    <Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">电机电感值</Name>
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                  <SubItem>
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                    <Name LcId="2052">反电势系数</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
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                    <Name LcId="1033">抱闸松开的延时</Name>
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                    <Name LcId="1033">抱闸吸合速度阀值</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
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                <Name LcId="1033">Regenerative Resistance Parameters</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">刹车电阻是否开启</Name>
                    <Name LcId="2052">刹车电阻是否开启</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x00000001</MaxValue>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">刹车电阻开启电压值</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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                <Info>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">中断开关频率选择</Name>
                <Name LcId="2052">中断开关频率选择</Name>
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                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">编码器类型</Name>
                <Name LcId="2052">编码器类型</Name>
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                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">电机参数来源选择</Name>
                <Name LcId="2052">电机参数来源选择</Name>
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                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">电机相数</Name>
                <Name LcId="2052">电机相数</Name>
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                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">电机极对数</Name>
                <Name LcId="2052">电机极对数</Name>
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                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">线电阻</Name>
                <Name LcId="2052">线电阻</Name>
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                <Name LcId="1033">d轴线电感</Name>
                <Name LcId="2052">d轴线电感</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
                  <MaxValue>#x0000FFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x000001F4</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>uh</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x000001F4</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">反电动系数</Name>
                <Name LcId="2052">反电动系数</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.1Vrms/krps</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">力矩系数</Name>
                <Name LcId="2052">力矩系数</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>mNm/Arms</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">额定转速</Name>
                <Name LcId="2052">额定转速</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
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                    <Unit>rpm</Unit>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">最高转速</Name>
                <Name LcId="2052">最高转速</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x000003E8</MinValue>
                  <MaxValue>#x00002710</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000FA0</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>rpm</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">额定电流</Name>
                <Name LcId="2052">额定电流</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
                  <MaxValue>#x0000FFFF</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>0.01Arms</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">最大过载倍率</Name>
                <Name LcId="2052">最大过载倍率</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000064</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>%</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000168</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000320</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">转子惯量</Name>
                <Name LcId="2052">转子惯量</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000002</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000122</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>g.cm2</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000032</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">初始电角度</Name>
                <Name LcId="2052">初始电角度</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000168</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x000000B4</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>°</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x0001AE0A</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA4</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Name LcId="1033">控制模式设定</Name>
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                <Name LcId="1033">设定实时自动调整</Name>
                <Name LcId="2052">设定实时自动调整</Name>
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                <Index>#x3FA5</Index>
                <Name LcId="1033">实时自动调整刚性设定</Name>
                <Name LcId="2052">实时自动调整刚性设定</Name>
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                <Name LcId="1033">惯量比</Name>
                <Name LcId="2052">惯量比</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
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                <Name LcId="1033">电子齿轮比分子低16位</Name>
                <Name LcId="2052">电子齿轮比分子低16位</Name>
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                <Name LcId="1033">电子齿轮比分子高16位</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x000007D0</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>%</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00001388</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x000001F4</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000073</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x3FA5</Index>
                <Name LcId="1033">二倍过载时间设定</Name>
                <Name LcId="2052">二倍过载时间设定</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
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                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#xFFFFFF9C</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x3FA5</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#xFFFFFF9C</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000064</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x181780</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x4000</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x00000000</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x0</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>Unknown</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x4001</Index>
                <Name LcId="1033">保留</Name>
                <Name LcId="2052">保留</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>--</Unit>
                    <Attribute>#x0</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>Unknown</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x5000</Index>
                <Name LcId="1033">Internal States</Name>
                <Name LcId="2052">Internal States,</Name>
                <Type>DT5000</Type>
                <BitSize>88</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>
                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Trajectory Generator Status</Name>
                    <Name LcId="2052">Trajectory Generator Status</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000</MinValue>
                      <MaxValue>#x0000</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x1816C0</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Motion State Machine</Name>
                    <Name LcId="2052">Motion State Machine</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000</MinValue>
                      <MaxValue>#x0000</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x1816C0</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Interior Enable Status</Name>
                    <Name LcId="2052">Interior Enable Status</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000</MinValue>
                      <MaxValue>#x0000</MaxValue>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x1816C0</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Target Reached Status</Name>
                    <Name LcId="2052">Target Reached Status</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000</MinValue>
                      <MaxValue>#x0000</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x1816C0</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Internal Response Status</Name>
                    <Name LcId="2052">Internal Response Status</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000</MinValue>
                      <MaxValue>#x0000</MaxValue>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x1816C0</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x5004</Index>
                <Name LcId="1033">Sync0 Interface Parameters</Name>
                <Name LcId="2052">Sync0 Interface Parameters,</Name>
                <Type>DT5004</Type>
                <BitSize>344</BitSize>
                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#xFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>
                        </Unit>
                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Outputs Size</Name>
                    <Name LcId="2052">Outputs Size</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x1816C0</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Inputs Size</Name>
                    <Name LcId="2052">Inputs Size</Name>
                    <Info>
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                    <Name LcId="1033">Home Setting</Name>
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                  <SubItem>
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                    <Name LcId="1033">Home Inputs Simulator</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Home Setting</Name>
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                    <Name LcId="1033">Profile Mode Setting 1</Name>
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                    <Name LcId="1033">Motion State Machine</Name>
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                    <Name LcId="1033">Target Reached Status</Name>
                    <Name LcId="2052">Target Reached Status</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Internal Response Status</Name>
                    <Name LcId="2052">Internal Response Status</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000</MinValue>
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                        <Unit>-</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x5192</Index>
                <Name LcId="1033">Home Interface</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
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                        <Unit>
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                        <Attribute>#x241540</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Home Reached Position</Name>
                    <Name LcId="2052">Home Reached Position</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <VendorSpecific>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Home Triggered Position</Name>
                    <Name LcId="2052">Home Triggered Position</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Home Inputs Simulator</Name>
                    <Name LcId="2052">Home Inputs Simulator</Name>
                    <Info>
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                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Home Setting</Name>
                    <Name LcId="2052">Home Setting</Name>
                    <Info>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Profile Mode Interface</Name>
                <Name LcId="2052">Profile Mode Interface,</Name>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">子索引数量</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                        <Unit>
                        </Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Profile Mode Setting 1</Name>
                    <Name LcId="2052">Profile Mode Setting 1</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x0000</MinValue>
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                      <DefaultValue>#x00FF</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
                        <Attribute>#x1876C4</Attribute>
                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x603F</Index>
                <Name LcId="1033">Error Code</Name>
                <Name LcId="2052">Error Code</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6040</Index>
                <Name LcId="1033">Control Word</Name>
                <Name LcId="2052">Control Word</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
                  <MaxValue>#xFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
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              <Object>
                <Index>#x6041</Index>
                <Name LcId="1033">Status Word</Name>
                <Name LcId="2052">Status Word</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x605A</Index>
                <Name LcId="1033">Quick Stop Option Code</Name>
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                <Type>INT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x605B</Index>
                <Name LcId="1033">Shutdown Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Shutdown Option Code</Name>
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                <Info>
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                  </VendorSpecific>
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              <Object>
                <Index>#x605C</Index>
                <Name LcId="1033">Disable Operation Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Disable Operation Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x605D</Index>
                <Name LcId="1033">Halt Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Halt Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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                  <DefaultValue>#x0001</DefaultValue>
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              <Object>
                <Index>#x605E</Index>
                <Name LcId="1033">Fault Reaction Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Fault Reaction Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
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                <Type>SINT</Type>
                <BitSize>8</BitSize>
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                <Name LcId="1033">Follow Error Window</Name>
                <Name LcId="2052">Follow Error Window</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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                <Index>#x6066</Index>
                <Name LcId="1033">Follow Error Time Out</Name>
                <Name LcId="2052">Follow Error Time Out</Name>
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              <Object>
                <Index>#x6067</Index>
                <Name LcId="1033">Position Window</Name>
                <Name LcId="2052">Position Window</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                <Index>#x6068</Index>
                <Name LcId="1033">Position Window Time</Name>
                <Name LcId="2052">Position Window Time</Name>
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                <Index>#x6069</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Sensor Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">Velocity Sensor Actual Value</Name>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x606A</Index>
                <Name LcId="1033">Sensor Select Code</Name>
                <Name LcId="2052">Sensor Select Code</Name>
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                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                <Index>#x606F</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Threshold</Name>
                <Name LcId="2052">Velocity Threshold</Name>
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                <Index>#x6078</Index>
                <Name LcId="1033">Current Actual Value</Name>
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                <Index>#x607B</Index>
                <Name LcId="1033">Position Range Limit</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Name LcId="1033">Max Position Range Limit</Name>
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                <Index>#x607D</Index>
                <Name LcId="1033">Software Position Limit</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                <Name LcId="1033">Torque Slope</Name>
                <Name LcId="2052">Torque Slope</Name>
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                <Name LcId="1033">Position encoder resolution</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    <Info>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Encoder Increments</Name>
                    <Name LcId="2052">Encoder Increments</Name>
                    <Info>
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                    <Name LcId="1033">Motor Revolutions</Name>
                    <Name LcId="2052">Motor Revolutions</Name>
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                <Name LcId="1033">Gear ratio</Name>
                <Name LcId="2052">Gear ratio,</Name>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">Number of Entries</Name>
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                  <SubItem>
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              <Object>
                <Index>#x60A4</Index>
                <Name LcId="1033">Profile Jerk</Name>
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                    </Info>
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                    <Name LcId="1033">Profile Jerk 1</Name>
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                    <Name LcId="1033">Profile Jerk 6</Name>
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                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x60B2</Index>
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                <Info>
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                  <MaxValue>#x7FFF</MaxValue>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x60B8</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe Function</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe Function</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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                <Flags>
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              <Object>
                <Index>#x60B9</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe Status</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe Status</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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                </Info>
                <Flags>
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              <Object>
                <Index>#x60BA</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Positive Position</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 1 Positive Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x60BB</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Position</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 1 Negative Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x60BC</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Position</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Positive Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x60BD</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Position</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Negative Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">Number of Entries</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Interpolation Time Period Value</Name>
                    <Name LcId="2052">Interpolation Time Period Value</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Interpolation Time Index</Name>
                    <Name LcId="2052">Interpolation Time Index</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x80</MinValue>
                      <MaxValue>#x7F</MaxValue>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60C5</Index>
                <Name LcId="1033">Max Acceleration</Name>
                <Name LcId="2052">Max Acceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x60C6</Index>
                <Name LcId="1033">Max Deceleration</Name>
                <Name LcId="2052">Max Deceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                    <Unit>Uint/s2</Unit>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60D5</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Positive Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 1 Positive Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x60D6</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
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              <Object>
                <Index>#x60D7</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x60D8</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x60E0</Index>
                <Name LcId="1033">Positive Torque Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Positive Torque Limit</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x60E1</Index>
                <Name LcId="1033">Negative Torque Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Negative Torque Limit</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
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                </Info>
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                <Index>#x60F4</Index>
                <Name LcId="1033">Following Error Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">Following Error Actual Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x60FA</Index>
                <Name LcId="1033">Control Effort</Name>
                <Name LcId="2052">Control Effort</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                    <Unit>Uint/s</Unit>
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              <Object>
                <Index>#x60FC</Index>
                <Name LcId="1033">Position Demand Internal Value</Name>
                <Name LcId="2052">Position Demand Internal Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                    <Unit>pulse</Unit>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x60FD</Index>
                <Name LcId="1033">Digital Inputs</Name>
                <Name LcId="2052">Digital Inputs</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x60FE</Index>
                <Name LcId="1033">Digital outputs</Name>
                <Name LcId="2052">Digital outputs,</Name>
                <Type>DT60FE</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#x02</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x02</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Physical Outputs</Name>
                    <Name LcId="2052">Physical Outputs</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Name LcId="2052">Bit Mask</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x7FFFFFFF</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
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                  </SubItem>
                </Info>
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                <Name LcId="2052">Target Velocity</Name>
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                <Info>
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                <Info>
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                <Index>#x683F</Index>
                <Name LcId="1033">Error Code</Name>
                <Name LcId="2052">Error Code</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Index>#x6840</Index>
                <Name LcId="1033">Control Word</Name>
                <Name LcId="2052">Control Word</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">Status Word</Name>
                <Name LcId="2052">Status Word</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x685A</Index>
                <Name LcId="1033">Quick Stop Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Quick Stop Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x685B</Index>
                <Name LcId="1033">Shutdown Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Shutdown Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x685C</Index>
                <Name LcId="1033">Disable Operation Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Disable Operation Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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                  <MaxValue>#x0001</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x1D73C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x685D</Index>
                <Name LcId="1033">Halt Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Halt Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0001</MinValue>
                  <MaxValue>#x0004</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0001</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x1D73C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x685E</Index>
                <Name LcId="1033">Fault Reaction Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Fault Reaction Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
                  <MaxValue>#x0002</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x1D73C4</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6860</Index>
                <Name LcId="1033">Mode of Operation</Name>
                <Name LcId="2052">Mode of Operation</Name>
                <Type>SINT</Type>
                <BitSize>8</BitSize>
                <Info>
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                  <VendorSpecific>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6861</Index>
                <Name LcId="1033">Mode of Operation Display</Name>
                <Name LcId="2052">Mode of Operation Display</Name>
                <Type>SINT</Type>
                <BitSize>8</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x01</MinValue>
                  <MaxValue>#x0B</MaxValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x1E12C0</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
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              <Object>
                <Index>#x6862</Index>
                <Name LcId="1033">Position Demand Value</Name>
                <Name LcId="2052">Position Demand Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint</Unit>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Position Actual Internal Value</Name>
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                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>pulse</Unit>
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                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x6864</Index>
                <Name LcId="1033">Position Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">Position Actual Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint</Unit>
                    <Attribute>#x1E14C2</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>ro</Access>
                </Flags>
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              <Object>
                <Index>#x6865</Index>
                <Name LcId="1033">Follow Error Window</Name>
                <Name LcId="2052">Follow Error Window</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00002710</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>Uint</Unit>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
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              <Object>
                <Index>#x6866</Index>
                <Name LcId="1033">Follow Error Time Out</Name>
                <Name LcId="2052">Follow Error Time Out</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                  <VendorSpecific>
                    <Unit>ms</Unit>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6867</Index>
                <Name LcId="1033">Position Window</Name>
                <Name LcId="2052">Position Window</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                    <Unit>Uint</Unit>
                    <Attribute>#x1D77C6</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
                <Flags>
                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
              </Object>
              <Object>
                <Index>#x6868</Index>
                <Name LcId="1033">Position Window Time</Name>
                <Name LcId="2052">Position Window Time</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                </Info>
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                  <Access>rw</Access>
                </Flags>
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              <Object>
                <Index>#x6869</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Sensor Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">Velocity Sensor Actual Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                  <VendorSpecific>
                    <Unit>-</Unit>
                    <Attribute>#x1E1482</Attribute>
                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x686A</Index>
                <Name LcId="1033">Sensor Select Code</Name>
                <Name LcId="2052">Sensor Select Code</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                  </VendorSpecific>
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              <Object>
                <Index>#x686B</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Demand Value</Name>
                <Name LcId="2052">Velocity Demand Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
                  <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
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                    <Unit>Uint/s</Unit>
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                  </VendorSpecific>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x686C</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">Velocity Actual Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                  </VendorSpecific>
                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x686D</Index>
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                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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                <Index>#x6873</Index>
                <Name LcId="1033">Max Current</Name>
                <Name LcId="2052">Max Current</Name>
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                <Index>#x6875</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Rated Current</Name>
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                <Index>#x6876</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Rated Torque</Name>
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                <Name LcId="1033">DC Link Circuit Voltage</Name>
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              <Object>
                <Index>#x687A</Index>
                <Name LcId="1033">Target Position</Name>
                <Name LcId="2052">Target Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x687B</Index>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Min Position Range Limit</Name>
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                    <Info>
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                  <SubItem>
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                <Name LcId="1033">Max Motor Speed</Name>
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                <Name LcId="1033">Profile Velocity</Name>
                <Name LcId="2052">Profile Velocity</Name>
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                <Name LcId="1033">Quick Stop Deceleration</Name>
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                <Name LcId="1033">Motion Profile Type</Name>
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                <Name LcId="1033">Torque Slope</Name>
                <Name LcId="2052">Torque Slope</Name>
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                <Index>#x6888</Index>
                <Name LcId="1033">Torque Profile Type</Name>
                <Name LcId="2052">Torque Profile Type</Name>
                <Type>INT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x688F</Index>
                <Name LcId="1033">Position encoder resolution</Name>
                <Name LcId="2052">Position encoder resolution,</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">Number of Entries</Name>
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                    <Name LcId="1033">Encoder Increments</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
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                  </SubItem>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                <Index>#x68B9</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe Status</Name>
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              <Object>
                <Index>#x68BA</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Positive Position</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 1 Positive Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x68BB</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Position</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 1 Negative Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x68BC</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Position</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Positive Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
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              <Object>
                <Index>#x68BD</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Position</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Negative Position</Name>
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                <Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                    <Info>
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                    </Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Interpolation Time Period Value</Name>
                    <Name LcId="2052">Interpolation Time Period Value</Name>
                    <Info>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Interpolation Time Index</Name>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                  <Access>ro</Access>
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              </Object>
              <Object>
                <Index>#x68C5</Index>
                <Name LcId="1033">Max Acceleration</Name>
                <Name LcId="2052">Max Acceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x68C6</Index>
                <Name LcId="1033">Max Deceleration</Name>
                <Name LcId="2052">Max Deceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000001</MinValue>
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                    <Unit>Uint/s2</Unit>
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              <Object>
                <Index>#x68D5</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Positive Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 1 Positive Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x68D6</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x0000</MinValue>
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              <Object>
                <Index>#x68D7</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x68D8</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x68E0</Index>
                <Name LcId="1033">Positive Torque Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Positive Torque Limit</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Index>#x68E1</Index>
                <Name LcId="1033">Negative Torque Limit</Name>
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                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x68F4</Index>
                <Name LcId="1033">Following Error Actual Value</Name>
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                <Index>#x68FA</Index>
                <Name LcId="1033">Control Effort</Name>
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                <Index>#x68FC</Index>
                <Name LcId="1033">Position Demand Internal Value</Name>
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                <Index>#x68FD</Index>
                <Name LcId="1033">Digital Inputs</Name>
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                <Index>#x68FE</Index>
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                    <Name LcId="1033">Physical Outputs</Name>
                    <Name LcId="2052">Physical Outputs</Name>
                    <Info>
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                    <Name LcId="2052">Bit Mask</Name>
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                <Index>#x68FF</Index>
                <Name LcId="1033">Target Velocity</Name>
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                <Index>#x6D02</Index>
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                <Index>#x703F</Index>
                <Name LcId="1033">Error Code</Name>
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                <Index>#x7040</Index>
                <Name LcId="1033">Control Word</Name>
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                <Index>#x7041</Index>
                <Name LcId="1033">Status Word</Name>
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                <Index>#x705A</Index>
                <Name LcId="1033">Quick Stop Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Quick Stop Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
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                <Index>#x705B</Index>
                <Name LcId="1033">Shutdown Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Shutdown Option Code</Name>
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                <Index>#x705C</Index>
                <Name LcId="1033">Disable Operation Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Disable Operation Option Code</Name>
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                <Name LcId="1033">Fault Reaction Option Code</Name>
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                <Type>SINT</Type>
                <BitSize>8</BitSize>
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                <Index>#x7065</Index>
                <Name LcId="1033">Follow Error Window</Name>
                <Name LcId="2052">Follow Error Window</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">Follow Error Time Out</Name>
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                <Index>#x7067</Index>
                <Name LcId="1033">Position Window</Name>
                <Name LcId="2052">Position Window</Name>
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                <Name LcId="2052">Position Window Time</Name>
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                <Index>#x7069</Index>
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                <Name LcId="2052">Velocity Sensor Actual Value</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                <Index>#x706A</Index>
                <Name LcId="1033">Sensor Select Code</Name>
                <Name LcId="2052">Sensor Select Code</Name>
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              <Object>
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                <Name LcId="2052">Velocity Demand Value</Name>
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                <Name LcId="1033">Velocity Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">Velocity Actual Value</Name>
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                <Index>#x706D</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Window</Name>
                <Name LcId="2052">Velocity Window</Name>
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                <Name LcId="2052">Velocity Window Time</Name>
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                <Index>#x7070</Index>
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                <Name LcId="2052">Velocity Threshold Time</Name>
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                <Info>
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                </Info>
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                <Index>#x7071</Index>
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                <Type>INT</Type>
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                <Index>#x7072</Index>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x7074</Index>
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                <Index>#x7075</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Rated Current</Name>
                <Name LcId="2052">Motor Rated Current</Name>
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              <Object>
                <Index>#x7076</Index>
                <Name LcId="1033">Motor Rated Torque</Name>
                <Name LcId="2052">Motor Rated Torque</Name>
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                <Info>
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                <Index>#x7077</Index>
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                <Name LcId="2052">Torque Actual Value</Name>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x7079</Index>
                <Name LcId="1033">DC Link Circuit Voltage</Name>
                <Name LcId="2052">DC Link Circuit Voltage</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x707A</Index>
                <Name LcId="1033">Target Position</Name>
                <Name LcId="2052">Target Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x707B</Index>
                <Name LcId="1033">Position Range Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Position Range Limit,</Name>
                <Type>DT707B</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
                      <MaxValue>#x02</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x02</DefaultValue>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Min Position Range Limit</Name>
                    <Name LcId="2052">Min Position Range Limit</Name>
                    <Info>
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                      <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
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                        <Attribute>#x2D3482</Attribute>
                      </VendorSpecific>
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                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Max Position Range Limit</Name>
                    <Name LcId="2052">Max Position Range Limit</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
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                <Index>#x707C</Index>
                <Name LcId="1033">Home Offset</Name>
                <Name LcId="2052">Home Offset</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x707D</Index>
                <Name LcId="1033">Software Position Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Software Position Limit,</Name>
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                    <Name LcId="1033">Min Position Limit</Name>
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                <Name LcId="1033">Max Motor Speed</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x7085</Index>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">Motion Profile Type</Name>
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                <Type>INT</Type>
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                <Type>UDINT</Type>
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                <Name LcId="1033">Torque Profile Type</Name>
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                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
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                <Type>DT708F</Type>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                  <SubItem>
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                  <SubItem>
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                <Index>#x7099</Index>
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                  <SubItem>
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                    <Info>
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                <Index>#x70A4</Index>
                <Name LcId="1033">Profile Jerk</Name>
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                <Type>DINT</Type>
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                <Name LcId="1033">Max Deceleration</Name>
                <Name LcId="2052">Max Deceleration</Name>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x70D5</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Positive Edge Counter</Name>
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              <Object>
                <Index>#x70D6</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
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                <Type>UINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x70D7</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
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              <Object>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
                <Type>UINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x70E1</Index>
                <Name LcId="1033">Negative Torque Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Negative Torque Limit</Name>
                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x70F4</Index>
                <Name LcId="1033">Following Error Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">Following Error Actual Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x70FA</Index>
                <Name LcId="1033">Control Effort</Name>
                <Name LcId="2052">Control Effort</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                    <Unit>Uint/s</Unit>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x70FC</Index>
                <Name LcId="1033">Position Demand Internal Value</Name>
                <Name LcId="2052">Position Demand Internal Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                  <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
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                    <Unit>pulse</Unit>
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                  <Access>ro</Access>
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              <Object>
                <Index>#x70FD</Index>
                <Name LcId="1033">Digital Inputs</Name>
                <Name LcId="2052">Digital Inputs</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x70FE</Index>
                <Name LcId="1033">Digital outputs</Name>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                      <DefaultValue>#x02</DefaultValue>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Physical Outputs</Name>
                    <Name LcId="2052">Physical Outputs</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
                      <MaxValue>#x7FFFFFFF</MaxValue>
                      <DefaultValue>#x00000000</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
                        <Unit>-</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Bit Mask</Name>
                    <Name LcId="2052">Bit Mask</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                      <DefaultValue>#x7FFFFFFF</DefaultValue>
                      <VendorSpecific>
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                  </SubItem>
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                <Name LcId="1033">Target Velocity</Name>
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                <Index>#x783F</Index>
                <Name LcId="1033">Error Code</Name>
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                <Name LcId="1033">Control Word</Name>
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                <Index>#x785A</Index>
                <Name LcId="1033">Quick Stop Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Quick Stop Option Code</Name>
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                <Index>#x785B</Index>
                <Name LcId="1033">Shutdown Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Shutdown Option Code</Name>
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                <Index>#x785C</Index>
                <Name LcId="1033">Disable Operation Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Disable Operation Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
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                <Index>#x785D</Index>
                <Name LcId="1033">Halt Option Code</Name>
                <Name LcId="2052">Halt Option Code</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
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                <Name LcId="2052">Mode of Operation</Name>
                <Type>SINT</Type>
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                <Name LcId="2052">Mode of Operation Display</Name>
                <Type>SINT</Type>
                <BitSize>8</BitSize>
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                <BitSize>32</BitSize>
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                <Name LcId="1033">Position Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">Position Actual Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x7865</Index>
                <Name LcId="1033">Follow Error Window</Name>
                <Name LcId="2052">Follow Error Window</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x00000000</MinValue>
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                <Index>#x7866</Index>
                <Name LcId="1033">Follow Error Time Out</Name>
                <Name LcId="2052">Follow Error Time Out</Name>
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                <Index>#x7867</Index>
                <Name LcId="1033">Position Window</Name>
                <Name LcId="2052">Position Window</Name>
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                <Info>
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                <Name LcId="2052">Position Window Time</Name>
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                <Index>#x7869</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Sensor Actual Value</Name>
                <Name LcId="2052">Velocity Sensor Actual Value</Name>
                <Type>DINT</Type>
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                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                <Index>#x786A</Index>
                <Name LcId="1033">Sensor Select Code</Name>
                <Name LcId="2052">Sensor Select Code</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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                <Name LcId="2052">Velocity Demand Value</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
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                <Name LcId="2052">Velocity Actual Value</Name>
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                <Name LcId="2052">Velocity Window</Name>
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                <Name LcId="2052">Velocity Window Time</Name>
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              <Object>
                <Index>#x786F</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Threshold</Name>
                <Name LcId="2052">Velocity Threshold</Name>
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              <Object>
                <Index>#x7870</Index>
                <Name LcId="1033">Velocity Threshold Time</Name>
                <Name LcId="2052">Velocity Threshold Time</Name>
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                <Index>#x7871</Index>
                <Name LcId="1033">Target Torque</Name>
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                <Index>#x7872</Index>
                <Name LcId="1033">Max Torque</Name>
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                <Type>UINT</Type>
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                <Info>
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                <Name LcId="1033">Motor Rated Current</Name>
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                <Type>UDINT</Type>
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              <Object>
                <Index>#x787A</Index>
                <Name LcId="1033">Target Position</Name>
                <Name LcId="2052">Target Position</Name>
                <Type>DINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                <Index>#x787B</Index>
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                <Info>
                  <SubItem>
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                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
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                    <Info>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Max Position Range Limit</Name>
                    <Name LcId="2052">Max Position Range Limit</Name>
                    <Info>
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                    </Info>
                  </SubItem>
                </Info>
                <Flags>
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                <Index>#x787C</Index>
                <Name LcId="1033">Home Offset</Name>
                <Name LcId="2052">Home Offset</Name>
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                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
                  <MinValue>#x80000000</MinValue>
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                </Info>
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              <Object>
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                <Type>DT787D</Type>
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                <Info>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">Number of Entries</Name>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x7884</Index>
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                <Name LcId="2052">Profile Deceleration</Name>
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                <Info>
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                </Info>
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              <Object>
                <Index>#x7885</Index>
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                <Name LcId="2052">Quick Stop Deceleration</Name>
                <Type>UDINT</Type>
                <BitSize>32</BitSize>
                <Info>
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              <Object>
                <Index>#x7886</Index>
                <Name LcId="1033">Motion Profile Type</Name>
                <Name LcId="2052">Motion Profile Type</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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                  <MaxValue>#x7FFF</MaxValue>
                  <DefaultValue>#x0000</DefaultValue>
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              <Object>
                <Index>#x7887</Index>
                <Name LcId="1033">Torque Slope</Name>
                <Name LcId="2052">Torque Slope</Name>
                <Type>UDINT</Type>
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                <Info>
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                <Index>#x7888</Index>
                <Name LcId="1033">Torque Profile Type</Name>
                <Name LcId="2052">Torque Profile Type</Name>
                <Type>INT</Type>
                <BitSize>16</BitSize>
                <Info>
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                <Index>#x788F</Index>
                <Name LcId="1033">Position encoder resolution</Name>
                <Name LcId="2052">Position encoder resolution,</Name>
                <Type>DT788F</Type>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
                    <Name LcId="2052">Number of Entries</Name>
                    <Info>
                      <MinValue>#x00</MinValue>
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                        <Unit>-</Unit>
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                      </VendorSpecific>
                    </Info>
                  </SubItem>
                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Encoder Increments</Name>
                    <Name LcId="2052">Encoder Increments</Name>
                    <Info>
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                        <Unit>pulse</Unit>
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                  <SubItem>
                    <Name LcId="1033">Motor Revolutions</Name>
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                </Info>
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                <Index>#x7891</Index>
                <Name LcId="1033">Gear ratio</Name>
                <Name LcId="2052">Gear ratio,</Name>
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                <Index>#x78BA</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Positive Position</Name>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Position</Name>
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                <Index>#x78BD</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Position</Name>
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                    <Name LcId="1033">Interpolation Time Index</Name>
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                <Index>#x78C5</Index>
                <Name LcId="1033">Max Acceleration</Name>
                <Name LcId="2052">Max Acceleration</Name>
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                <Index>#x78C6</Index>
                <Name LcId="1033">Max Deceleration</Name>
                <Name LcId="2052">Max Deceleration</Name>
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              <Object>
                <Index>#x78D5</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Positive Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 1 Positive Edge Counter</Name>
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              <Object>
                <Index>#x78D6</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 1 Negative Edge Counter</Name>
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              <Object>
                <Index>#x78D7</Index>
                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Positive Edge Counter</Name>
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                <Name LcId="1033">Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
                <Name LcId="2052">Touch Probe 2 Negative Edge Counter</Name>
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                <Name LcId="1033">Positive Torque Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Positive Torque Limit</Name>
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                <Name LcId="1033">Negative Torque Limit</Name>
                <Name LcId="2052">Negative Torque Limit</Name>
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                <Index>#x78FE</Index>
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                    <Name LcId="1033">Number of Entries</Name>
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                  <SubItem>
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                  <SubItem>
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                    <Name LcId="2052">Bit Mask</Name>
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            </Objects>
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        <Sm Enable="1" StartAddress="#x1100" ControlByte="#x22" DefaultSize="124" MinSize="40" MaxSize="256">MBoxIn</Sm>
        <Sm Enable="1" StartAddress="#x1200" ControlByte="#x64" MaxSize="300">Outputs</Sm>
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          <!--CSP-->
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            <Index>#x607A</Index>
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              <Comment>Modes of Operation Axis 2</Comment>
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              <Data>08</Data>
              <Comment>Modes of Operation Axis 3</Comment>
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            <Name>Free Run</Name>
            <Desc>Free-Run</Desc>
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